一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，包括：获取带有十字mark点的图片并对图片进行预处理；对预处理后的图片进行积分图化处理，得到图片中每个像素点对应的积分值；以实际完整的十字mark点的线长的像素值生成正方形作为搜索窗口；取图片中以起始点构成的矩形区域作为搜索范围，控制搜索窗口在搜索范围中从起始点开始步进移动搜索，直至满足预设条件后停止步进，确定搜索窗口最终所在区域；根据搜索窗口最终所在区域识别十字mark点。本发明专利技术有效地提高了残缺mark点可识别性的同时也优化提升了识别速度。性的同时也优化提升了识别速度。性的同时也优化提升了识别速度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法


[0001]本申请属于切割机的视觉定位
，具体涉及一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法。

技术介绍

[0002]随着机械制造业、自动化产业的快速发展，越来越多的行业被机器自动化给取代。传统的工人手动对准切割材料已渐渐落伍于时代，新出现的mark点对标以更快的速度、更高的精度逐步取代人工对点，节省了人工费用的同时也减少了由于切割失误导致的废料率。
[0003]但针对半透、哑光、车贴等材料，由于表面不可避免的存在严重反光问题，导致相机采集到的图片中mark点显示有残缺，此时传统的轮廓循环判断方法难以识别，导致切割机无法正常完成切割工作。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，有效地提高了残缺mark点可识别性的同时也优化提升了识别速度。
[0005]为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：
[0006]一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，所述基于积分图的残缺十字mark点视觉识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，其特征在于，所述基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，包括：步骤1、获取带有十字mark点的图片并对图片进行预处理；步骤2、对预处理后的图片进行积分图化处理，得到图片中每个像素点对应的积分值；步骤3、根据实际完整的十字mark点的线长和线宽转换分别得到图片中完整的十字mark点的线长的像素值j和线宽的像素值i，并以线长的像素值j生成j
×
j的正方形作为搜索窗口；步骤4、取图片中以(i,i)、(i,w
‑
i)、(h
‑
i,i)、(h
‑
i,w
‑
i)为顶点构成的矩形区域作为搜索范围，控制搜索窗口在搜索范围中从点(i,i)起开始步进移动搜索，直至满足预设条件后停止步进，确定搜索窗口最终所在区域，w、h别是图片的宽和高所对应的像素值；步骤5、根据搜索窗口最终所在区域识别十字mark点，包括：步骤5.1、以无倾斜的完整的十字mark点在搜索窗口中的形态将搜索窗口划分为四个白色区域和一个黑色区域；步骤5.2、基于搜索窗口最终所在区域计算搜索窗口中四个白色区域和一个黑色区域分别对应的白色像素总个数与搜索窗口面积的比值，得到R
lt
、R
rt
、R
lb
、R
rb
和R
m
，其中R
lt
、R
rt
、R
lb
、R
rb
分别对应于搜索窗口中位于左上、右上、左下、右下的白色区域，R
m
对应于黑色区域；步骤5.3、根据计算得到R
lt
、R
rt
、R
lb
、R
rb
和R
m
判断十字mark点如下：1)若四个白色区域和一个黑色区域中白色像素总个数与搜索窗口面积的比值满足1)若四个白色区域和一个黑色区域中白色像素总个数与搜索窗口面积的比值满足则表示搜索窗口最终所在区域中存在十字mark点，且该十字mark点为残缺一个方向的十字mark点，获取搜索窗口的中心点坐标作为残缺一个方向的十字mark点的中心点坐标；2)若满足R
w1
≥R
m
*0.75且R
w1
≤R
m
*1.25，其中R
w1
为搜索窗口中白色像素总个数与搜索窗口面积的比值，则表示搜索窗口最终所在区域中存在十字mark点，且该十字mark点为残缺中心交点的十字mark点，获取搜索窗口的中心点坐标作为残缺中心交点的十字mark点的中心点坐标；3)若R
lt
、R
rt
、R
lb
、R
rb
分别对应的区域中白色像素总个数与搜索窗口面积的比值的最大差值在
±
20％以内，则根据R
m
所对应的黑色区域中白色像素总个数与该黑色区域面积比值的四分之一计算得到倾斜比例常数R

【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，朱佳成，邹立，吴祥，王项彬，鄢鹏飞，王军晓，俞立，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：