爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体、检测装置及防坠落装置，检测装置设置于车体上，用于检测车体是否脱离工作面，防坠落装置设置于车体上，防坠落装置包括至少一组防坠落组件，防坠落组件包括磁吸组件，磁吸组件可伸缩设置于车体上，磁吸组件被配置为当车体脱离工作面时，磁吸组件伸出车体，以吸附于工作面上，以使车体吸附于工作面。该爬壁机器人通过检测装置检测车体是否脱离工作面，防坠落装置在检测装置检测到车体脱离工作面时，磁吸组件伸出车体，以吸附于工作面上，从而使得车体靠近工作面，进而使车体重新吸附于工作面，避免了车体的坠落，提高了爬壁机器人的安全性能。爬壁机器人的安全性能。爬壁机器人的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着现代科技的发展，爬壁机器人越来越多地应用在各行各业中，在生产生活中给人们带来了极大的便利，但同时也引发了爬壁机器人的安全问题，若爬壁机器人从作业的壁面上脱落，发生高空坠落，将会造成较大的财产损失。爬壁机器人所攀爬的，有可能是竖直或接近竖直的壁面，也有可能是水平壁面。不论哪种方式，都是直接或间接依靠吸附机构产生的吸附力来抵消机器人的重力的。在竖直壁面上爬行时可能出现吸附失效的情形，从而造成爬壁机器人从壁面上坠落。
[0003]为了防止爬壁机器人坠落，现有技术中，会在爬壁机器人上设置有磁铁，以增大车体与工作面的吸附力，但是当爬壁机器人位于水平壁面上爬行时，磁铁与工作面的吸附力会影响爬壁机器人的行进。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提出一种爬壁机器人，既能够避免爬壁机器人的坠落，又能够避免对爬壁机器人的行进产生影响。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]本技术提供一种爬壁机器人，包括：
[0007]车体；
[0008]检测装置，设置于所述车体上，用于检测所述车体是否脱离工作面；及
[0009]防坠落装置，设置于所述车体上，所述防坠落装置包括至少一组防坠落组件，所述防坠落组件包括磁吸组件，所述磁吸组件可伸缩设置于所述车体上，所述磁吸组件被配置为当所述车体脱离所述工作面时，所述磁吸组件伸出所述车体，以吸附于所述工作面上，以使所述车体吸附于工作面。
[0010]该爬壁机器人通过检测装置检测车体是否脱离工作面，防坠落装置在检测装置检测到车体脱离工作面时，磁吸组件伸出车体，以吸附于工作面上，从而使得车体靠近工作面，进而使车体重新吸附于工作面，避免了车体的坠落，提高了爬壁机器人的安全性能。
[0011]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述磁吸组件包括第一电磁体，所述第一电磁体可伸缩设置于所述车体上，所述第一电磁体被配置为当所述车体脱离所述工作面时，所述第一电磁体通电并伸出所述车体，以吸附于所述工作面上。
[0012]磁吸组件包括第一电磁体，通过第一电磁体通电并伸出车体，以吸附于工作面，通过对第一电磁体通电或断电的控制，以便于控制第一电磁体吸附于工作面或脱离工作面，控制较为方便。
[0013]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述车体上设置有容置槽，所述容置槽的槽口朝向所述工作面，所述第一电磁体活动设置于所述容置槽内，并能伸出或缩回所述容
置槽。
[0014]车体上设置容置槽，方便对第一电磁体进行容纳。
[0015]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述防坠落装置还包括：
[0016]锁定机构，所述锁定机构被配置为当所述第一电磁体缩回于所述容置槽内时，所述锁定机构能够将所述容置槽封堵；当所述车体脱离所述工作面时，所述锁定机构将所述容置槽打开。
[0017]锁定机构的设置能够对容置槽进行封堵或打开，以便于第一电磁体的伸出。
[0018]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述容置槽内设置有弹性件，所述弹性件与所述容置槽以及所述第一电磁体相连，所述弹性件被配置为当所述锁定机构打开所述容置槽时，驱动所述第一电磁体伸出所述容置槽。
[0019]在锁定机构打开容置槽时，弹性件能够使第一电磁体弹射出容置槽，以便于快速与工作面进行吸附，从而避免车体脱离工作面。
[0020]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述锁定机构包括：
[0021]第一导轨，设置于所述车体上，并沿所述车体的横向方向延伸；及
[0022]第一止挡件，滑动设置于所述第一导轨上，以封堵或打开所述容置槽的槽口。
[0023]锁定机构的第一止挡件滑动设置于第一导轨上，以封堵或打开容置槽的槽口，从而能够使得第一电磁体伸出或缩回容置槽，保证爬壁机器人的外观的美观性。
[0024]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述锁定机构还包括：
[0025]第二导轨、第三导轨和第二止挡件，所述第二导轨沿所述车体的横向方向延伸，所述第二导轨沿竖直方向延伸，所述第三导轨和所述第二导轨滑动连接，所述第二导轨和所述第三导轨中的一个设置于所述车体上，所述第二导轨和所述第三导轨中的另一个上滑动设置有所述第二止挡件，所述第二止挡件配置为能够抵接所述第一电磁体，以使所述第一电磁体缩回所述容置槽内，并封堵所述容置槽的槽口。
