【技术实现步骤摘要】
适用于管道内壁防腐作业机器人的软轴及管道内壁防腐作业机器人
[0001]本专利技术属于防腐机器人
，具体涉及一种适用于管道内壁的自动化除锈、排渣、喷涂修复一体化机器人中的软轴以及包括了该软轴的管道内壁防腐作业机器人。
技术介绍
[0002]随着电力、石化行业的迅速发展和相关设备的服役年限增加，管道内壁防腐维护成为亟待解决的问题，目前管道内壁防腐维修的方法主要是人工除锈和手动刷涂，不仅除锈和涂装效率比较低，劳动强度高，而且通常因表面杂质清理不彻底和涂装不均匀导致修复后的涂层局部优先失效降低涂层整体使用寿命，导致需要频繁维修；此外，管道内作业存在窒息、动力工具伤人、大量有机溶剂吸入等安全高风险，对企业安全生产带来严峻挑战。
[0003]随着科技的进步，防腐作业机器人已成为近些年国内外的研究热点，其能够有效地替代传统人工作业方式实现危险作业。国外以日本为代表首先对机器人进行研究，随后美国、德国等国相继开发出机器人应用于实践。
[0004]防腐作业机器人是电力、石化、船舶防腐领域的一个重要的应用，它通过机器人所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于管道内壁防腐作业机器人的软轴，所述管道内壁防腐作业机器人包括爬行装置和作业装置，其特征在于，所述软轴用于连接所述爬行装置和作业装置，所述软轴包括弹性件以及设置在所述弹性件端部的座体，所述座体固定连接在所述爬行装置或作业装置上。2.根据权利要求1所述的软轴，其特征在于，所述座体内开设有腔体，所述弹性件的端部容纳在所述腔体内。3.根据权利要求2所述的软轴，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述腔体的内壁上设置有与所述弹簧相匹配的螺纹，所述螺纹与所述弹簧的端部配合用于连接所述弹簧和座体。4.根据权利要求3所述的软轴，其特征在于，所述弹簧的节距为0。5.根据权利要求2所述的软轴，其特征在于，所述软轴包括用于限制所述弹性件轴向形变量的限制绳，所述限制绳的两端分别与两个所述座体连接。6.一种管道内壁防腐作业机器人，包括爬行装置、作业装置以及如权利要求1
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5任意一项所述的软轴，所述作业装置包括除锈模块、排渣模块或喷漆模块。7.根据权利要求6所述的管道内壁防腐作业机器人，其特征在于，所述爬行装置包括筒体、用于带动所述防腐机器人在管道内壁移动的移动机构以及用于调节所述移动机构与所述管道内壁之间距离的调节机构，所述调节机构包括与所述移动机构连接的连杆组件以及用于驱动所述连杆组件运动的驱动组件，所述移动机构设置在所述筒体的外壁上，所述调节机构设置在所述筒体内，所述驱动组件包括中心轴以及用于驱动所述中心轴沿其轴向运动的驱动器。8.根据权利要求7所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙永亮，刘晓军，陈晓伟，彭群家，白荣国，高玉柱，费克勋，张彦召，成勇，李欣，郑显崇，刘向兵，施震灏，韩姚磊，黄犇，杨树凯，孔全兴，贾斌斌，刘洪群，
申请(专利权)人：大亚湾核电运营管理有限责任公司中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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