一种轮式多轴热套管检查机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮式多轴热套管检查机器人，它包括：车体；机械臂，其具有第一端部和第二端部，第一端部转动连接于车体上，机械臂具有竖立和横卧两个状态，当机械臂处于竖立状态时，第二端部位于第一端部上方；探头组件，其包括设于机械臂上的保护管、以及安装于保护管的其中一端部的探头，保护管的另一端部绕于第一端部上，保护管具有收回和伸出两个状态，当保护管处于收回状态时，探头位于机械臂的第二端部，探头为相控阵超声探头，可进行管道内部裂纹检查；舵轮组件，其安装于车体的下方的前端部和后端部，其用于调整车体的位置。本机器人结构紧凑，移动灵活，在紧急情况下能迅速撤出屏蔽圈。迅速撤出屏蔽圈。迅速撤出屏蔽圈。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式多轴热套管检查机器人


[0001]本技术属于核电检测设备领域，特别涉及一种轮式多轴热套管检查机器人。

技术介绍

[0002]在反应堆的运行过程中，反应堆压力容器的水流振动会导致热套管和适配器贯穿件的下沿接触磨损，严重情况下会导致热套管磨损脱落，影响核电机组正常运行，因此需要定期对热套管进行检查，现有的对于热套管进行检查的装置结构复杂，如公开号为：CN102384939B的专利申请，其通过较庞大且复杂的支撑架作为底座将检测装置固定在热套管下方，还需要通过多级引导机构实现探头的输送，导致其整体体积较大，输送及安装需要耗费较多时间，增加了操作人员暴露于放射环境中的时间。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种轮式多轴热套管检查机器人结构紧凑，能够灵活调整的轮式多轴热套管检查机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种轮式多轴热套管检查机器人，它包括：
[0005]车体；
[0006]机械臂，其具有第一端部和第二端部，所述第一端部转动连接于车体上，所述机械臂具有竖立和横卧两个状态，当所述机械臂处于竖立状态时，所述第二端部位于所述第一端部上方；
[0007]探头组件，其包括设于所述机械臂上的保护管、以及安装于所述保护管的其中一端部的探头，所述保护管的另一端部绕于所述第一端部上，所述保护管具有收回和伸出两个状态，当所述保护管处于收回状态时，所述探头位于所述机械臂的第二端部，探头为相控阵超声探头，可进行管道内部裂纹检查；
[0008]舵轮组件，其安装于所述车体的下方的前端部和后端部，其用于调整所述车体的位置。
[0009]另一种实施方式，所述机器人包括安装于所述车体上用于将探头的信号转为网络信号的无线超声仪，可以使用无线网络传输超声信号。
[0010]另一种实施方式，所述机器人包括安装于所述车体上用于控制各部件协同动作的控制箱。
[0011]另一种实施方式，所述机器人包括安装于所述车体上用于分离气水混合物并收集耦合剂水，还能通过主泵将水输送到探头的气水分离器。
[0012]另一种实施方式，所述机器人包括提供电能的电池仓。
[0013]另一种实施方式，所述机器人包括安装于所述车体下方的左右两侧用于辅助车体保持平衡的自平衡轮组。
[0014]另一种实施方式，所述自平衡轮组包括左侧自平衡轮组件和右侧自平衡轮组件，
所述左侧自平衡轮组件和所述右侧自平衡轮组件呈中心对称，所述左侧自平衡轮组件包括固定于所述车体下方，且沿左右方向设置的左导轨、滑动连接于所述左导轨上的左滑动架、固定于所述左滑动架上的左伸缩件、与所述左伸缩件的伸缩杆固定连接的左安装板、安装于所述左安装板下方的左平衡轮、形成于所述左安装板前侧面上的齿条、位于所述车体上且位于所述左安装板前侧的左电机、安装于所述左电机上且与所述齿条啮合的左齿轮，所述左电机驱动所述齿条沿左右方向移动，进而带动所述左平衡轮沿左右方向移动，所述左伸缩件带动所述左平衡轮上下移动。
[0015]另一种实施方式，机械臂包括转动连接于所述车体上的支撑架，安装于所述支撑架上的卷线盘和卷线电机、压线轮、若干个导向块、若干个导向带组件、导向罩和导向柱；所述机械臂的第一端部即所述支撑架的第一端部，所述机械臂的第二端部即所述支撑架的第二端部，所述卷线盘转动连接于所述第一端部，所述保护管的另一端部卷绕于所述的卷线盘上，所述压线轮将所述保护管压紧于所述卷线盘上，所述卷线电机驱动卷线盘转动，所述导向块至少有两个且分别安装于所述支撑架的第一端部和第二端部，所述保护管穿设于所述导向块上，所述导向带组件之间形成沿第一端部向第二端部延伸的过线空间，所述保护管的一端部从所述过线空间穿过并从所述导向罩穿出且与所述探头相连接。
[0016]另一种实施方式，每个所述导向带组件包括沿第一端部向第二端部方向逐个安装在支撑加上的带齿轮、绕于带齿轮上的齿轮带、安装于所述支撑架上且与所述其中一个带齿轮相传动连接的传送电机。
[0017]另一种实施方式，每个所述舵轮组件包括固定于所述车体下方的固定齿轮、转动连接于所述固定齿轮端面上的旋转盘、安装于所述旋转盘上的第一舵轮电机、安装于所述第一舵轮电机上且与所述固定齿轮相啮合的舵轮齿轮、安装于所述旋转盘下方的第二舵轮电机和与所述第二舵轮电机相传动连接舵轮本体，所述第一舵轮电机带动所述舵轮齿轮在所述固定齿轮周面上滚动，进而带动所述旋转盘转动使所述舵轮本体换向，所述第二舵轮电机带动所述舵轮本体转动进而带动整个车体移动，移动能力更强，控制更简单，对地面平整度，光滑度要求低。
