基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，包括：上料装置、机械臂组件、第一视觉装置以及第三视觉装置，上料装置用于使若干零件平整地分布在其上，机械臂组件包括机械臂以及设置在机械臂的自由端的取料组件和第二视觉装置，取料组件用于抓取上料装置上的对应零件，第一视觉装置用于获取对应零件的位置信息并引导机械臂组件进行零件抓取，第三视觉装置用于获取机械臂组件上的零件的位置信息并引导机械臂组件移动至待加工位置的上方，第二视觉装置用于获取待加工位置的位置信息并引导机械臂组件将对应零件放置在待加工位置；采用本实用新型专利技术基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备可实现自动对无序排列的微零件进行取料。的微零件进行取料。的微零件进行取料。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备


[0001]本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备。

技术介绍

[0002]在进行微零件的装配或加工时，由于有些微零件往往存在无序排列的问题，这时就很难利用自动化设备对无序排列的微零件进行取料加工或装配，通常是人工手动地取料作业，但是人工往往存在生产效率低下、生产良率低等问题，而且也容易对零件造成污染。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，能够实现自动对无序排列的微零件进行取料，提高了生产效率和生产良率，也不容易对零件造成污染。
[0004]为了实现上述目的，本技术公开了一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，包括：
[0005]上料装置，所述上料装置用于使若干零件平整地分布在其上；
[0006]第一视觉装置，所述第一视觉装置用于获取所述上料装置上的对应零件的图像信息；
[0007]机械臂组件，所述机械臂组件包括机械臂以及设置在所述机械臂的自由端的至少一组取料组件和第二视觉装置，所述取料组件用于抓取所述上料装置上的对应零件，所述第二视觉装置用于获取零件的待加工位置的图像信息；
[0008]第三视觉装置，所述第三视觉装置呈固定设置，用于对所述机械臂组件上的零件进行图像抓取；
[0009]控制装置，所述控制装置用于根据所述第一视觉装置获取的图像信息得到对应零件的位置信息并控制所述机械臂组件根据对应零件的位置信息进行零件抓取，根据所述第三视觉装置获取的图像信息得到所述机械臂组件上的零件的位置信息并根据该位置信息控制所述机械臂组件移动至待加工位置的上方，以及根据所述第二视觉装置获取的图像信息得到待加工位置的位置信息并控制所述机械臂组件将对应零件放置在待加工位置。
[0010]较佳地，所述上料装置包括至少一个震动筛。
[0011]较佳地，所述第一视觉装置包括至少一块背光源板、至少一个第一摄像头以及固定支架，所述背光源板设置有第一通孔，所述第一摄像头设置于所述第一通孔的正上方，所述控制装置根据所述第一摄像头获取的图像信息得到零件状态。
[0012]较佳地，所述背光源板和所述第一摄像头可滑动地设置在固定支架上。
[0013]较佳地，所述取料组件包括至少一组取料吸附件以及至少一组用于驱动所述取料吸附件进行升降移动的升降驱动器，所述取料吸附件包括轴体和阀体，所述轴体与所述阀体套接，所述轴体的下端伸出所述阀体，用于对零件进行径向定位，所述阀体用于吸取零
件。
[0014]较佳地，所述取料组件还包括取料夹具，所述取料夹具包括取料夹爪和夹爪气缸，所述取料夹爪在所述夹爪气缸的驱动下对加工完的产品进行夹取。
[0015]较佳地，所述第二视觉引导装置包括环形光源和第二摄像头，所述第二摄像头的摄像端穿过所述环形光源；所述取料组件还包括竖向安装板和水平安装板，所述水平安装板连接在所述竖向安装板的顶端，所述水平安装板通过连接头连接至所述机械臂，所述升降驱动器为升降气缸且安装在所述竖向安装板的一侧，所述夹爪气缸和第三摄像头安装在所述竖向安装板的另一侧，所述环形光源安装在所述竖向安装板的底部。
[0016]较佳地，所述第三视觉装置包括矩形光源和第三摄像头，所述矩形光源设置有第二通孔，所述第三摄像头设置于所述第二通孔的正下方。
[0017]较佳地，所述第三视觉引导装置还包括可调节升降机构,所述可调节升降机构包括安装支架、丝杆以及升降块，所述丝杆安装在所述安装支架上，所述丝杆的一端设有调节装置，所述升降块安装在所述丝杆上，所述安装支架上设有竖向滑轨，所述升降块的一侧连接有滑块，所述滑块滑设在所述竖向滑轨，所述矩形光源和所述第三摄像头通过安装板连接在所述升降块的一侧。
[0018]较佳地，所述基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备还包括第一机台和第二机台，所述上料装置、所述机械臂组件以及所述第三视觉装置设置在所述第一机台上，所述待加工位置设置在所述第二机台上。
