解决自主车辆中的弯折的系统和方法技术方案

本技术涉及可能潜在弯折的铰接式自主车辆。为了避免或减轻这种危险状况，例如，当车辆沿着高速公路或地面街道行驶时，将相对于车辆的规划的轨迹来评估车辆的当前状态。当评估指示弯折的可能性时，将使用选择性制动以稳定车辆来实施自动制动方法。制动方法可以取决于情形牵涉到牵引机弯折还是挂车弯折，并且可以采用一种或多种不同的制动机构来选择性地调制制动分布，以解决实际的弯折或防止车辆进入弯折情形。折情形。折情形。

【技术实现步骤摘要】
解决自主车辆中的弯折的系统和方法

技术介绍

[0001]自主车辆可用于帮助将载货或乘客从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式或其中人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式下操作。大型自动驾驶车辆(例如牵引机
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挂车卡车、公共汽车、消防车和其他铰接的车辆)可能在车辆的不同部分之间具有铰链或枢轴连接，例如牵引机和挂车之间的鞍座(fifth
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wheel)和牵引销(kingpin)联接器。当车辆的不同部分以不希望的方式相对于彼此移动时，可能发生弯折情形。例如，牵引机或挂车可能围绕铰接点(例如，鞍座)摆动，这可能导致车道偏离或甚至不可挽回的车辆失控。

技术实现思路

[0002]本技术涉及铰接式自主车辆。在一方面，与车辆的规划的轨迹比照，使用来自车载传感器的信息来评估车辆的实时状态，例如，在车辆沿着高速公路或地面街道行驶时。当评估指示弯折的可能性时，将实施自动制动方法，其中使用选择性制动来稳定车辆。制动方法可以取决于情形涉及牵引机弯折还是挂车弯折。
[0003]根据本技术的一个方面，一种铰接式车辆被配置为在自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配置为在自主驾驶模式下操作的铰接式车辆，包括：驱动系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统以控制车辆在自主驾驶模式下的驱动；感知系统，包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为基于获得的传感器数据来检测车辆周围的环境中的对象，所述一个或多个传感器中的每一个沿着车辆定位；以及控制系统，可操作地连接至驱动系统和感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述一个或多个计算机处理器被配置为：从感知系统接收传感器数据，所述传感器数据与关于车辆的不同部分的信息相关联；基于接收到的传感器数据确定车辆的当前行为，所述当前行为指示车辆的不同部分之间的朝向关系；至少基于车辆的模型和规划的路线，确定车辆的预期行为；将预期行为与当前行为进行比较，以识别是否存在匹配；在确定预期行为与当前行为之间不存在匹配时，确定是否存在实际的或预期的弯折情形；确定弯折情形的类型；基于弯折情形的类型，选择减速系统的一个或多个机构以使车辆制动；以及致动所述一个或多个机构以使车辆制动。2.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，所述铰接式车辆是具有牵引机和枢转地联接至所述牵引机的至少一个挂车的载货车辆。3.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，确定不存在匹配包括：确定预期行为偏离当前行为超过阈值量。4.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，弯折情形的类型的确定是牵引机弯折情形或挂车弯折情形的确定。5.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，确定车辆的预期行为还基于地图信息、天气信息、一个或多个驾驶命令、或期望的车辆状态中的至少一项。6.根据权利要求5所述的铰接式车辆，其中，所述一个或多个驾驶命令是在选择的时间段内被分析的。7.根据权利要求5所述的铰接式车辆，其中，所述期望的车辆状态包括针对路段的规划的速度或规划的车辆姿态中的至少一项。8.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，所述减速系统的所述一个或多个机构被配置为使所述车辆制动以解决挂车弯折情形，并且所述一个或多个机构包括连接到挂车服务线路和挂车供应装置的至少两个气动输入端口、以及连接到挂车服务线路的至少一个气动输出端口。9.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其中，所述减速系统的所述一个或多个机构包括一对机构，所述一对机构被配置为使所述车辆制动以解决挂车弯折情形，并且所述一对机构具有：第一机构，包括连接到挂车服务线路和挂车供应装置的至少两个气动输入端口、以及连接到挂车服务线路的至少一个气动输出端口，以及
第二机构，包括：(i)至少四个气动输入端口，连接到踏板阀的主输出和次输出、主储器和次储器；以及(ii)至少两个气动输出端口，连接到主制动回路和次制动回路；其中，第一机构和第二机构被配置为独立于牵引机制动压力来...

【专利技术属性】
技术研发人员：D史密斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：