机动车自动行驶控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机动车自动行驶控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：响应外部指令设备发来的启动指令，控制机动车按照规划行驶路径行驶；在机动车行驶过程中，控制车载摄像装置实时采集和提供机动车周围环境的实时视频影像；在实时视频影像中依次匹配与基于模板参照物图像相同的实际参照物图像，根据匹配结果并基于世界坐标对机动车进行实时定位，模板参照物图像为预先训练时由车载摄像装置拍摄机动车周围的各个预定参照物获得，世界坐标为预先训练时机动车根据机动车的实时轮速脉冲构建获得；根据实时定位修正和更新规划行驶路径；控制机动车根据最新的规划行驶路径行驶至预设终点。本实施例能有效降低硬件成本。低硬件成本。低硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
机动车自动行驶控制方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶
，尤其涉及一种机动车自动驾驶控制方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，机动车的智能化程度日益增强，大多的机动车都安装有自动行驶控制装置，其可接受驾驶员的指令控制机动车由预设起点行驶至预设终点，例如：驾驶员通过用户终端(例如：手机应用程序)控制机动车在预定泊车位和驾驶员所在的预定位置之间移动，实现自动取车和自动泊车功能。
[0003]现有的一种机动车自动行驶控制装置所采用的控制方法主要采用基于记忆泊车HZP功能算法模型，其通过根据预先的轨迹学习训练，在训练过程中基于V
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SLAM地图构建机动车自动泊车的场景地图，在实际机动车行驶过程中采用安装在机动车上的定位传感器对机动车进行实时定位，在结合场景地图生成机动车的行驶轨迹，最后控制机动车根据行驶轨迹行驶至预定泊车位内。
[0004]但是上述的控制方法相对麻烦，其对数据计算和处理所需要的SOC处理芯片的算力要求相对较高，硬件成本相对较大，而且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机动车自动行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：响应外部指令设备发来的启动指令，根据机动车停泊的预设起点与预设终点初始规划机动车的规划行驶路径，并控制机动车按照所述规划行驶路径行驶；在机动车行驶过程中，控制车载摄像装置实时采集和提供机动车周围环境的实时视频影像；在所述实时视频影像中沿机动车行进方向依次匹配与基于预先训练保存的各个模板参照物图像相同的实际参照物图像，在每次匹配到所述实际参照物图像后，根据匹配结果并基于预先训练保存的世界坐标对机动车进行实时定位，所述模板参照物图像为预先训练时由车载摄像装置沿机动车行进方向拍摄机动车周围的各个预定参照物获得，所述世界坐标为预先训练时机动车从所述预设起点行驶至所述预设终点的过程中根据机动车的实时轮速脉冲构建获得；根据所述实时定位修正和更新所述规划行驶路径；以及控制机动车根据最新的所述规划行驶路径行驶至预设终点。2.如权利要求1所述的机动车自动行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：判断机动车是否抵达所述预设终点，当判断为机动车抵达所述预设终点时输出抵达信号，并将所述抵达信号发送给所述外部指令设备。3.如权利要求1或2所述的机动车自动行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：控制车载通讯模块与外部指令设备建立无线双向通讯连接，接收所述启动指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，蔡军，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：