自动车辆的锁定行人检测与预测制造技术

公开了用于检测行人的锁定行进方向并使用锁定行进方向预测行人的路径的实施例。根据一个实施例，系统使用一个或多个图像捕获设备来感知自动驾驶车辆(ADV)的环境。系统检测所感知的环境中的行人。系统将行人相对于ADV的面对方向确定为左侧/右侧、前或后中的一个。如果行人的面对方向被确定为面向前或面向后，则系统确定行人的最近车道。系统将行人投射到最近车道上以确定投射处的车道方向。系统基于预定条件确定行人的、锁定到最近车道的车道方向的行进方向。的行进方向。的行进方向。

【技术实现步骤摘要】
自动车辆的锁定行人检测与预测


[0001]本公开的实施例总体上涉及运行自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施例涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的锁定行人检测和预测。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]感知和预测是自动驾驶中的关键操作。然而，由于行人可能转向和摆动他们的手臂，因此有时不会感觉到行人在直线上行走。然而，转向以及不规则的臂运动可能引起感知到行人改变前进方向。通过改变行进方向，当行人实际沿着人行道或道路车道行走时，自动驾驶车辆(ADV)的感知和规划系统可能错误地检测和预测行人将直接行走到道路中。

技术实现思路

[0004]本申请的第一方面提供了用于预测行人的行进方向的计算机实现的方法，包括：基于由自动驾驶车辆的一个或多个图像捕获设备捕获的一个或多个图像来识别行人；将所述行人相对于所述自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于预测行人的行进方向的计算机实现的方法，包括：基于由自动驾驶车辆的一个或多个图像捕获设备捕获的一个或多个图像来识别行人；将所述行人相对于所述自动驾驶车辆的面对方向确定为左侧/右侧、前和后中的一个；如果确定所述行人的面对方向为面向前或面向后，则确定所述行人的最近车道，将所述行人投射到所述最近车道上以确定所述投射处的车道方向；以及基于预定条件确定所述行人的、锁定到所述最近车道的车道方向的行进方向。2.如权利要求1所述的方法，还包括：基于所述行人的锁定的行进方向预测所述行人所遵循的路径；以及基于所预测的路径生成控制所述自动驾驶车辆的轨迹。3.如权利要求1所述的方法，还包括：基于由光检测和测距设备产生的三维点云图像来确定所述行人的实际行进方向。4.如权利要求3所述的方法，其中，用于确定所述锁定的行进方向的所述预定条件包括：所述行人的所述实际行进方向相对于所述最近车道所在的方向之间的角度小于预定阈值，并且所述最近车道与所述自动驾驶车辆所在的车道相同或相邻。5.如权利要求4所述的方法，其中，如果所述实际行进方向与所述最近车道所在的方向之间的角度不再小于所述预定阈值或者所述最近车道不再与所述自动驾驶车辆所在的车道相同或相邻，则解锁所述锁定的行进方向。6.如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个图像捕获设备包括相机设备和光检测和测距设备，所述行人的面对方向由所述相机设备确定，且所述行人的所述实际行进方向由所述光检测和测距设备确定。7.如权利要求3所述的方法，其中，基于由光检测和测距设备产生的二维点云图像来确定所述行人的面对方向。8.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于由自动驾驶车辆的一个或多个图像捕获设备捕获的一个或多个图像来识别行人；将所述行人相对于所述自动驾驶车辆的面对方向确定为左侧/右侧、前和后中的一个；如果确定所述行人的面对方向为面向前或面向后，则确定所述行人的最近车道，将所述行人投射到所述最近车道上以确定所述投射处的车道方向；以及基于预定条件确定所述行人的、锁定到所述最近车道的车道方向的行进方向。9.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：基于所述行人的锁定的行进方向预测所述行人所遵循的路径；以及基于所预测的路径生成控制所述自动驾驶车辆的轨迹。10.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：基于由光检测和测距设备产生的三维点云图像来确定所述行人的实际行进方向。11.如权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，用于确定所述锁定的行进方向的所述预定条件包括：所述行人的所述实...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：