用于控制自动驾驶的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于控制自动驾驶的方法及装置。所述方法可以包括：在自动驾驶模式下，当检测到自动驾驶解除按钮输入时，进入控制权转移待命状态；确定在驾驶员控制权转移待命状态中是否干预；当确定驾驶员在控制权转移待命状态中干预时，终止控制权转移待命状态，以进入手动驾驶模式。入手动驾驶模式。入手动驾驶模式。

【技术实现步骤摘要】
用于控制自动驾驶的方法及装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年5月26日提交的韩国专利申请No.10-2020-0063149的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。


[0003]本专利技术涉及自动驾驶车辆控制。

技术介绍

[0004]本节中的陈述仅提供涉及本专利技术的背景信息，并不会构成现有技术。
[0005]自动驾驶车辆需要具有在行驶的同时对实时变化的周围环境做出自适应反应的能力。
[0006]为了生产和激活自动驾驶车辆，首先，需要可靠的确定控制功能。
[0007]当前量产的2级自动驾驶系统需要驾驶员向前注视，并且当驾驶员在自动驾驶时的特定时间段内没有抓握方向盘时，输出预定的交接(hand-off)警示警报。
[0008]相应的，一旦根据驾驶员的意图切换至手动驾驶，2级自动驾驶系统不需要确定驾驶员是否正在抓握方向盘。
[0009]3级自动驾驶系统不要求驾驶员在执行自动驾驶功能时抓握方向盘，可以解除自动驾驶功能，并且可以根据驾驶员的意图切换到手动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶控制方法，所述方法包括：在自动驾驶模式下，当检测到自动驾驶解除按钮输入时，进入控制权转移待命状态；确定驾驶员在控制权转移待命状态中是否干预；当确定驾驶员在控制权转移待命状态中干预时，终止控制权转移待命状态，以进入手动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定驾驶员是否干预包括确定驾驶员干预是纵向干预还是横向干预。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：当确定驾驶员干预是横向干预时，终止控制权转移待命状态，以进入手动驾驶模式。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：当确定驾驶员干预是纵向干预时，将纵向控制权转移给驾驶员并且在系统中保持横向控制权。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：操作计时器并保持控制权转移待命状态。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法进一步包括：当直到计时器到期也没有检测到驾驶员的方向盘抓握状态时，解除控制权转移待命状态，以保持自动驾驶模式。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法进一步包括：根据计时器的操作时间输出逐级的且不同的警示警报消息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法进一步包括：在驾驶员没有抓握方向盘的状态下，当检测到自动驾驶解除按钮输入时，输出第一警示警报消息；在第一警示警报消息输出之后直到第一时间到期也没有检测到驾驶员的干预时，输出第二警示警报消息；在第二警示警报消息输出之后直到第二时间到期也没有检测到驾驶员的干预时，输出第三警示警报消息；在驾驶员抓握方向盘的状态下，当检测到自动驾驶解除按钮输入时，输出第四警示警报消息。9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法进一步包括：在纵向控制权转移给驾驶员并且在系统中保持横向控制权的状态下，当计时器到期时，解除控制权转移待命状态，以保持自动驾驶模式。10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法进一步包括：在纵向控制权转移给驾驶员并且在系统中保持横向控制权的状态下，当计时器到期之前检测到横向干预时，使自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。11.一种自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置包括：自动驾驶控制器，其配置为控制车辆的自动驾驶；转向控制器，其配置为控制车辆的横向驱动；加速/减速控制器，其配置为控制车辆的纵向驱动；其中，所述自动驾驶控制器包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李东辉，刘水贞，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：