一种AGV搬运收发小面积运行方法技术

本发明专利技术涉及AGV控制技术领域，具体为一种AGV搬运收发小面积运行方法。包括：S1、AGV到满料卸载区卸载物料，再到AGV等待区；S2、AGV到AGV发车区，检测有无料车，若检测到料车，AGV装载物料前往满料待卸区，若检测到无料车，AGV返回AGV等待区，接收指令再前往AGV发车区；S3、前往满料待卸区的AGV经过入库处和过道返回中转库房，其中，共享区、满料卸载区、AGV等待区和AGV发车区呈矩形布置，形成一个口字型回路；入库处位于共享区的旁侧，过道连接入库处。本发明专利技术有益效果为，通过完善全程运行流程，使得AGV在占用面积小的情况下可高效率运行。在占用面积小的情况下可高效率运行。在占用面积小的情况下可高效率运行。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV搬运收发小面积运行方法


[0001]本专利技术涉及AGV控制
，具体为一种AGV搬运收发小面积运行方法。

技术介绍

[0002]AGV搬运现已广泛深入应用到邮局、化工、港口码头和机场等多个行业，主要在仓储业、制造业得到越来越广泛的使用，替代人工搬运工作，实现运输自动化。
[0003]目前因许多场地面积有限，环境要求高、成本大、AGV收发货占用面积大，削弱了AGV的优势，甚至个别特殊领域不得不增加成本，甚至取消AGV自动运营项目。

