车速控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，该方法可应用于无人驾驶领域，该方法包括：获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及行驶路径上每个路径点对应的速度集合，根据每个路径点对应的速度集合，确定每个路径点的限速值，根据每个路径的限速值控制车辆的行驶速度。其中，每个路径点对应的速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值。由于各路径点的限速值是基于高精度地图上的多重信息确定的，可较好适应各种路况限速需求，从而实现对车辆速度的精准控制。精准控制。精准控制。

【技术实现步骤摘要】
车速控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车速控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动机器人技术的迅猛发展，近年来机器人应用场景和模式不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人驾驶汽车(简称无人车)就是其中一员。无人车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。
[0003]在无人车决策规划中，对无人车的车速限制至关重要。目前常用的无人车限速方法主要是通过获取高精度地图上车道限速值来达到限速的目的，该限速方法单一，无法适应各种道路状况。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，提高对车辆速度的精确控制，以适应多种路况。
[0005]本申请实施例的第一方面提供一种车速控制方法，包括：
[0006]获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括道路元素，所述道路元素包括减速带、人行横道、停止线的至少一项；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路元素对应的第二几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第二几何区域相交，获取所述道路元素的限速值；将所述道路元素的限速值加入所述速度集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括车道元素；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定所述第一几何区域在所述高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取所述车道元素的限速值；将所述车道元素的限速值加入所述速度集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括道路部件，所述道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆、障碍桩的至少一项；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路部件对应的第三几何区域是否相交，若所述第一几何区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：