无人车控制方法、装置、存储介质及无人车制造方法及图纸

本公开涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车。该方法包括：获取无人车的运行状态数据；在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。采用本公开的这种方法，可提升无人车从故障中恢复的效率。可提升无人车从故障中恢复的效率。可提升无人车从故障中恢复的效率。

【技术实现步骤摘要】
无人车控制方法、装置、存储介质及无人车


[0001]本公开涉及无人车
，具体地，涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车。

技术介绍

[0002]无人车是一种通过车载传感系统感知道路环境，并基于感知结果自动规划行车路线以使车辆到达目的地的智能车辆。在无人车的实际应用过程中，随着无人车的使用无人车会出现不同程度、不同类型的故障问题，如硬件故障、软件故障、亦或者中间件故障等。
[0003]相关技术中，面对无人车出现故障的场景，需派遣安全员前往无人车所在地进行故障排查和修复。然而，这种方式不仅效率低且人工成本高。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本公开实施例的第一部分提供一种无人车控制方法，所述方法包括：
[0006]获取无人车的运行状态数据；
[0007]在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；
[0008]基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
[0009]执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
[0010]可选地，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
[0011]可选地，在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
[0012]判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
[0013]在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
[0014]在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
[0015]可选地，在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，所述执行所
述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
[0016]判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
[0017]在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
[0018]在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
[0019]可选地，在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
[0020]执行人工介入处理流程。
[0021]可选地，执行所述第一处理逻辑，包括：
[0022]确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，
[0023]控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
[0024]可选地，执行所述第二处理逻辑，包括：
[0025]基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，
[0026]在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
[0027]可选地，执行所述人工介入处理流程，包括：
[0028]根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；
[0029]根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
[0030]可选地，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
[0031]在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
[0032]根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
[0033]可选地，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
[0034]在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；
[0035]确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所
述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
[0036]根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
[0037]可选地，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；其中，所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
[0038]可选地，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。
[0039]本公开实施例的第二部分提供一种无人车控制装置，所述装置包括：
[0040]获取模块，被配置为用于获取无人车的运行状态数据；
[0041]检测模块，被配置为用于在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；
[0042]确定模块，被配置为用户基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
[0043]执行模块，被配置为用于执行所述目标故障类型对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人车的运行状态数据；在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：执行人工介入处理流程。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，执行所述第一处理逻辑，包括：确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，执行所述第二处理逻辑，包括：基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设
数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。8.根据权利要求3
‑
5中任一项所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚维，夏华夏，赵惠鹏，王乃峥，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：