[0018]另一种实施方式，所述机器人包括安装于所述车体上的导航摄像头，可以通过导航摄像头完成室内定位，实现自动导航。
[0019]本技术的有益效果在于：本机器人结构紧凑，移动灵活，在紧急情况下能迅速撤出屏蔽圈；自平衡轮组件可调节机器人的水平度；自带气水分离器解决了探头耦合剂输送和回收问题；收线盘解决了原有装置必须拖带线缆的问题；实现了相控阵超声探头检查小管径内部超声检查问题。
附图说明
[0020]图1是机械臂横卧、自平衡轮组收缩时机器人的立体图；
[0021]图2是机械臂横卧、自平衡轮组收缩时机器人的侧视图；
[0022]图3是机械臂横卧、自平衡轮组伸出时机器人的立体图；
[0023]图4是机械臂竖立、自平衡轮组收缩时机器人的立体图；
[0024]图5是机械臂竖立、自平衡轮组收缩时机器人的仰视图；
[0025]图6是机械臂竖立、自平衡轮组伸出时机器人的立体图；
[0026]图7是机械臂竖立、自平衡轮组伸出时机器人的仰视图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图所示的实施例对本技术作以下详细描述：
[0028]如图1所示，轮式多轴热套管检查机器人，它包括：车体1，机械臂2，探头组件3，舵轮组件4，无线超声仪5，控制箱6，气水分离器7，电池仓8，自平衡轮组9，导航摄像头10。
[0029]各部件均安装在车体1上，具体而言：
[0030]机械臂2包括转动连接于车体1上的支撑架21，安装于支撑架21上的卷线盘22和卷线电机23、压线轮24、若干个导向块25、若干个导向带组件26、导向罩27和导向柱28；支撑架21具有第一端部A和第二端部B，第一端部A转动连接于车体1上，支撑架21具有竖立和横卧两个状态，当支撑架21处于竖立状态时，第二端部B位于第一端部A上方；卷线盘22转动连接于第一端部A，保护管31的另一端部卷绕于的卷线盘22上，压线轮24将保护管31压紧于卷线盘22上，卷线电机23驱动卷线盘22转动，导向块25至少有两个且分别安装于支撑架21的第一端部A和第二端部B，保护管31穿设于导向块25上，导向带组件26之间形成沿第一端部A向第二端部B延伸的过线空间，保护管31的一端部从过线空间穿过并从导向罩27穿出且与探头32相连接。
[0031]探头组件3包括设于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于，它包括：车体；机械臂，其具有第一端部和第二端部，所述第一端部转动连接于车体上，所述机械臂具有竖立和横卧两个状态，当所述机械臂处于竖立状态时，所述第二端部位于所述第一端部上方；探头组件，其包括设于所述机械臂上的保护管、以及安装于所述保护管的其中一端部的探头，所述保护管的另一端部绕于所述第一端部上，所述保护管具有收回和伸出两个状态，当所述保护管处于收回状态时，所述探头位于所述机械臂的第二端部；舵轮组件，其安装于所述车体的下方的前端部和后端部，其用于调整所述车体的位置。2.根据权利要求1所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述机器人包括安装于所述车体上用于将探头的信号转为网络信号的无线超声仪。3.根据权利要求1所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述机器人包括安装于所述车体上用于控制各部件协同动作的控制箱。4.根据权利要求1所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述机器人包括安装于所述车体上用于分离气水混合物并收集耦合剂水，还能通过主泵将水输送到探头的气水分离器。5.根据权利要求1所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述机器人包括提供电能的电池仓。6.根据权利要求1所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述机器人包括安装于所述车体下方的左右两侧用于辅助车体保持平衡的自平衡轮组。7.根据权利要求6所述的轮式多轴热套管检查机器人，其特征在于：所述自平衡轮组包括左侧自平衡轮组件和右侧自平衡轮组件，所述左侧自平衡轮组件和所述右侧自平衡轮组件呈中心对称，所述左侧自平衡轮组件包括固定于所述车体下方，且沿左右方向设置的左导轨、滑动连接于所述左导轨上的左滑动架、固定于所述左滑动架上的左伸缩件、与所述左伸缩件的伸缩杆固定连接的左安装板、安装于所述左安装板下方的左平衡轮、形成于所述左安装板前侧面上的齿条、位于所述车体上且位于所述左安装板前侧的左电机、安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李平仁，石磊，王兆军，聂继祖，周明亮，李守彬，程伟，谭毅，张涛，马春哲，
申请(专利权)人：大亚湾核电运营管理有限责任公司，
类型：新型
国别省市：