一种海底管道自主巡检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种海底管道自主巡检装置，包括：主体固定板、控制器、图像采集设备和推进器，所述控制器设置在所述主体固定板上，所述图像采集设备设置在所述主体固定板的一端，所述推进器设置有多个，多个所述推进器设置在所述主体固定板的周围，所述图像采集设备和所述推进器均与所述控制器电连接。控制海底管道巡检装置对需要巡检的海底管道进行巡检时，可以通过推进器控制装置沿着管线巡检，并且在巡检过程中通过图像采集设备对管线图像进行采集，然后传输给控制器。控制器将采集到的图像发送给控制中心。如果管线出现损坏，则可以通过传输回来的图像确定管线的损坏情况，方便组织抢修人员对海底管线进行抢修。方便组织抢修人员对海底管线进行抢修。方便组织抢修人员对海底管线进行抢修。

【技术实现步骤摘要】
一种海底管道自主巡检装置


[0001]本技术涉及管道巡检
，具体涉及一种海底管道自主巡检装置。

技术介绍

[0002]水下管道作为运输液体、气体或松散固体的重要载体，不受水深、地形等条件限制，具有输送效率高、耗能少等优点，但由于其大多数埋于水下，检查和维修较困难。
[0003]采用人工对水下管道进行巡检，工作难度大，而且无法实现长时间的巡检。现有技术中也会采用在水下管道布设管道监测仪，用来记录管道的情况。一旦监测仪监测到管道发生损坏，则进行上报提示，人工进行抢修。
[0004]虽然管道监测仪可以在一定程度上实现对管道的监测，但是管道监测仪只能对管道的部分区域进行监测，无法实现对全方位的监测到管道的每个部位。而且管道损坏后，也无法进一步对管道损坏情况进一步确定，无法为维修人员提供技术支持。

