本实用新型专利技术公开行走系统，包括动力机构、挠性传动机构、能够实现变向传动的变向传动机构、至少一个驱动轮组、至少一个与驱动轮组同向转动的限位轮组，所述动力机构分别通过挠性传动机构能够转动的连接所述驱动轮组，以及通过所述变向传动机构能够转动的连接所述限位轮组。还公开使用该行走系统的清扫装置，本实用新型专利技术的有益效果：以最少的动力电机投入和更简单易装配的传动形式，实现驱动轮组、限位轮组的同向/同步旋转。组的同向/同步旋转。组的同向/同步旋转。
【技术实现步骤摘要】
行走系统及清扫装置
[0001]本技术涉及一种光伏电站领域，尤其涉及的是一种行走系统。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，现在的光伏电站，越来越多的采用无人化清扫装置或清扫机器人，用于光伏的组件的灰尘清扫工作，特别是国内的西北偏远地区、中东的沙漠地区，未来的市场前景广阔。
[0003]光伏组件在安装阶段会存在安装偏差，比如端面落差、高低落差等，这都要求无人化清扫装置或者清扫机器人具备较强的越障通行能力。为了提高通行能力，一般挂轨式的清扫机器人，驱动轮和限位轮都带动力驱动。目前，市场的驱动轮、限位轮均带动力的实现方式有多种，也有各自的缺陷，有的实现方式成本高昂、控制难度大，有的传动链非常复杂、安装难度大。
[0004]现有的光伏清扫机器人，行走系统多为驱动轮、限位轮均带动力，从而具有更好的通行能力。通常实现的方式主要有两中，如申请号：申请号：201821121551.3，公开一种光伏清洁机器人行走系统，用于驱动清扫主体行走，其包括第一行走机构、第二行走机构和第三行走机构，该第一行走机构和第二行走机构分别位于清扫主体两端，该第三行走机构位于清扫主体中部，该第一行走机构设有行走轮组，特征在于：该第一行走机构还设有主动挂轮组，主动挂轮组设有两挂轮和单向挂轮驱动组，该单向挂轮驱动组与两挂轮相连以驱动其中一挂轮转动。该方式为一个电机+链传动带动两组驱动轮，额外增加两个独立电机驱动限位轮，该方式额外增加了两套动力系统(包括电机、减速器、驱动器及其他配件)，用于驱动限位轮，投入成本较大，且驱动轮电机与限位轮电机存在同步性问题，增加了控制难度。
[0005]还如申请号：202010293344.1，公开的一种光伏板清扫机器人，其特征在于，包括：机壳、行走轴、行走轮、上挂轮及辊刷轴；所述机壳的上下两侧分别具有一容室，所述行走轮与行走轴连动，所述行走轴、行走轮及辊刷轴设于机壳中部的下方，所述行走轮邻近容室设置，所述上挂轮可转动地设于其中一容室的下方，所述上挂轮的轴线与行走轮的轴线垂直，其中一容室中容设有一具有两输出轴的第一减速电机，所述输出轴均带有主齿轮，所述行走轮的枢接轴一端穿至其中一容室内并带有第一从齿轮，所述上挂轮的枢接轴一端穿至其中一容室内并带有第二从齿轮，每一输出轴的主齿轮均分别啮合连动相邻的第一从齿轮及第二从齿轮，另一容室内容设有一第二减速电机，所述第二减速电机带动辊刷轴转。采用完全的齿轮传动，将一个电机的动力传递给两组驱动轮和两组限位轮；由于传动链较长，需要更长的轴、更多数量的齿轮，装配繁琐、成本高昂，实施难度大。
[0006]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有技术中行走系统中驱动轮、限位轮与驱动方式存在控制难度高、装配繁琐的问题。
[0008]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0009]行走系统，包括动力机构、挠性传动机构、能够实现变向传动的变向传动机构、至少一个驱动轮组、至少一个与驱动轮组同步同向转动的限位轮组，所述动力机构分别通过挠性传动机构能够转动的连接所述驱动轮组，以及通过所述变向传动机构能够转动的连接所述限位轮组。
[0010]本技术通过一个动力机构与挠性传动机构带动一个及以上个驱动轮组转动，同时，驱动轮组的转动带动限位轮组的转动，使得驱动轮组和限位轮组同步驱动，能以最少的动力电机投入和更简单易装配的传动形式，实现驱动轮、限位轮的同向/同步旋转。
[0011]优选的，还包括支撑部件，所述支撑部件具有竖直安装面和水平安装面，所述动力机构与所述驱动轮组安装在所述支撑部件的竖直安装面的一侧，所述限位轮组安装在所述支撑部件的水平安装面，所述挠性传动机构、所述变向传动机构安装在所述支撑部件的竖直安装面的另一侧。
[0012]优选的，所述驱动轮组以及与所述驱动轮组同步同向转动的限位轮组呈垂直布置。
[0013]优选的，所述驱动轮组为两个，所述限位轮组为两个，两个所述驱动轮组、两个所述限位轮组均对称布置，所述动力机构通过挠性传动机构连接两个所述驱动轮组，每个所述驱动轮组通过变向传动机构连接一个所述限位轮组。
