一种可自锁的三指机器人灵巧手制造技术

一种可自锁的三指机器人灵巧手，属于机器人手指技术领域。转动手指B位于转动手指A及固定手指C中间，固定手指C与手腕座固定连接；两个转动手指转动安装在手腕座上；手指外壳分别固定在指尖架、蜗轮架及电机架上；腱绳轮Ⅰ固定装在指尖架上，腱绳轮Ⅱ固定装在电机架上，腱绳固定在两个腱绳轮上，共同组成手指同步弯曲耦合机构；蜗轮架通过转动轴与指尖架连接，蜗轮架与蜗轮固定连接，蜗杆一端与手指电机减速器连接，另一端转动安装在蜗杆架上，蜗轮与蜗杆啮合，手指电机减速器与手指电机连接并固定在电机架上，共同组成抓取物体时的保持自锁机构。本发明专利技术无需持续输出动力，通过机械结构即可实现抓取物体后的静态自锁，保持抓取物体姿态。态。态。

【技术实现步骤摘要】
一种可自锁的三指机器人灵巧手


[0001]本专利技术属于机器人手指
，具体涉及一种可自锁的三指机器人灵巧手的结构设计。

技术介绍

[0002]随着智能机器人的发展，机器人的手作为智能机器人的末端执行装置，已经成为了当下的研究热点之一。为了适应机器人在不同场景下的应用，目前已经开发了灵巧手、欠驱动手、夹持器等各种不同的机器人手。而机器人灵巧手又是目前机器人手热点研究之一，为了实现机器人能够抓取不同形状的物体，完成各种操作任务，需要研制具有高度灵活性、结构紧凑、抓持力大的机器人灵巧手。目前多数灵巧手结构复杂，抓持力较小，成本昂贵，并且在灵巧手中使用较多的驱动电机，在抓取物体的过程中，由于电机堵转引起的电机发热，在加速能耗的同时，产生大量的热能极易破坏灵巧手的机械系统和电气系统的稳定性，这些因素都极大的限制了灵巧手的应用。
[0003]因此，需要设计一款抓取力大、适应性强、可靠性高、成本低的机器人灵巧手。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于针对上述问题，提供一种可自锁的三指机器人灵巧手，该灵巧手可以实现保持抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自锁的三指机器人灵巧手，其特征在于：包括手腕座(1)及三个手指；三个手指包括两个转动手指及一个固定手指C(Ⅲ)，两个转动手指分别是转动手指A(Ⅰ)及转动手指B(Ⅱ)，转动手指B(Ⅱ)位于转动手指A(Ⅰ)及固定手指C(Ⅲ)中间，固定手指C(Ⅲ)与手腕座(1)固定连接；转动手指A(Ⅰ)及转动手指B(Ⅱ)分别通过转动轴一(13)镶入手腕座(1)的轴承一处，实现转动手指A(Ⅰ)、转动手指B(Ⅱ)在手腕座(1)上转动；三个手指均包括手指外壳(12)、指尖架(2)、蜗轮架(4)、腱绳轮Ⅰ(3)、腱绳轮Ⅱ(5)、腱绳(14)、蜗轮(7)、蜗杆(8)、蜗杆架(9)、电机架(6)、手指电机(11)及手指电机减速器(10)；手指外壳(12)分别固定在指尖架(2)、蜗轮架(4)及电机架(6)上；腱绳轮Ⅰ(3)固定装在指尖架(2)上，腱绳轮Ⅱ(5)固定装在电机架(6)上，腱绳(14)采用
‘8’
字型缠绕方式固定在腱绳轮Ⅰ(3)和腱绳轮Ⅱ(5)上，共同组成手指同步弯曲耦合机构；蜗轮架(4)前端通过转动轴二与指尖架(2)连接，蜗轮架(4)后端与蜗轮(7)固定连接，蜗轮(7)转动安装在蜗轮轴上，蜗轮轴固定安装在电机架(6)上，蜗杆(8)一端与手指电机减速器(10)输出轴连接，蜗杆(8)另一端转动安装在蜗杆架(9)上，蜗轮(7)与蜗杆(8)啮合，手指电机减速器(10)输入轴与手指电机(11)输出轴连接，手指电机(11)及手指电机减速器(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，房永志，韩守振，
申请(专利权)人：哈工大机器人创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：