技术实现思路

[0005]本技术为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：
[0006]第一方面，本技术实施例提供了一种海底管道自主巡检装置，包括：主体固定板、控制器、图像采集设备和推进器，所述控制器设置在所述主体固定板上，所述图像采集设备设置在所述主体固定板的一端，所述推进器设置有多个，多个所述推进器设置在所述主体固定板的周围，所述图像采集设备和所述推进器均与所述控制器电连接。
[0007]采用上述实现方式，控制海底管道巡检装置对需要巡检的海底管道进行巡检时，可以通过推进器控制装置沿着管线巡检，并且在巡检过程中通过图像采集设备对管线图像进行采集，然后传输给控制器。控制器将采集到的图像发送给控制中心。如果管线出现损坏，则可以通过传输回来的图像确定管线的损坏情况，方便组织抢修人员对海底管线进行抢修。
[0008]结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述主体固定板为方形主体固定板，所述推进器包括设置在所述主体固定板端角处的第一推进器和设置在所述主体固定板两侧的第二推进器；所述第一推进器倾斜设置，所述第一推进器的推进方向与所述主体固定板的对角线平行；所述第二推进器的推进方向与所述主体固定板垂直。四个第一推进器的推进方向均与主体固定板的对角线平行，四个第一推进器可以联合工作提供水平推力和转矩，实现水平方向的任意运动、第二推进器的推进方向为垂直上下，则可以实现装置的上下潜。
[0009]结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述推进器为正反转双向推进器。
[0010]结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述图像采集设备包括广角摄像头和opeMV，所述广角摄像头和所述opeMV设置在一防水透明舱内，所述广角摄像头和opeMV均与所述控制器电连接。广角摄像头可以实现对图像的广角拍摄传输给控制器，
openMV通过视觉识别可以获取管道的角度和位置信息，对管道进行寻迹。
[0011]结合第一方面，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述控制器设置在一防水舱内，所述防水仓固定设置在所述主体固定板上。防水仓的设置，保证了控制器在水下可以正常进行工作。
[0012]结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述防水舱上设置有防水开关、防水接头和深度传感器，所述防水开关、防水接头和深度传感器均与所述控制器电连接。放水开关为装置运行前的启动按钮，保证进入水后不会损坏。放水接头可以为巡检装置扩展连接其他检测设备，深度传感器则可以确定当前的下潜深度。
[0013]结合第一方面，在第一方面第六种可能的实现方式中，巡检装置底部设置有配重，所述配重与所述主体固定板固定连接。设置配重的目的是保证巡检装置在水下静止时处于稳定状态，装置不会出现侧翻或俯仰角不稳定的问题。
[0014]结合第一方面第六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述主体固定板底部纵向设置有第一配重固定座和第二配重固定座，两个配重固定座设置在所述主体固定板的底部两侧；所述配重包括横向配重和纵向配重，所述纵向配重固定在所述配重固定座上，所述横向配重两端分别与所述第一配重固定座和第二配重固定座固定连接。
附图说明
[0015]图1为本技术实施例提供的一种海底管道自主巡检装置的结构示意图；
[0016]图2为本技术实施例提供的推进器布置示意图；
[0017]图3为本技术实施例提供的角度修正的示意图；
[0018]图4为本技术实施例提供海底管道自主巡检装置的底部结构示意图；
[0019]图1
‑
4中，符号表示为：
[0020]1‑
主体固定板，2
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第一推进器，3
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第二推进器，4
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防水透明舱，5
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防水舱，6
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防水开关，7
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防水接头，8
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深度传感器，9
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第一配重固定座，10
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第二配重固定座，11
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横向配重，12
‑
纵向配重。
具体实施方式
[0021]下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。
[0022]图1为本技术实施例提供的一种海底管道自主巡检装置，包括：主体固定板1、控制器、图像采集设备和推进器，所述控制器设置在所述主体固定板1上，所述图像采集设备设置在所述主体固定板1的一端，所述推进器设置有多个，多个所述推进器设置在所述主体固定板1的周围，所述图像采集设备和所述推进器均与所述控制器电连接。
[0023]参见图2，所述主体固定板1为方形主体固定板1，所述推进器包括设置在所述主体固定板1端角处的第一推进器2和设置在所述主体固定板1两侧的第二推进器3；所述第一推进器2倾斜设置，所述第一推进器2的推进方向与所述主体固定板1的对角线平行。所述第二推进器3的推进方向与所述主体固定板1垂直。第一推进器2和第二推进器3均为正反转双向推进器，四个第一推进器2的推进方向均与主体固定板1的对角线平行，四个第一推进器2可以联合工作提供水平推力和转矩，实现水平方向的任意运动、第二推进器3的推进方向为垂
直上下，则可以实现装置的上下潜。
[0024]所述图像采集设备包括广角摄像头和opeMV，所述广角摄像头和所述opeMV设置在一防水透明舱4内，所述广角摄像头和opeMV均与所述控制器电连接。广角摄像头可以实现对图像的广角拍摄传输给控制器，openMV通过视觉识别可以获取管道的角度和位置信息，对管道进行寻迹。
[0025]管道巡检装置的前方放置openMV，用于实时获取机器人与管道位置的水平偏差与夹角。四个第一推进器2水平斜向放置，用于调整机器人的水平位置与角度，两侧的第二推进器3用于实现机器人的上浮和下潜。所有推进器均可通过反转改变推进方向。图2中，箭头表示排水方向，受力方向与之相反。
[0026]正常巡线的过程中，巡检装置保持正常姿态，前方推进器向后排水，后方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海底管道自主巡检装置，其特征在于，包括：主体固定板、控制器、图像采集设备和推进器，所述控制器设置在所述主体固定板上，所述图像采集设备设置在所述主体固定板的一端，所述推进器设置有多个，多个所述推进器设置在所述主体固定板的周围，所述图像采集设备和所述推进器均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的海底管道自主巡检装置，其特征在于，所述主体固定板为方形主体固定板，所述推进器包括设置在所述主体固定板端角处的第一推进器和设置在所述主体固定板两侧的第二推进器；所述第一推进器倾斜设置，所述第一推进器的推进方向与所述主体固定板的对角线平行；所述第二推进器的推进方向与所述主体固定板垂直。3.根据权利要求2所述的海底管道自主巡检装置，其特征在于，所述推进器为正反转双向推进器。4.根据权利要求1所述的海底管道自主巡检装置，其特征在于，所述图像采集设备包括广角摄像头和opeMV，所述广角摄像头和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高天羽，解子祺，李志航，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：