[0014]优选的，所述挠性传动机构包括第一主动轮、第一从动轮、第一传动带，所述第一主动轮与所述动力机构的输出端连接，所述第一从动轮与所述驱动轮组连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮通过第一传动带连接。
[0015]优选的，所述第一主动轮为主动链轮，所述第一从动轮为从动链轮，所述第一传动带为链条，或所述第一主动轮为主动带轮，所述第一从动轮为从动带轮，所述第一传动带为皮带。
[0016]优选的，所述动力机构包括电机、减速器，所述电机连接所述减速器，所述减速器的输出轴与所述第一主动轮连接。
[0017]优选的，还包括能够转动连接的连接轴，所述减速器的输出轴与所述连接轴的一端连接，所述第一主动轮连接在所述连接轴的另一端。
[0018]连接轴可以增加电机输出轴传动转接机构，拓展电机输出能力。
[0019]优选的，所述变向传动机构包括第二主动轮、第二从动轮，所述第二主动轮连接在所述驱动轮组的第一转轴上，所述第二从动轮连接在所述限位轮组的第二转轴上，所述第二主动轮与所述第二从动轮啮合。
[0020]优选的，所述第二主动轮为主动锥齿轮，所述第二从动轮为从动锥齿轮，或所述第二主动轮为蜗杆，所述第二从动轮为蜗轮。
[0021]优选的，所述驱动轮组还包括驱动轮，所述驱动轮连接在所述第一转轴的一端，所述第二主动轮连接在所述第一转轴的中部，所述挠性传动机构连接所述第一转轴的另一端。
[0022]优选的，所述限位轮组还包括限位轮，所述限位轮连接在所述第二转轴的底端，所述第二从动轮连接在所述第二转轴的顶端。
[0023]本技术还公开清扫装置，包括上述所述的行走系统，所述行走系统连接在清扫系统的一端或两端。
[0024]本技术的优点在于：
[0025](1)本技术通过一个动力机构通过挠性传动机构带动一个及以上个驱动轮组转动，同时，驱动轮组的转动通过变向转动机构带动限位轮组的转动，使得驱动轮组和限位轮组同步驱动，能以最少的动力电机投入和更简单易装配的传动形式，实现驱动轮、限位轮的同向/同步旋转，控制结构简单，装配简单；
[0026](2)连接轴可以增加电机输出轴传动转接机构，拓展电机输出能力；
[0027](3)能够增强组件小端面落差的能力和运行可靠性。
附图说明
[0028]图1是本技术实施例行走系统的结构示意图；
[0029]图2是行走系统的结构示意图；
[0030]图3是动力机构与第一主动轮连接示意图；
[0031]图4是驱动轮组与限位轮组连接示意图；
[0032]图5是清扫系统的结构示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.行走系统，其特征在于，包括动力机构、挠性传动机构、能够实现变向传动的变向传动机构、至少一个驱动轮组、至少一个限位轮组，所述动力机构分别通过挠性传动机构能够转动的连接所述驱动轮组，以及通过所述变向传动机构能够转动的连接所述限位轮组。2.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，还包括支撑部件，所述支撑部件具有竖直安装面和水平安装面，所述动力机构与所述驱动轮组安装在所述支撑部件的竖直安装面的一侧，所述限位轮组安装在所述支撑部件的水平安装面，所述挠性传动机构、所述变向传动机构安装在所述支撑部件的竖直安装面的另一侧。3.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述驱动轮组以及与所述驱动轮组同步同向转动的限位轮组呈垂直布置。4.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述驱动轮组为两个，所述限位轮组为两个，两个所述驱动轮组、两个所述限位轮组均对称布置，所述动力机构通过挠性传动机构连接两个所述驱动轮组，每个所述驱动轮组通过变向传动机构连接一个所述限位轮组。5.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述挠性传动机构包括第一主动轮、第一从动轮、第一传动带，所述第一主动轮与所述动力机构的输出端连接，所述第一从动轮与所述驱动轮组连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮通过第一传动带连接。6.根据权利要求5所述的行走系统，其特征在于，所述第一主动轮为主动链轮，所述第一从动轮为从动链轮，所述第一传动带为链条，或所述第一主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，朱家朋，王耀邦，晏辉，周建，李伟，秦昆仑，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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