一种用于无人奶茶机的控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种用于无人奶茶机的控制系统，属于奶茶自动化设备控制技术领域，包括订单处理系统、机器人运动控制系统、IO控制系统和人机交互系统，订单处理系统包括订单获取系统和订单解析系统；机器人运动控制系统首先将机器人不同点位位置信息示教存入机器人控制器，订单处理系统解析完成订单通过上位机控制机器人进行关节运动或者直线运动到达指定位置进行等待或者取料，完成奶茶制作过程；IO控制系统用于控制落杯控制机构、果糖定量出料控制机构、出冰定量控制机构、固液分离控制机构、多个液体定量出料机构和奶茶出料口开闭机构；该设备能够控制奶茶多种原料定量出量，搭配机器人，能够自由添加原料的添加量和添加顺序。能够自由添加原料的添加量和添加顺序。能够自由添加原料的添加量和添加顺序。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人奶茶机的控制系统


[0001]本专利技术属于奶茶自动化设备控制
，具体涉及一种用于无人奶茶机的控制系统。

技术介绍

[0002]随着奶茶产业的消费升级，从添加植脂末的速溶奶茶到核心商业区域的采用牛奶调配的现调奶茶，奶茶的价格也日益上涨。人力成本和店铺租金的投入相比于设备采购的投入占奶茶店运营成本的比重也在逐渐增加，也更好地解释了现制奶茶的单价为啥越来越高。对能够仿照现制奶茶的自动化设备的需求也日益强烈。
[0003]现场目前公布的奶茶自动化设备，现有无人奶茶机控制系统的模块较为简单，采用输送带对奶茶杯进行输送到对应的物料下料位，对应的物料添加机构对奶茶杯添加相应的物料，该种控制系统，奶茶的配料种类受限，能够制作的奶茶品类较为简单，仅能够选择的奶茶的甜度、温度、可选种类较少。在奶茶的制作过程，如果直接从珍珠供料筒或者椰果供料筒中挖取珍珠或者椰果颗粒，其中包含液体，导致珍珠或者椰果颗粒的添加量不精确，珍珠供料筒或者椰果供料筒中液体随之进入奶茶杯，导致奶茶配比不精确，严重影响奶茶的口感和品控。
[0004]另外，现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人奶茶机的控制系统，其特征在于，包括订单处理系统、机器人运动控制系统、IO控制系统和人机交互系统，所述订单处理系统包括订单获取系统和订单解析系统；所述机器人运动控制系统首先将机器人（10）不同点位位置信息示教存入机器人（10）控制器，订单处理系统解析完成订单通过上位机控制机器人（10）进行关节运动或者直线运动到达指定位置进行等待或者取料，完成奶茶制作过程；所述IO控制系统用于控制落杯控制机构、果糖定量出料控制机构、出冰定量控制机构、固液分离控制机构、多个液体定量出料机构和奶茶出料口开闭机构；所述落杯控制机构用于控制所述出杯器从其中落下单个奶茶杯到机器人（10）的夹持机构；所述果糖定量出料控制机构用于控制果糖机自动定量出料且单次出量的体积能够调节；所述出冰定量控制机构用于控制出冰机自动定量出料且单次出料的体积能够调节；所述固液分离控制机构用于从椰果供料筒或者珍珠供料筒中捞出固态的椰果或者珍珠并沥去其中的液体；所述多个液体定量出料机构分别用于控制茶叶水、牛奶、奶油、热水、常温水定量加入奶茶杯中且单次出料的体积能够调节。2.根据权利要求1所述的用于无人奶茶机的控制系统，其特征在于，所述IO控制系统还包括取杯检测机构，所述取杯检测机构位于奶茶成品放置位（9）的取杯检测机构，所述取杯检测机构用于检测顾客是否将奶茶成品取走；奶茶出料口还包括用于检测顾客手是否完全退出的光栅检测机构，当光栅检测机构检测到顾客手完全退出后，奶茶出料口的安全门自动关闭。3.根据权利要求1所述的用于无人奶茶机的控制系统，其特征在于，所述IO控制系统还包括重力传感控制机构，所述重力传感控制机构包括置于机器人（10）末端的重力传感器，所述重力传感器用于反馈是否落杯、果糖加入量、冰块加入量、珍珠加入量、椰果加入量、多种液体加入量。4.根据权利要求1所述的用于无人奶茶机的控制系统，其特征在于，所述订单获取系统从云端数据库不断轮询点单屏客户端、微信小程序、外卖等订单；所有接口均采用http协议，采用JSON交互格式，订单解析系统则根据订单获取系统获取到的订单...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，范剑伟，刘俊，纪明亮，洪胜祥，商子泉，徐冉，林军防，任静文，张守明，丁成康，余向东，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：