一种模块化轮足两用机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种模块化轮足两用机器人，两个对称设置的运动模块，两端分别与两个运动模块进行连接的连接模块；所述运动模块包括轮足变换模块、用于实现所述轮足变换模块回转运动的第一关节模块、用于实现所述轮足变换模块摆转运动的第二关节模块，所述轮足变换模块、所述第一关节模块、所述第二关节模块依次连接。本实用新型专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可通过轮子在竖直状态与水平状态之间进行转换进而共用轮足的模块化轮足两用机器人。换进而共用轮足的模块化轮足两用机器人。换进而共用轮足的模块化轮足两用机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化轮足两用机器人


[0001]本技术涉及机器人
，更具体地，涉及一种模块化轮足两用机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人的机动性使机器人的活动范围和应用领域大大扩展，轮式移动机器人因为其在运动时速度快、运行平稳等特点而得到广泛的应用，是机器人研究中一个经久不衰的热点；足式移动机器人可以在轮式移动机器人不能工作的环境中运行，例如沙石路面、瓦砾砖块纵横的路面状况，足式移动机器人亦可以跳过、跨越障碍物或者沟壑，其运动方式的立足点是离散的点，对崎岖路面具有很好的适应能力，所以其未来可能代替人完成巡检、服务和工业应用，例如变电站等环境。
[0003]现有技术中，有多种多样的轮式和足式移动机器人，但其机动灵活性不够高，而且轮式移动机器人与足式移动机器人在同一机器人上不能相互转换，仅固定为一种模式。当轮式移动机器人遇到障碍物和沟壑等状况时，也无能为力。
[0004]中国专利CN205574095U公开了一种轮足两用式机器人，同时具有四个行走轮及六只足脚，可满足在轮式与足式之间随意转换，但行走轮及足脚无法共用，由于需要在一个机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化轮足两用机器人，其特征在于，包括两个对称设置的运动模块，两端分别与两个运动模块进行连接的连接模块(4)；所述运动模块包括轮足变换模块(1)、用于实现所述轮足变换模块(1)回转运动的第一关节模块(2)、用于实现所述轮足变换模块(1)摆转运动的第二关节模块(3)，所述轮足变换模块(1)、所述第一关节模块(2)、所述第二关节模块(3)依次连接。2.根据权利要求1所述的模块化轮足两用机器人，其特征在于，所述连接模块(4)为至少一个可实现回转运动的第三关节模块(41)和/或至少一个可实现摆转运动的第四关节模块(42)。3.根据权利要求2所述的模块化轮足两用机器人，其特征在于，所述第三关节模块(41)的结构与所述第一关节模块(2)的结构相同，所述第四关节模块(42)的结构与所述第二关节模块(3)的结构相同。4.根据权利要求3所述的模块化轮足两用机器人，其特征在于，所述轮足变换模块(1)包括两个轮子(11)、用于使所述轮子(11)与所述第一关节模块(2)进行连接的连接单元(12)、用于使所述轮子(11)在竖直状态与水平状态之间进行转换的变换单元(13)，所述变换单元(13)设于所述连接单元(12)与所述轮子(11)之间且与其均转动连接。5.根据权利要求4所述的模块化轮足两用机器人，其特征在于，所述变换单元(13)包括第一驱动机构(131)、第一传动机构(132)；所述连接单元(12)包括设有中空腔体的上壳体(121)与下壳体(125)、用于辅助支撑所述轮子(11)的从动杆(122)，所述上壳体(121)一端与所述下壳体(125)连接，另一端与所述第一关节模块(2)连接；所述下壳体(125)与所述从动杆(122)一端转动连接，所述从动杆(122)另一端与所述第一驱动机构(131)转动连接；在所述上壳体(121)内设有第二驱动机构(123)，在所述下壳体(125)内设有第二传动机构(124)；所述第一驱动机构(131)一端与所述第一传动机构(132)一端连接，另一端与所述轮子(11)连接；所述第二传动机构(124)一端与所述第二驱动机构(123)连接，另一端与所述第一传动机构(132)连接。6.根据权利要求5所述的模块化轮足两用机器人，其特征在于，所述第一传动机构(132)包括蜗轮(1321)、直杆(1322)；所述第一驱动机构(131)包括第一电机座(1311)、第一电机(1312)；所述第二传动机构(124)包括第一谐波减速器(1241)、联轴器(1242)、蜗杆(1243)；所述第二驱动机构(123)包括输出盘(1231)、第二电机(1232)；所述蜗轮(1321)一端与所述直杆(1322)一端连接，另一端与所述蜗杆(1243)啮...

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，付强，朱海飞，谷世超，魏赏彪，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：