行走机构上的辅助臂组件、行走装置及清扫机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开行走机构上的辅助臂组件，包括辅助臂本体、辅助驱动轮，所述辅助驱动轮能够转动的连接所述辅助臂本体，所述辅助臂本体以平行于行走方向的方式连接在行走机构的侧面。以及行走装置，包括所述辅助臂组件、行走机构；以及清扫机器人，包括所述行走装置、清扫系统、中间机构，所述行走机构安装在所述中间机构的两端，所述清扫系统连接在所述中间机构的底部。本实用新型专利技术的有益效果：无需桥架即可完成同排不同组串间隙的跨越，节省光伏电站的清扫成本。清扫成本。清扫成本。

【技术实现步骤摘要】
行走机构上的辅助臂组件、行走装置及清扫机器人


[0001]本技术涉及一种光伏电站领域，尤其涉及的是一种光伏电站清扫技术。

技术介绍

[0002]光伏电站中，光伏组串之间，一般都设有间隙。为了降低清扫机器人的数量投入、节约成本，通常采用钢质桥架连接组串的方法，为机器人创造通行条件，从而实现一台机器人能够清扫一排光伏组串的任务。对于大型光伏电站，特别是新建电站，组件排长度都比较长，有的排长度在2km以上，组串的个数甚至有上百个。为此，完成一排组件的清扫工作，需要搭设成百上千组钢质桥架，桥架的制造、安装、维护成本在电站的清扫系统中，占据较大比重。
[0003]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有技术中采用桥架连接组串的方式，搭接、安装、维护成本高的问题。
[0005]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0006]行走机构上的辅助臂组件，包括辅助臂本体、辅助驱动轮，所述辅助驱动轮能够转动的连接所述辅助臂本体，所述辅助臂本体以平行于行走方向的方式连接在行走机构的侧面。
[0007]本技术通过辅助臂本体能够延长行走机构在沿行走方向上的长度，辅助驱动轮具有导向、驱动的作用，保证辅助臂本体能够跨越组件间隙，顺利通过组件间隙。
[0008]优选的，所述辅助臂组件还包括辅助限位轮，所述限位轮能够转动的连接在辅助臂本体。
[0009]在行驶过程中，辅助驱动轮沿光伏组串顶面行走，辅助限位轮沿光伏组串的边框行走，保证行走过程的不偏移。
[0010]优选的，所述辅助臂本体具有竖直安装面和水平安装面，所述辅助驱动轮能够转动连接在竖直安装面，所述辅助限位轮能够转动的连接在水平安装面。
[0011]优选的，所述辅助臂组件还包括驱动组件，所述驱动组件连接所述辅助驱动轮。
[0012]优选的，所述驱动组件包括驱动电机、主动轮、传动带、从动轮，所述主动轮连接驱动电机的输出轴上，所述主动轮通过传动带与所述从动轮连接，所述从动轮连接所述辅助驱动轮的转动轴上。
[0013]优选的，所述主动轮为皮带轮，所述从动轮为皮带轮，所述传动带为皮带，或，所述主动轮为链轮，所述从动轮为链轮，所述传动带为链条。
[0014]优选的，所述驱动组件包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮，所述主动齿轮连接所
述驱动电机的输出轴上，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述从动齿轮连接所述辅助驱动轮的转动轴上。
[0015]本技术还提供行走装置，包括行走机构和辅助臂组件，所述辅助臂组件以平行于行走方向的方式连接在所述行走机构的侧面。
[0016]优选的，所述辅助臂组件为两个，两个辅助臂组件对称的连接在所述行走机构的两侧。
[0017]在行走机构的两侧均连接辅助臂组件，可以行进方向同侧的辅助臂组件先搭在下一组串，机器人主体通过组串间隙后，行进方向反侧的辅助臂组件仍搭在上一组串，从而确保机器人通行组串间隙时不会发生掉落。
[0018]优选的，所述行走机构包括安装壳体、行走驱动轮、行走限位轮、行走驱动组件，所述行走驱动组件驱动连接所述行走驱动轮，所述行走限位轮能够转动的连接所述安装壳体。
[0019]优选的，所述行走驱动轮与所述辅助驱动轮安装高度相同。
[0020]优选的，所述行走驱动组件同时驱动所述行走驱动轮和所述辅助驱动轮。
[0021]清扫机器人，包括上述行走装置、清扫系统、中间机构，所述行走装置安装在所述中间机构的两端，所述清扫系统连接在所述中间机构的底部。
