管道机器人的底盘总成及管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种管道机器人的底盘总成及管道机器人，管道机器人的底盘总成包括底壳和两组磁性轮组，两组磁性轮组转动设置于底壳，两组磁性轮组沿管道机器人的横向方向间隔设置，每组磁性轮组均通过一组驱动装置驱动，以实现两组磁性轮组的差速运动，保证环缝轨迹和管径截面平行，进而获得高质量的焊缝轨迹；两组驱动装置设置于两组磁性轮组之间，且两组驱动装置呈中心对称分布，以实现两组驱动装置的合理排布，使得底盘总成的结构更加紧凑，占用空间较小，有利于管道机器人的小型化的设计。该管道机器人能够实现两组磁性轮组差速运动，便于对管道机器人的运行状态进行及时纠偏，避免出现运行精度不准确的现象。确的现象。确的现象。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人的底盘总成及管道机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种管道机器人的底盘总成及管道机器人。

技术介绍

[0002]在当今的工业生产中，碳钢自动焊接已经广泛应用，传统的自动焊在直缝焊接方面优势明显，焊接性能、焊缝质量良好。但在一些管道环缝上无法适用，针对这种情况市场上出现了一些基于磁轮吸附的管道环缝焊接机器人，在一定程度上能解决管道环缝焊接问题。但是目前市场上大部分基于磁轮吸附的管道机器人驱动底盘都是单电机、涡轮蜗杆传动、四轮同步模式，这种驱动方式在小尺寸管径(1m以下)的环缝焊接问题不大。因单电机、涡轮蜗杆以及四轮之间的零件加工误差，传动累计误差无法消除，当管径大于1m以上，尤其是管径1m以上管道竖直放置时，在传动累计误差和重力作用下，管道机器人很难走出完整的与管径截面平行的环缝轨迹，多少会有一些下落或者呈螺旋式的轨迹；而且现有的管道机器人的驱动装置的排布不合理。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种管道机器人的底盘总成及管道机器人，解决了管道机器人的现有驱动方式使得管道机器人很难走出完整的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的底盘总成，其特征在于，包括：底壳(1)；及两组磁性轮组(2)，两组所述磁性轮组(2)转动设置于所述底壳(1)，两组所述磁性轮组(2)沿所述管道机器人的横向方向间隔设置，每组所述磁性轮组(2)均通过一组驱动装置(3)驱动，两组所述驱动装置(3)设置于两组所述磁性轮组(2)之间，且两组所述驱动装置(3)呈中心对称分布。2.根据权利要求1所述的管道机器人的底盘总成，其特征在于，所述磁性轮组(2)包括：主动磁轮组件(21)，转动设置于所述底壳(1)，所述驱动装置(3)与对应的所述主动磁轮组件(21)传动连接；从动磁轮组件(22)，转动设置于所述底壳(1)，并与所述主动磁轮组件(21)间隔设置；及传动带(23)，套设在所述主动磁轮组件(21)和所述从动磁轮组件(22)。3.根据权利要求2所述的管道机器人的底盘总成，其特征在于，所述主动磁轮组件(21)和所述从动磁轮组件(22)均包括：磁轮和带轮，所述磁轮和所述带轮同轴相连，所述传动带(23)套设于同一组所述磁性轮组(2)的所述主动磁轮组件(21)和所述从动磁轮组件(22)的所述带轮上，所述主动磁轮组件(21)的所述带轮与对应的所述驱动装置(3)的输出端传动连接。4.根据权利要求3所述的管道机器人的底盘总成，其特征在于，所述驱动装置(3)包括：驱动电机(31)和减速器(32)，所述驱动电机(31)与所述减速器(32)传动连接，所述减速器(32)与对应的所述带轮相连。5.根据权利要求4所述的管道机器人的底盘总成，其特征在于，所述减速器(32)为转角行星轮减速器，所述转角行星轮减...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，梁炎，李军旗，段瑞民，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：