【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及卡车的自动驾驶或辅助驾驶。
技术介绍
1、包含有挂车和车头的车辆(以下称卡车)在进行例如自动倒车等操作时，需要向控制器提供挂车和车头之间的折叠角(夹角)。该折叠角例如由控制器用来操作方向盘，从而控制卡车实现自动倒车入库等功能。
2、在现有技术中，存在采用两个拉线式传感器来获得卡车车头与挂车的夹角的技术方案。但是在现有技术中，这两个拉线式传感器必须处于挂车的底部、必须连接到牵引车头的牵引鞍座的安装点。如果这两个拉线式传感器不位于挂车的底部，则很难连接到牵引鞍座的安装点，如果不连接到牵引鞍座的安装点，则无法使用三角函数来确定出折叠角。这样的技术方案存在着布线复杂、连接拘泥、对传感器的精度要求高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术鉴于现有技术的以上缺点做出，用于解决或缓解现有技术中存在的一个或更多个缺点，至少提供一种有益的选择。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种卡车折叠角确定方法。该方法用于具有挂车和车头的车辆，该车辆具有第一和第二拉线式传感器，所述第一和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，该方法包括：获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合；获得感测出的第一和第二拉线式传感器的拉伸后长度；在所述预定份数组的理想拉伸后长度的组合中，确定与感测出的第一和第二拉线式传感器的拉伸后长度最接近的理想拉伸后长度，并依据该最接近理想拉伸后长度确
3、根据本专利技术的另一方面，提供了一种卡车折叠角确定装置，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，所述卡车折叠角确定装置包括：理想拉伸后长度组合获得单元，获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合；感测拉伸后长度获取单元，获得感测出的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的拉伸后长度；最接近折叠角获取单元，在所述预定份数组的理想拉伸后长度的组合中，确定与感测出的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的拉伸后长度最接近的理想拉伸后长度，并依据该最接近理想拉伸后长度确定最接近折叠角；以及卡车折叠角度确定单元，根据该最接近折叠角确定卡车折叠角度。
4、根据本专利技术的一个方面，提供了本专利技术还涉及一种计算机软件(计算机程序产品)，该计算机软件在被计算装置(处理器，例如单片机、电脑、cpu等)执行时，可以实现本专利技术的方法。
5、本专利技术还涉及一种计算机可读存储装置，例如硬盘、软盘、闪存等，该计算机软件存储装置存储有上述的计算机软件。
6、根据本专利技术的一些实施方式，传感器可以安装在车头，不会随着车辆的挂车运动，避免了很多布线上的麻烦，缩短了线束长度，减小了了信号干扰。
7、根据本专利技术的一些实施方式，传感器可以安装在车头任意位置。传感器另一头的钩子也可以安装到挂车的任意位置，而且可以不用对称安装。传感器的另一头接线，也不必安装到一个点上，让传感器的拉线和两个传感器的连线组成三角形。
8、根据本专利技术的一些实施方式，因为在挂车角度变化的时候，传感器的拉线变化量大，因而对编码器的分辨率要求更低，具备更高的分辨率。
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1.一种卡车折叠角确定方法，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，该卡车折叠角确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对各离散角度α，对第一拉线式传感器和第二拉线式传感器，均如下地计算其理想拉伸后长度：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如下地确定与感测出的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的拉伸后长度最接近的理想拉伸后长度：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均包括细软钢丝，所述细软钢丝通过定滑轮挂在挂车上，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预定细分间隔确定细分范围包括将该最接近角度加或减预定间隔的角度设为细分范围，在该最接近角度为测量范围的区间端
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当挂车的转轴或其虚拟延长线与所述第一拉线式传感器的延长线相交时，所述第二拉线式传感器与挂车的连接点到挂车的转轴或其虚拟延长线的虚拟垂线与所述第二拉线式传感器垂直。
8.一种卡车折叠角确定装置，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，所述卡车折叠角确定装置包括：
9.根据权利要求8所述的卡车折叠角确定装置，其特征在于，理想拉伸后长度组合获得单元通过自身计算或从外部获取如下地获得的、分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种卡车折叠角确定方法，用于具有挂车和车头的车辆，所述车辆具有第一拉线式传感器、第二拉线式传感器，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均为一端连接在所述挂车上，另一端连接在所述车头上，其特征在于，该卡车折叠角确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地获得分别与预定份数个离散角度对应的预定份数组的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的理想拉伸后长度的组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对各离散角度α，对第一拉线式传感器和第二拉线式传感器，均如下地计算其理想拉伸后长度：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如下地确定与感测出的第一拉线式传感器和第二拉线式传感器的拉伸后长度最接近的理想拉伸后长度：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一拉线式传感器和第二拉线式传感器均包括细软钢丝，所述细软钢丝通过定滑轮挂在挂车上，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预定细分间隔确定细分范围包括将该最接近角度加或减预定间隔的角度设为细分范围，在该最...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾泽然，何华，韩文赫，郑荣波，
申请(专利权)人：上海宏景智驾信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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