多车协同方法、装置、系统、设备、介质和产品制造方法及图纸

本公开涉及多车协同方法、装置、系统、设备、介质和产品。该方法可包括在云端执行的如下步骤：获取车联网中各车辆的规划路径信息和实时状态信息；基于各车辆的规划路径信息，确定本车与他车之间的协同区；基于协同区与实时状态信息，确定需要与本车协同的车辆集合；基于车辆集合，确定各车辆的通行权限。本公开通过云端进行多车协同处理，改善了由于车辆均相互避让导致的通行效率较低以及车辆均抢行导致的行驶安全问题，提升了交通效率，同时提升了车辆行驶安全性。了车辆行驶安全性。了车辆行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
多车协同方法、装置、系统、设备、介质和产品


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种多车协同方法、装置、系统、设备、介质和产品。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆是智能车辆的一种，也可称为轮式移动机器人，其主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。具体地，无人驾驶车辆可利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够较安全、可靠地在道路上行驶。
[0003]但是，无人驾驶车辆在行驶时，如果同时行驶在无信号灯的十字路口或丁字路口、人字路口等有交叉的区域，如果仅依靠单车进行决策，由于车载传感器能够感知的范围的限制，车辆可能会均相互避让，导致车辆阻塞，通行效率较低；或者车辆可能会均抢行，导致车辆发生碰撞，综上，会影响无人驾驶车辆的通行效率和行驶安全。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种多车协同方法、装置、系统、设备、介质和产品。
[0005]本公开提供了一种多车协同方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多车协同方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：获取车联网中各车辆的规划路径信息和实时状态信息；基于所述各车辆的规划路径信息，确定本车与他车之间的协同区；基于所述协同区与所述实时状态信息，确定需要与本车协同的车辆集合；基于所述车辆集合，确定各车辆的通行权限。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路径信息包括路径点集合，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条规划路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；其中，所述基于所述各车辆的规划路径信息，确定本车与他车之间的协同区，包括：遍历本车和他车的路径点集合；判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述协同区；其中，所述协同条件包括：本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段相交或者两线段之间的距离小于预设距离阈值。优选的，所述基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述协同区，包括：遍历两车的协同路径点；确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区。优选的，所述实时状态信息包括实时位置、朝向、速度以及期望的加速度；其中，所述基于所述协同区与所述实时状态信息，确定需要与本车协同的车辆集合，包括：基于所述实时位置、朝向、速度以及期望的加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，所述等效车辆为车辆由所述实时位置向前延伸安全距离得到，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；针对一协同区，基于本车的等效车辆与他车的等效车辆，确定本车与他车是否需要协同；将需要与本车进行协同的车辆加入需要与本车协同的车辆集合。优选的，所述实时状态信息包括实时位置，所述基于所述协同区与所述实时状态信息，确定需要与本车协同的车辆集合，包括：针对同一协同区，基于本车的实时位置与他车的实时位置，确定本车与他车是否需要协同；将需要与本车进行协同的车辆加入需要与本车协同的车辆集合。3.根据权利要求1
‑
2任一项所述的方法，其特征在于，所述通行权限包括默认权限、高优先级...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，周小成，袁伟，鲜余强，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：