一种移动机器人及其行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人及其行走机构，行走机构包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；固定座固定在底板上，摆臂铰接在固定座上，减震组件连接在摆臂与连接件之间，主动轮安装在摆臂上；连接件用于与移动机器人本体连接，缓冲部件设置在底板与摆臂之间，连接架连接在两个主动轮悬架总成的摆臂上。移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免倾倒事故的发生。发生。发生。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其行走机构


[0001]本申请涉及移动机器人
，具体涉及一种移动机器人及其行走机构。

技术介绍

[0002]移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等，移动机器人的移动是通过移动机器人的行走机构完成的，移动机器人的行走机构通常由悬挂系统和驱动系统组成，悬挂系统决定了机器人移动的稳定性。在实际应用中，倘若遇到崎岖地面，两侧的驱动轮易悬空而出现打滑的现象，甚至导致机器人倾倒事故的发生。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种移动机器人及其行走机构，可使两个主动轮同步摆动，避免主动轮悬空出现打滑的现象，进而避免导致移动机器人倾倒事故的发生。
[0004]根据本申请的第一方面。本申请提供了一种移动机器人的行走机构，包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；所述两个主动轮悬架总成以及所述从动轮都设置在所述底板上；所述两个主动轮悬架总成与所述两个主动轮一一对应，所述主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；所述固定座固定在所述底板上，所述摆臂铰接在所述固定座上，所述减震组件连接在所述摆臂与所述连接件之间，所述主动轮可转动的安装在摆臂上；所述连接件用于与移动机器人本体固定连接；所述缓冲部件设置在所述底板与所述摆臂之间，所述连接架连接在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上。
[0005]进一步地，所述主动轮悬架总成还包括：定位部，所述定位部设置在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间，所述定位部用于对所述减震组件进行定位。
[0006]进一步地，所述定位部为定位柱，所述定位柱固定在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间；所述减震组件为弹簧，部分所述弹簧套接在所述定位柱上。进一步地，所述连接架包括：连接梁，所述连接梁的两端分别连接所述两个主动轮悬架总成的摆臂之间。
[0007]进一步地，所述连接架还包括：两个支撑梁，所述两个支撑梁的一端分别固定在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上，所述连接梁的两端分别连接在两个所述支撑梁之间。
[0008]进一步地，所述主动轮悬架总成还包括：转轴；所述固定座上开设有第一穿孔，所述摆臂与所述固定座的铰接处设置有卡槽，所述卡槽的两个槽壁上还设置有贯穿所述卡槽的第二穿孔，所述固定座容置在所述卡槽中，所述第一穿孔与所述第二穿孔同轴，所述转轴穿设在所述第一穿孔与所述第二穿孔中。
[0009]进一步地，所述底板上还开设有两个容置孔，所述两个主动轮分别容置在所述容置孔中，且通过所述容置孔外露于所述底板的底部。
[0010]进一步地，所述从动轮设置有两个，两个所述从动轮相对设置，两个所述主动轮悬
架总成关于两个所述从动轮所在直线相互对称。
[0011]进一步地，所述行走机构还包括：两个从动轮悬架总成，所述两个从动轮悬架总成与两个所述从动轮一一对应，所述从动轮悬架总成包括：壳体和避震器，所述壳体安装在所述底板上；所述壳体具有突出于所述壳体的安装腔，所述避震器安装在所述安装腔中；所述从动轮与所述避震器固定连接。
[0012]根据本申请的第二方面，本申请还提供了一种移动机器人，包括：移动机器人本体，其特征在于，还包括：所述的移动机器人的行走机构，所述移动机器人本体与所述两个主动轮悬架总成的所述连接件固定连接。
[0013]依据本申请所提供的移动机器人及其行走机构，当移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免导致移动机器人倾倒事故的发生。
附图说明
[0014]图1为本申请提供的移动机器人的行走机构的立体图；
[0015]图2为本申请提供的从动轮悬架总成与从动轮的结构示意图；
[0016]图3为图2中A
‑
A的剖面图；
[0017]图4为本申请提供的移动机器人的行走机构在平路上行走的状态图；
[0018]图5为本申请提供的移动机器人的行走机构过坎时的状态图。
具体实施方式
[0019]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0020]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0021]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
[0022]本申请提供的移动机器人及其行走机构，其中，移动机器人通过行走机构驱动其行走，该移动机器人可以是在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，或者，在楼宇之间进行送件服务等。
[0023]实施例一、
[0024]参见图1
‑
图3所示，本实施例提供的移动机器人的行走机构主要包括：底板10，两个主动轮20，两个主动轮悬架总成30，连接架40，以及至少一个从动轮50，两个主动轮悬架总成30以及从动轮50都设置在底板10上，并且，两个主动轮悬架总成30关于该从动轮50对称。
[0025]本实施例中，从动轮50同样设置有两个，两个从动轮50相对设置在底板10的两端，两个主动轮悬架总成30则关于两个从动轮50所在直线相互对称。例如，两个从动轮50对应移动机器人本体的前后方向分别设置在底板10的两端，则两个主动轮悬架总成30对应移动机器人本体的两个侧面分别设置在底板10的两侧。
[0026]两个主动轮悬架总成30与两个主动轮20一一对应，各主动轮悬架总成30都包括：固定座31，摆臂32，减震组件33，以及连接件34。固定座31固定在底板10上，摆臂32的一端铰接在固定座31上，减震组件33可以产生一定的弹性形变而提供弹性复位力，该减震组件33沿移动机器人本体的高度方向设置，也就是说，减震组件33沿竖直方向设置。并且，减震组件33的底端连接在摆臂32的另一端的顶面，主动轮20可转动的安装在摆臂32的另一端的侧面，连接件34固定在减震组件33的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的行走机构，其特征在于，包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；所述两个主动轮悬架总成以及所述从动轮都设置在所述底板上；所述两个主动轮悬架总成与所述两个主动轮一一对应，所述主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；所述固定座固定在所述底板上，所述摆臂铰接在所述固定座上，所述减震组件连接在所述摆臂与所述连接件之间，所述主动轮可转动的安装在摆臂上；所述连接件用于与移动机器人本体固定连接；所述缓冲部件设置在所述底板与所述摆臂之间，所述连接架连接在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上。2.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述主动轮悬架总成还包括：定位部，所述定位部设置在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间，所述定位部用于对所述减震组件进行定位。3.如权利要求2所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述定位部为定位柱，所述定位柱固定在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间；所述减震组件为弹簧，部分所述弹簧套接在所述定位柱上。4.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述连接架包括：连接梁，所述连接梁的两端分别连接所述两个主动轮悬架总成的摆臂之间。5.如权利要求4所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述连接架还包括：两个支撑梁，所述两个支撑梁的一端分别固定在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈焕昌，张涛，周兴凯，王远志，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：