一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括两个相同的下腿板和两个相同的上腿板；支撑主体包括两个相同的支撑腿，两个支撑腿分别对称设置于两个下腿板上以提供倾斜支撑，以保持跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态；SMA板簧设置于第一铰链处并与两个下腿板配合连接，和/或SMA板簧设置于第三铰链处并与两个上腿板配合连接；SMA弹簧通电后发生缩短，两个下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过上腿板和/或下腿板挤压SMA板簧，SMA板簧通电后发生翻转，两个下腿板对向展开在进行落地动作。本发明专利技术具有重量轻、在空中的姿态稳定、能够更好的实现机器人的间歇性跳跃的优点。歇性跳跃的优点。歇性跳跃的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置


[0001]本专利技术属于跳跃机器人
，具体涉及一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置。

技术介绍

[0002]跳跃机器人可以执行跳跃动作越过障碍物(例如水中跳跃、陆地跳跃或水陆两栖跳跃)，从而高效地通过复杂地形，在太空探索、战场侦察、生命救援等领域有着广阔的应用前景。
[0003]现有技术中采用直流减速电机拉动跳跃腿，并压缩腿部关节处的扭簧，拉动到一定位置时释放扭簧，实现跳跃。这种方式存在直流减速电机重量较大，减少了跳跃性能；跳跃腿部机构原理的问题，导致起跳阶段地面的作用反力无法通过机器人的质心，导致机器人在空中的姿态不稳定。
[0004]然而，目前的跳跃机器人大多只能实现单次跳跃的功能，无法实现连续多次的跳跃。问题的关键在于，跳跃机器人在空中的姿态难以调整。一旦跳跃装置不具有空中姿态调整功能，不仅导致难以精准地控制下落地点，还容易产生下落时与其他物体碰撞而损坏的问题。
[0005]此外还存在整体结构过大而不适合小型化设计需求的难题。
[0006]因此，需要提供一种具有对称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其特征在于，包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括：两个相同的下腿板；两个相同的上腿板；两个所述下腿板之间通过第一铰链连接在一起并形成开口朝上的V形；两个所述上腿板之间通过第二铰链连接在一起，且两个所述上腿板通过第三铰链、第四铰链分别与两个所述下腿板相连接；所述第一铰链、所述第二铰链、所述第三铰链和所述第四铰链之间互相平行，且所述第三铰链、所述第四铰链关于所述第一铰链和所述第二铰链所在平面对称，所述SMA弹簧的两端分别连接所述第三铰链、所述第四铰链；所述支撑主体设置于所述跳跃主体上，其至少包括：两个相同的支撑腿，两个所述支撑腿分别对称设置于两个所述下腿板上以提供倾斜支撑，以保持所述跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态，从而使所述跳跃主体在跳跃阶段所承受的地面作用反力始终过其质心；所述SMA板簧设置于所述第一铰链处并与两个所述下腿板配合连接，和/或所述SMA板簧设置于所述第三铰链处并与两个所述上腿板配合连接；其中，所述SMA弹簧通电后发生缩短，两个所述下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过所述上腿板和/或所述下腿板挤压所述SMA板簧，此时的地面作用反力通过所述跳跃主体的质心；所述SMA板簧通电后发生翻转，两个所述下腿板对向展开在进行落地动作的同时通过所述第三铰链和所述第四铰链拉长所述SMA弹簧。2.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李曜，李兵，唐灵奇，闫泽，李珂宇，王宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：