技术实现思路

[0004]为解决上述AGV占用面积及成本问题，本专利技术提供了一种AGV搬运收发小面积运行方法，具体技术方案为：
[0005]一种AGV搬运收发小面积运行方法，包括以下步骤：
[0006]S1、装有物料的AGV运行到满料卸载区卸载物料，然后运行到AGV等待区；
[0007]S2、AGV运行到AGV发车区，检测有无料车，若检测到料车，AGV装载物料，前往共享区；若检测到无料车，AGV返回AGV等待区，接收指令再前往AGV发车区；
[0008]S3、前往满的共享区AGV经过入库处(2)和过道随后返回AGV进出区；
[0009]其中，共享区、满料卸载区、AGV等待区和AGV发车区呈矩形布置，形成一个口字型回路；所述入库处位于共享区的旁侧，所述过道连接所述入库处。
[0010]进一步的，所述步骤S2具体包括：
[0011]S21、AGV在AGV等待区进行等待超过设置等待时长后，运行到AGV发车区；
[0012]S22、若检测到AGV发车区有料车，AGV装载物料，前往共享区；若检测到AGV发车区无料车，AGV再次返回AGV等待区等待超过设置等待时长后，运行到AGV发车区。
[0013]进一步的，所述步骤S22中，AGV再次返回AGV等待区后，所述AGV发出声光提醒。
[0014]进一步的，所述步骤S2还包括：
[0015]S23、再次返回AGV等待区的AGV接收到人工触发或等待超过最大等待时间后，所述AGV到AGV发车区，若检测到有料车，所述AGV负载物料前往共享区；若检测到无料车，所述AGV无负载前往共享区。
[0016]进一步的，所述AGV包括第一AGV和第二AGV，当第一AGV到满料卸载区卸载物料后到AGV等待区时，第二AGV到共享区。
[0017]进一步的，当第一AGV到AGV发车区检测到无料车返回AGV等待区时，第二AGV进入满料卸载区，卸载物料。
[0018]进一步的，当第一AGV到AGV发车区检测到有料车并负载物料前往共享区时，第二AGV进入AGV等待区。
[0019]进一步的，所述AGV还包括第三AGV，当第二AGV到共享区时，第三AGV到过道待第一AGV出库房到过道后进入入库处。
[0020]进一步的，当第二AGV进入AGV等待区时，第三AGV到共享区。
[0021]进一步的，包括以下步骤：
[0022]S10
‑
1、装有物料的第一AGV运行到满料卸载区，卸载物料，然后运行到AGV等待区，第二AGV到共享区，第三AGV到过道；
[0023]S10
‑
21、AGV前往共享区，经过入库处和过道随后返回AGV进出区；
[0024]S10
‑
2、第一AGV到AGV发车区，检测有无料车，若检测到有料车，执行步骤S10
‑
21，若检测到无料车，第一AGV返回AGV等待区，第二AGV进入满料卸载区，卸载物料；
[0025]S10
‑
3、第一AGV在AGV等待区等待超过设置等待时长后，到AGV发车区，若AGV发车区有料车，第一AGV装载物料，执行步骤S10
‑
21；若AGV发车区无料车，第一AGV继续返回AGV等待区，并发出声光提醒；
[0026]S10
‑
4、第一AGV接收到人工触发或等待超过设置等待时长后，第一AGV运行到AGV发车区，检测有无料车，若检测到有料车，第一AGV负载物料，执行步骤S10
‑
21；若检测到无料车，第一AGV无负载，执行步骤S10
‑
21；
[0027]S10
‑
5、第二AGV进入AGV等待区；第二AGV重复步骤S10
‑
2、S10
‑
3和S10
‑
4；第三AGV从过道到共享区。
[0028]相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
[0029]1、共享区、满料卸载区、AGV等待区和AGV发车区形成闭合回路，使得AGV在占用面积小的情况下可高效率运行。
[0030]2、AGV返回AGV等待区后，所述AGV发出声光提醒，可以提醒警示工作人员进行人工触发。
[0031]3、设置人工触发，避免了机器出现故障后导致系统停运的风险。
[0032]4、可同时运行多个AGV，实现AGV全自动化优势。
附图说明
[0033]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0034]图1为本专利技术一种AGV搬运收发小面积运行方法示意图。
[0035]其中：1、过道；2、入库处；3、共享区；4、满料卸载区；5、AGV等待区；6、AGV发车区；7、AGV进出区。
具体实施方式
[0036]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037]以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本专利技术提供进一步的详细说明。除非另有指明，本专利技术所采用的所有技术术语与本专利技术所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本专利技术所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。
[0038]由技术常识可知，本专利技术可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所
有在本专利技术范围内或在等同于本专利技术的范围内的改变均被本专利技术包含。
[0039]结合图1，本专利技术为一种AGV搬运收发小面积运行方法，包括如下运行步骤：
[0040]S1、第一AGV到满料卸载区4，卸载物料，再到AGV等待区5，第二AGV到共享区3，第三AGV到过道1。
[0041]S21、AGV前往共享区3，经过入库处2和过道1随后返回AGV进出区7。
[0042]S2、第一AGV到AGV发车区6，检测有无料车，若检测到有料车，执行步骤S21，若检测到无料车，第一AGV返回AGV等待区5，第二AGV进入满料卸载区4，卸载满料车。
[0043]S3、第一AGV在AGV等待区5等待超过设置等待时长后，到AGV发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、装有物料的AGV运行到满料卸载区(4)卸载物料，然后运行到AGV等待区(5)；S2、AGV运行到AGV发车区(6)，检测有无料车，若检测到料车，AGV装载物料，前往共享区(3)；若检测到无料车，AGV返回AGV等待区(5)，接收指令再前往AGV发车区(6)；S3、前往共享区(3)AGV经过入库处(2)和过道(1)随后返回AGV进出区(7)；其中，共享区(3)、满料卸载区(4)、AGV等待区(5)和AGV发车区(6)呈矩形布置，形成一个口字型回路；入库处(2)位于共享区(3)的旁侧，过道(1)连接入库处(2)。2.根据权利要求1所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21、AGV在AGV等待区(5)进行等待超过设置等待时长后，运行到AGV发车区(6)；S22、若检测到AGV发车区(6)有料车，AGV装载物料，前往共享区(3)；若检测到AGV发车区(6)无料车，AGV再次返回AGV等待区(5)等待超过设置等待时长后，运行到AGV发车区(6)。3.根据权利要求2所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，所述步骤S22中，AGV再次返回AGV等待区(5)后，所述AGV发出声光提醒。4.根据权利要求3所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：S23、再次返回AGV等待区(5)的AGV接收到人工触发或等待超过最大等待时间后，所述AGV到AGV发车区(6)，若检测到有料车，所述AGV负载物料前往共享区(3)；若检测到无料车，所述AGV无负载前往共享区(3)。5.根据权利要求1所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，所述AGV包括第一AGV和第二AGV，当第一AGV到满料卸载区(4)卸载物料后到AGV等待区(5)时，第二AGV到共享区(3)。6.根据权利要求5所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，当第一AGV到AGV发车区(6)检测到无料车返回AGV等待区(5)时，第二AGV进入满料卸载区(4)，卸载物料。7.根据权利要求5所述的AGV搬运收发小面积运行方法，其特征在于，当第一AGV到AGV发车区(6)检测到有料车并负...

【专利技术属性】
技术研发人员：剡天旭，马勉之，杨丽芳，
申请(专利权)人：华天科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：