[0019]与现有技术相比，本技术于视觉引导的微零件自动分捡加工设备包括上料装置、机械臂组件、第一视觉装置以及第三视觉装置，上料装置用于使若干零件平整地分布在其上，机械臂组件包括机械臂以及设置在机械臂的自由端的取料组件和第二视觉装置，取料组件用于抓取上料装置上的对应零件，第一视觉装置用于获取对应零件的位置信息并引导机械臂组件进行零件抓取，第三视觉装置用于获取机械臂组件上的零件的位置信息并引导机械臂组件移动至待加工位置的上方，第二视觉装置用于获取待加工位置的位置信息并引导机械臂组件将对应零件放置在待加工位置；采用本技术基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备能够实现自动对无序排列的微零件进行取料，提高了生产效率和生产良率，也不容易对零件造成污染。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备的立体结构示意图。
[0021]图2为本技术实施例基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备省略部分结构后的立体结构示意图。
[0022]图3为本技术实施例中机械臂组件的结构示意图。
[0023]图4为本技术实施例中第一视觉装置的结构示意图。
[0024]图5为本技术实施例中取料组件和第二视觉装置的结构示意图。
[0025]图6为图5另一视角的结构示意图。
[0026]图7为本技术实施例中第三视觉装置的结构示意图。
[0027]图8为本技术实施例中控制关系的示意框图。
具体实施方式
[0028]为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0029]请参考图1至图3和图8所示，本实施例公开了一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，包括上料装置2、机械臂组件3、第一视觉装置1、第三视觉装置4以及控制装置5，机械臂组件3包括机械臂31以及设置在机械臂31的自由端的取料组件32和第二视觉装置33，取料组件32用于抓取上料装置2上的对应零件；上料装置2使若干零件平整地分布在其上；第一视觉装置1获取上料装置2上的对应零件的图像信息，控制装置5根据第一视觉装置1获取的图像信息得到对应零件的位置信息并控制机械臂组件3根据对应零件的位置信息进行零件抓取；第三视觉装置4呈固定设置，并对机械臂组件3上的零件进行图像抓取，控制装置5根据第三视觉装置4获取的图像信息得到机械臂组件3上的零件的位置信息并根据该位置信息控制机械臂组件3移动至待加工位置8的上方；第二视觉装置33获取零件的待加工位置8的图像信息，控制装置5根据第二视觉装置33获取的图像信息得到待加工位置8的位置信息并控制机械臂组件3将对应零件放置在待加工位置8；采用本技术基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备能够实现自动对无序排列的微零件进行取料，提高了生产效率和生产良率，也不容易对零件造成污染。
[0030]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，其特征在于，包括：上料装置，所述上料装置用于使若干零件平整地分布在其上；第一视觉装置，所述第一视觉装置用于获取所述上料装置上的对应零件的图像信息；机械臂组件，所述机械臂组件包括机械臂以及设置在所述机械臂的自由端的取料组件和第二视觉装置，所述取料组件用于抓取所述上料装置上的对应零件，所述第二视觉装置用于获取零件的待加工位置的图像信息；第三视觉装置，所述第三视觉装置呈固定设置，用于对所述机械臂组件上的零件进行图像抓取；控制装置，所述控制装置用于根据所述第一视觉装置获取的图像信息得到对应零件的位置信息并控制所述机械臂组件根据对应零件的位置信息进行零件抓取，根据所述第三视觉装置获取的图像信息得到所述机械臂组件上的零件的位置信息并根据该位置信息控制所述机械臂组件移动至待加工位置的上方，以及根据所述第二视觉装置获取的图像信息得到待加工位置的位置信息并控制所述机械臂组件将对应零件放置在待加工位置。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，其特征在于：所述上料装置包括至少一个震动筛。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，其特征在于：所述第一视觉装置包括至少一块背光源板、至少一个第一摄像头以及固定支架，所述背光源板设置有第一通孔，所述第一摄像头设置于所述第一通孔的正上方，所述控制装置根据所述第一摄像头获取的图像信息得到零件状态。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，其特征在于：所述背光源板和所述第一摄像头可滑动地设置在固定支架上。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，其特征在于：所述取料组件包括至少一组取料吸附件以及至少一组用于驱动所述取料吸附件进行升降移动的升降驱动器，所述取料吸附件包括轴体和阀体...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘来用，马小进，兰珊，纪银勇，
申请(专利权)人：深圳市欧亚机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：