一种自动驾驶方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式；确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，其中，所述预期行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆预期所处的状态；确定所述第一前提条件是否成立；如果是，根据所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制。采用本公开的上述方案可以实现对根据自动驾驶系统的规划算法确定的初始控制方式的验证，使得车辆可以按照预设的安全规则运行在安全框架中，提高自动驾驶系统的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]当前，自动驾驶已经逐渐走进人们的日常生活，在现有自动驾驶策略中，大多采用机器学习方式通过算法控制驾驶行为。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：
[0005]通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式；
[0006]确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，其中，所述预期行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆预期所处的状态；
[0007]确定所述第一前提条件是否成立；
[0008]如果是，根据所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：
[0010]控制方式规划模块，用于通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式；
[0011]第一前提条件确定模块，用于确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，其中，所述预期行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆预期所处的状态；
[0012]目标车辆控制模块，用于如果所述第一前提条件成立，根据所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0015]图1是根据本公开的自动驾驶方法的一种流程示意图；
[0016]图2是根据本公开的自动驾驶方法的另一种流程示意图；
[0017]图3是根据本公开的自动驾驶方法的另一种流程示意图；
[0018]图4是根据本公开的自动驾驶方法的另一种流程示意图；
[0019]图5是根据本公开的自动驾驶方法的另一种流程示意图；
[0020]图6是根据本公开的自动驾驶装置的一种结构示意图；
[0021]图7是用来实现本公开实施例的自动驾驶方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]在当前的自动驾驶策略中，往往直接使用机器学习的方式学习人类驾驶行为，但是人类驾驶行为有很多不确定性，例如，在驾驶时遇到异常天气、周围车辆出现事故等等，因此基于机器学习到方式学习到的驾驶行为也存在一定的不确定性，同时由于没有一种可以对机器学习的自动驾驶策略进行安全验证的方法，因此，现有的自动驾驶策略很难保证自动驾驶的安全性。
[0024]基于上述技术问题，本公开的实施例提供了一种自动驾驶方法，该方法可以如图1所示，包括：
[0025]S101，通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式。
[0026]S102，确定当目标车辆处于预期行驶状态时目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件。
[0027]S103，如果第一前提条件成立，根据初始控制方式对目标车辆进行控制。
[0028]选用该实施例，按照初始规划算法获得初始控制方式，根据初始控制方式确定预期行驶状态，判断第一前提条件是否成立，如果第一前提条件成立，则可以认为按照初始控制方式对目标车辆进行控制后目标车辆符合预设安全规则，从而验证了按照此初始控制方式对目标车辆进行控制可以使得目标车辆按照预设安全规则进行行驶，实现了对初始控制方式的验证，虽然初始控制方式存在一定的不确定的情况，但是由于本公开是在初始控制方式通过验证的情况下按照初始控制方式对车辆进行控制，因此车辆可以按照预设的安全规则进行安全行驶，进而提高了自动驾驶系统的安全性。
[0029]其中，在S101中，用户可以输入驾驶指令到目标车辆的自动驾驶系统中，例如驾驶目的地、车辆速度限制等等，目标车辆在接收到用户的驾驶指令之后可以将此驾驶指令输入初始规划算法中，通过初始规划算法根据用户的驾驶指令计算获得对目标车辆的初始控制方式。其中，初始规划算法可以是自动驾驶系统根据驾驶指令对车辆控制方式进行规划的任一算法，也可以是经过训练的可以输出对车辆的控制方式的神经网络模型，本公开对此并不限定。
[0030]在一种可能的实施例中，驾驶指令也可以是目标车辆在行驶过程中根据自动检测到的道路情况而自行生成的行驶指令，例如，目标车辆在行驶过程中检测到前方需要转弯，或者前方拥堵等等情况，而自行生成应对驾驶指令，将此驾驶指令输入至初始规划算法，获得对目标车辆的初始控制方式。
[0031]在S102中，预期行驶状态为按照初始控制方式对目标车辆进行控制后的目标车辆预期所处的状态，在获得对目标车辆的初始控制方式之后，可以根据初始控制方式确定目标车辆的预期行驶状态。
[0032]在一种可能的实施方式中，初始控制方式是以对车辆加速度、方向等控制参数的形式表示的，可以根据相关的运动学原理以及初始控制方式中包含的上述控制参数计算出目标车辆的预期行驶状态，例如，根据预设算法和表示目标车辆的初始控制方式的加速度
等参数计算出目标车辆在行驶时与前车的距离、目标车辆与侧方车辆的距离、车辆的速度等状态，作为预期行驶状态。
[0033]示例性的，当前车辆的速度为50Km/h，而初始控制方式为将车辆以5m/s2的加速度加速1秒，则可以计算得到预期行驶状态中车辆的速度为68Km/h。
[0034]在一种可能的实施方式中，可以认为根据初始控制方式控制后的目标车辆处于的预期行驶状态与目标车辆的当前实际行驶状态差别较小，例如，初始控制方式可能只是对目标车辆的方向进行了调整，其他速度等都没有变化，因此，可以将当前目标车辆的行驶状态作为预期行驶状态。
[0035]预设安全规则可以是对目标车辆行驶的状态的安全规定，例如对目标车辆在行驶时与前车的最小安全距离的规定，或对目标车辆所能达到的最大速度的规定等等，本公开对此并不做限定。在一种可能的实施例中，预设安全规则为基于RSS(Responsibility Sensitive Safety)责任敏感安全模型的安全规则。
[0036]在S103中，在目标车辆处于预期行驶状态并且目标车辆满足预设安全规则时，可以确定第一前提条件成立，此时，按照可以使第一前提条件成立的初始控制方式对目标车辆进行控制。以预设安全规则为基于RSS责任敏感安全模型的安全规则为例，通过初始本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，包括：通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式；确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，其中，所述预期行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆预期所处的状态；如果所述第一前提条件成立，根据所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果所述第一前提条件不成立，则返回执行所述通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：如果所述第一前提条件不成立，则根据所述第一前提条件调整所述初始规划算法的参数。4.根据权利要求1所述的方法，在所述根据所述初始控制方式对所述车辆进行控制之后，还包括：确定当所述目标车辆处于当前行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第二前提条件；如果所述第二前提条件不成立，调整所述初始规划算法的参数和/或将所述目标车辆调整至初始行驶状态，其中，所述初始行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制前所述目标车辆所处的状态。5.根据权利要求1
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4所述的方法，其中，所述确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，包括：根据所述初始控制方式和所述预设安全规则确定安全行驶状态集合，其中，所述安全行驶状态集合为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆行驶满足所述预设安全规则的行驶状态的集合，得到安全行驶状态集合；将以下条件确定为第一前提条件：所述预期行驶状态属于所述安全行驶状态集合。6.一种自动驾驶装置，包括：控制方式规划模块，用于通过初始规划算法规划目标车辆的控制方式，得到初始控制方式；第一前提条件确定模块，用于确定当所述目标车辆处于预期行驶状态时所述目标车辆满足预设安全规则的第一前提条件，其中，所述预期行驶状态为按照所述初始控制方式对所述目标车辆进行控制后所述目标车辆预期所处的状态；目标车辆控制模块，用于如果所述第一前提条件成立，根据所述初始控制方式对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凯，张磊，张伍召，殷其娟，李震宇，王云鹏，陈卓，陈竞凯，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：