【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及卡车的自动驾驶或辅助驾驶。
技术介绍
1、包含有挂车和车头的车辆(以下称卡车)在进行例如自动倒车等操作时，需要向控制器提供挂车和车头之间的折叠角(夹角)。该折叠角例如由控制器用来操作方向盘，从而控制卡车实现自动倒车入库等功能。
2、在现有技术中，存在采用两个拉线式传感器来获得卡车车头与挂车的夹角的技术方案。但是在现有技术中，这两个拉线式传感器必须处于挂车的底部、必须连接到牵引车头的牵引鞍座的安装点。如果这两个拉线式传感器不位于挂车的底部，则很难连接到牵引鞍座的安装点，如果不连接到牵引鞍座的安装点，则无法使用三角函数来确定出折叠角。这样的技术方案存在着布线复杂、连接拘泥、对传感器的精度要求高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术鉴于现有技术的以上缺点做出，用于解决或缓解现有技术中存在的一个或更多个缺点，至少提供一种有益的选择。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种卡车折叠角确定方法。该方法用于具有挂车和车头的车辆，该车辆具有第一和第...
【技术保护点】
1.一种卡车折叠角确定方法，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，该卡车折叠角确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对各离散角度α，对第一拉线式传感器和第二拉线式传感器，均如下地计算其理想拉伸后长度：
4.根据权利要求2所述的...
【技术特征摘要】
1.一种卡车折叠角确定方法，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，该卡车折叠角确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对各离散角度α，对第一拉线式传感器和第二拉线式传感器，均如下地计算其理想拉伸后长度：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如下地确定与感测出的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的拉伸后长度最接近的理想拉伸后长度：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均包括细软钢丝，所述细软钢丝通过定滑轮挂在挂车上，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预定细分间隔确定细分范围包括将该最接近角度加或减预定间隔的角度设为细分范围，在该最...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾泽然，何华，韩文赫，郑荣波，
申请(专利权)人：上海宏景智驾信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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