借道控制方法、装置、存储介质以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种借道控制方法、装置、存储介质以及车辆，旨在解决如何控制车辆如无人车快速且安全地越过障碍物继续正常行驶，提高车辆行驶效率的问题。为此目的，本发明专利技术的方法可以在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离，根据每次确定的可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物，根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。基于上述方法可以在车辆处于自动驾驶或无人驾驶状态，同时障碍物两侧的可通行距离满足借道条件时快速且安全地驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物，提高车辆的行驶效率。高车辆的行驶效率。高车辆的行驶效率。

【技术实现步骤摘要】
借道控制方法、装置、存储介质以及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体提供一种借道控制方法、装置、存储介质以及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆能够自动地感知车辆周围的环境信息，并根据环境信息规划合理的行驶路径进行行驶。通常自动驾驶车辆在行驶过程中若感知到当前车道内存在障碍物时可以触发换道功能，控制车辆驶入隔壁车道继续行驶。但是，在实际应用中，往往会出现隔壁车道仅包括对向车道或障碍物占用车道的区域面积较小等无法触发换道功能的情况，此时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制，而这不仅会影响自动驾驶车辆的行驶效率，也会影响当前车道内后面车辆的正常行驶，进而影响整个车道的通行效率。

技术实现思路

[0003]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决在车辆当前行驶的车道内存在障碍物时如何控制车辆快速且安全地越过障碍物继续正常行驶，以提高车辆的行驶效率的技术问题的借道控制方法、装置、存储介质以及车辆。
[0004]在第一方面，本专利技术提供一种借道控制方法，所述方法包括：在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离；根据每次确定的所述可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物；根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0005]在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述分布状态至少包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述占比是否大于或等于预设的占比阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0006]在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述分布状态还包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤进一步包括：判断所述占比是否大于或等于所述预设的占比阈值并且所述分布偏度大于或等于预设的偏度阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；
若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0007]在上述借道控制方法的一个技术方案中，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤具体包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与所述前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物；若是，则获取当前车道与所述隔壁车道之间的车道线，根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述其他障碍物到所述车道线的距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；若否，则根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述隔壁车道的宽度距离，获取所述当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第一类可通行距离。
[0008]在上述借道控制方法的一个技术方案中，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤进一步包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
[0009]在上述借道控制方法的一个技术方案中，“判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；若是，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；若否，则继续判断所述第二类可通行距离是否大于或等于所述预设的车辆通行阈值；如果大于或等于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；如果小于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
[0010]在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：获取根据所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离，得到的能够进行借道的结果；若所述能够进行借道的结果是：车辆只能驶入所述左右两侧中一侧的隔壁车道进行借道，则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述能够进行借道的结果是：车辆能够分别驶入所述左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道，则根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道；其中，所述第二类可通行距离是通过下列方式得到的：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍
物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
[0011]在上述借道控制方法的一个技术方案中，“根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道”的步骤具体包括：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果所述左右两侧中一侧的车道线属性满足所述车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；如果所述左右两侧的车道线属性都满足所述车道线属性条件，则根据所述第二类可通行距离继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若是，则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若否，则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
[0012]在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述车道线属性至少包括车道线颜色，所述车道线颜色包括用于区分不同方向车道的第一颜色和用于区分同向不同车道的第二颜色，在“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤之前，所述方法还包括：若所述左右两侧的车道线颜色不同，则直接选取所述车道线颜色是第二颜色的一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述左右两侧的车道线颜色相同，则执行“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤。
[0013]在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并根据车辆进行借道的隔壁车道位于当前车道的左右方向控制车辆输出相应方向的转向提示信息；在持续输出所述转向提示信息一段时长后控制车辆输出危险行驶提示信息，控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道，并分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞；若是，则停止控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道；若否，则继续控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道。
[0014]在上述借道控制方法的一个技术方案中，“分析车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种借道控制方法，其特征在于，所述方法包括：在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离；根据每次确定的所述可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物；根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。2.根据权利要求1所述的借道控制方法，其特征在于，所述分布状态至少包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述占比是否大于或等于预设的占比阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。3.根据权利要求2所述的借道控制方法，其特征在于，所述分布状态还包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤进一步包括：判断所述占比是否大于或等于所述预设的占比阈值并且所述分布偏度大于或等于预设的偏度阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。4.根据权利要求1所述的借道控制方法，其特征在于，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤具体包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与所述前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物；若是，则获取当前车道与所述隔壁车道之间的车道线，根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述其他障碍物到所述车道线的距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；若否，则根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述隔壁车道的宽度距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第一类可通行距离。5.根据权利要求4所述的借道控制方法，其特征在于，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤进一步包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。6.根据权利要求5所述的借道控制方法，其特征在于，“判断车辆能否驶入隔壁车道进
行借道”的步骤具体包括：判断所述第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；若是，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；若否，则继续判断所述第二类可通行距离是否大于或等于所述预设的车辆通行阈值；如果大于或等于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；如果小于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。7.根据权利要求1至6中任一项所述的借道控制方法，其特征在于，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：获取根据所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离，得到的能够进行借道的结果；若所述能够进行借道的结果是：车辆只能驶入所述左右两侧中一侧的隔壁车道进行借道，则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述能够进行借道的结果是：车辆能够分别驶入所述左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道，则根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道；其中，所述第二类可通行距离是通过下列方式得到的：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。8.根据权利要求7所述的借道控制方法，其特征在于，“根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道”的步骤具体包括：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果所述左右两侧中一侧的车道线属性满足所述车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；如果所述左右两侧的车道线属性都满足所述车道线属性条件，则根据所述第二类可通行距离继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若是，则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若否，则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。9.根据权利要求8所述的借道控制方法，其特征在于，所述车道线属...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弛，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
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