[0026]该结构的锁定机构通过第二止挡件沿第二导轨或第三导轨移动以实现相对车体实现二维移动，以使第二止挡件抵接第一电磁体，使第一电磁体缩回到容置槽内，从而能够实现第一电磁体的复位；而且第二止挡件能够封堵容置槽的槽口，使得爬壁机器人的外观的美观。
[0027]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述爬壁机器人还包括：
[0028]回收装置，所述回收装置被配置为使所述第一电磁体缩回到所述容置槽内。
[0029]回收装置的设置能够使得第一电磁体缩回到第一容置槽内，以避免在车体行走过程中第一电磁体与工作面吸附，进而导致影响车体行进。
[0030]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述回收装置包括：
[0031]拉绳，所述拉绳的一端连接第一电磁体，所述拉绳的另一端被配置为受拉力时，能够带动所述第一电磁体缩回所述容置槽内。
[0032]拉绳的另一端受力时，能够带动第一电磁体缩回容置槽内，结构简单，容易制备。
[0033]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述回收装置包括：
[0034]第二电磁体，设置于所述容置槽内，所述第二电磁体被配置为能够通电以吸附所述第一电磁体，并使所述第一电磁体缩回所述容置槽内。
[0035]回收装置包括第二电磁体，第二电磁体设置于容置槽内，通过第二电磁体通电能
够吸附第一电磁体，进而能够使第一电磁体缩回到容置槽内，该回收装置操作简单，控制较为灵活。
[0036]作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述车体沿其横向方向间隔设置有两组磁轮组件，所述磁轮组件能够吸附于所述工作面；
[0037]所述检测装置包括：
[0038]至少三组检测相机，其中两组所述检测相机分别设置于两组所述磁轮组件的远离彼此的一侧，第三组所述检测相机设置于两组所述磁轮组件之间。
[0039]检测装置包括至少三组相机，其中两组检测相机分别设置于两组磁轮组件的远离彼此的一侧，能够通过这两组检测相机检测磁轮组件的外侧是否脱离工作面；第三组检测相机设置于两组磁轮组件之间，通过第三组检测相机判断两组磁轮组件的内侧是否脱离工作面，进而能够准确地判断车体的各磁轮组件是否离开工作面。
[0040]本技术的有益效果：
[0041]本技术提出的爬壁机器人，通过检测装置检测车体是否脱离工作面，防坠落装置在检测装置检测到车体脱离工作面时，磁吸组件伸出车体，以吸附于工作面上，从而使得车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)，其特征在于，还包括：检测装置(2)，设置于所述车体(1)上，用于检测所述车体(1)是否脱离工作面；及防坠落装置，设置于所述车体(1)上，所述防坠落装置包括至少一组防坠落组件，所述防坠落组件包括磁吸组件，所述磁吸组件可伸缩设置于所述车体(1)上，所述磁吸组件被配置为当所述车体(1)脱离所述工作面时，所述磁吸组件伸出所述车体(1)，以吸附于所述工作面上，以使所述车体(1)吸附于工作面。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸组件包括第一电磁体(31)，所述第一电磁体(31)可伸缩设置于所述车体(1)上，所述第一电磁体(31)被配置为当所述车体(1)脱离所述工作面时，所述第一电磁体(31)通电并伸出所述车体(1)，以吸附于所述工作面上。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车体(1)上设置有容置槽(11)，所述第一电磁体(31)活动设置于所述容置槽(11)内，并能伸出或缩回所述容置槽(11)。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述防坠落装置还包括：锁定机构(32)，所述锁定机构(32)被配置为当所述第一电磁体(31)缩回于所述容置槽(11)内时，所述锁定机构(32)能够将所述容置槽(11)封堵；当所述车体(1)脱离所述工作面时，所述锁定机构(32)将所述容置槽(11)打开。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述容置槽(11)内设置有弹性件(33)，所述弹性件(33)与所述容置槽(11)以及所述第一电磁体(31)相连，所述弹性件(33)被配置为当所述锁定机构(32)打开所述容置槽(11)时，驱动所述第一电磁体(31)伸出所述容置槽(11)。6.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述锁定机构(32)包括：第一导轨(321)，设置于所述车体(1)上，并沿所述车体(1)的横向方向延伸；及第一止挡件(322)，滑动设置于所述第一导...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，吴成杰，姚冬东，徐瑞，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：