[0022]本技术提供的清扫机器人自带辅助臂组件，无需桥架即可完成同排不同组串间隙的跨越，节省光伏电站的清扫成本。
[0023]本技术的优点在于：
[0024](1)本技术通过辅助臂本体能够延长行走机构在沿行走方向上的长度，辅助驱动轮具有导向、驱动的作用，保证辅助臂本体能够跨越组件间隙，顺利通过组件间隙；
[0025](2)在行走机构的两侧均连接辅助臂组件，可以行进方向同侧的辅助臂组件先搭在下一组串，机器人主体通过组串间隙后，行进方向反侧的辅助臂组件仍搭在上一组串，从而确保机器人通行组串间隙时不会发生掉落；
[0026](3)本技术提供的清扫机器人自带辅助臂组件，无需桥架即可完成同排不同组串间隙的跨越，节省光伏电站的清扫成本。
附图说明
[0027]图1是本技术实施例行走装置的结构示意图；
[0028]图2是行走装置的俯视图；
[0029]图3是行走装置的侧视图；
[0030]图4是清扫机器人的俯视图；
[0031]图5是清扫机器人的立体图；
[0032]图6是清扫机器人的侧视图；
[0033]图7是清扫机器人通行组串前示意图；
[0034]图8是清扫机器人通行组串过程中示意图；
[0035]图9清扫机器人通行组串后示意图；
[0036]图中标号：
[0037]100、辅助臂组件；101、辅助臂本体；102、辅助驱动轮；103、辅助限位轮；104、主动
轮；105、传动带；106、从动轮；
[0038]200、行走机构；201、安装壳体；202、行走驱动轮；203、行走限位轮；204、行走驱动组件；
[0039]300、清扫系统；400、中间机构；500、光伏组串；A、组串间隙；
具体实施方式
[0040]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0041]实施例一：
[0042]如图1、图2、图3所示，辅助臂组件100，包括辅助臂本体101、辅助驱动轮102、辅助限位轮103，所述辅助驱动轮102能够转动的连接所述辅助臂本体101，所述辅助限位轮103能够转动的连接在辅助臂本体101。
[0043]其中，所述辅助臂本体101具有竖直安装面和水平安装面，所述辅助驱动102轮通过轴承连接在竖直安装面，所述辅助限位轮103通过轴承连接在水平安装面，本实施例中，辅助臂本体101为内部为空的矩形结构，或其他类似矩形的结构，辅助驱动轮102与辅助限位轮103垂直分布，需要说明的是，辅助驱动轮102与辅助限位轮103均包括轮体和安装在轮体内的转动轴，采用现有技术中的即可，不做详细描述。
[0044]在行驶过程中，辅助驱动轮102沿光伏组串500顶面行走，辅助限位轮103沿光伏组串500的边框行走，保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.行走机构上的辅助臂组件，其特征在于，包括辅助臂本体、辅助驱动轮，所述辅助驱动轮能够转动的连接所述辅助臂本体，所述辅助臂本体以平行于行走方向的方式连接在行走机构的侧面。2.根据权利要求1所述的辅助臂组件，其特征在于，所述辅助臂组件还包括辅助限位轮，所述限位轮能够转动的连接在辅助臂本体。3.根据权利要求2所述的辅助臂组件，其特征在于，所述辅助臂本体具有竖直安装面和水平安装面，所述辅助驱动轮能够转动连接在竖直安装面，所述辅助限位轮能够转动的连接在水平安装面。4.根据权利要求1所述的辅助臂组件，其特征在于，所述辅助臂组件还包括驱动组件，所述驱动组件连接所述辅助驱动轮。5.根据权利要求4所述的辅助臂组件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、主动轮、传动带、从动轮，所述主动轮连接驱动电机的输出轴上，所述主动轮通过传动带与所述从动轮连接，所述从动轮连接所述辅助驱动轮的转动轴上。6.根据权利要求5所述的辅助臂组件，其特征在于，所述主动轮为皮带轮，所述从动轮为皮带轮，所述传动带为皮带，或，所述主动轮为链轮，所述从动轮为链轮，所述传动带为链条。7.根据权利要求5所述的辅助臂组件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮，所述主动齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，朱家朋，王耀邦，晏辉，秦昆仑，李伟，周建，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：