一种具有探伤功能的质检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有探伤功能的质检机器人，属于自动化技术领域，该具有探伤功能的质检机器人，包括第二安装组件、位移机构和定位组件，位移机构对称设于第二安装组件的两侧，位移机构设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，设于单个星轮外侧的升降机构控制电磁铁组件升降，电磁铁组件吸附在金属工件表面使行星轮组件围绕其星轮旋转，定位组件套接于第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面，定位组件弹性接触于光滑表面。该具有探伤功能的质检机器人用于对已安装好的大型工件进行检查裂痕和工件内部之间的安装状况，无需拆卸，通过电磁铁组件吸附于金属工件表面，用以检测不同安装角度的工件，实现在工件背面的行走。实现在工件背面的行走。实现在工件背面的行走。

【技术实现步骤摘要】
一种具有探伤功能的质检机器人


[0001]本专利技术涉及一种具有探伤功能的质检机器人，属于自动化


技术介绍

[0002]一些大型机械在长时间的工作中，一些表面光滑平整的大型金属工件可能会出现裂痕，或者磨损超过预期，此类工件之间的装配情况在长时间的运行后也需要工程师及时检验查看，日常质检过程中，参考其本身的设计和规格，一旦拆卸检验其磨损程度或者是否有裂隙，工作量复杂，同时本身安装时的配合问题无法查看。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供种基于视觉的喷涂机器人及喷涂方。在不拆卸原工件安装的状态下，对大型金属工件的表面进行探伤检测，同时工件之间的装配装往往在深处，通常较难以查看，通过该微型探伤机器人行进至工件装配处，观察工件之间的安装状态。
[0004]本专利技术采用以下技术方案来实现：一种具有探伤功能的质检机器人，包括：第二安装组件，内部安装动力源为机器人提供行进的动力，所述第二安装组件内设有输出轴和定位轴；两组位移机构，对称设于所述第二安装组件的两侧且同步运行，所述位移机构还设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，单个所述行星轮组件设于所述第二安装组件一侧且交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，从而控制机器人步进，单次步进数值即为两个星轮的中心距的数值，设于单个星轮外侧的所述升降机构控制所述电磁铁组件升降，用以吸附工件的表面使所述行星轮组件围绕其星轮旋转。
[0005]通过采用上述技术方案，两组位移机构同步运行，用于控制机器人行进过程中的稳定，行星轮组件交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，第二安装组件翻滚式行进，即在机器人行进过程中，始终保持一组电磁铁组件通电且吸附于工件表面，在输出轴使得太阳轮继续旋转的情况下，太阳轮围绕静止的星轮旋转，从而实现机器人步进。
[0006]定位组件，套接于所述第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面。
[0007]在进一步的实施例中，其中一个所述行星轮组件包括：太阳轮，连接于所述输出轴，为所述行星轮组件的动力轮；外圈轮，连接于所述定位轴且与所述太阳轮的圆心重合，所述第二安装组件通过所述输出轴和所述定位轴固定所述太阳轮与外圈轮的相对空间位置，使所述外圈轮与所述第二安装组件同步旋转；两个星轮，分别设于所述太阳轮两侧，同时啮合于所述太阳轮和所述外圈轮，两个所述星轮的直径为所述太阳轮的二分之一，使所述星轮的一个转动周期为所述太阳轮的一个半圈，且两个所述星轮和所述太阳轮三者圆心处于同一直线上。
[0008]通过采用上述技术方案，运动过程中，通过暂时固定其中一个星轮静止，动力源始
终为太阳轮提供动力，即可以实现该行星轮组件以该静止的星轮为圆心旋转，以此为基础，通过电磁铁组件的通断电来实现机器人的步进。
[0009]在进一步的实施例中，所述行星轮组件还设有第一安装组件用于控制所述行星轮组件的内部齿轮之间的空间关系，分别沿着两个所述星轮的旋转中心外侧固定安装的两个第一安装件，两端分别连接于两个所述第一安装件的连杆，且所述第一安装件与所述连杆为旋转连接，用于辅助两个所述星轮围绕所述太阳旋转，防止卡死，一端旋转设于所述第一安装件的第二连杆，所述第二连杆的另一端设有滚轮，用于在所述外圈轮上的轨道滑动，使所述星轮在所述外圈轮内运动，且所述外圈轮两侧均设有轨道。
[0010]通过采用上述技术方案，星轮旋转绕太阳轮旋转半周，星轮完成一个旋转周期，两个星轮设于太阳轮两边且与太阳轮圆心处于同一直线上，即两个星轮围绕是是太阳轮旋转，三者的圆心在运动中始终处于同一直线。
[0011]在进一步的实施例中，所述第一安装件上设有升降组件，用于在所述星轮围绕太阳轮转动时，所述升降组件控制所述电磁铁组件升降，使所述星轮旋转至预定位置，所述升降组件垂直工件表面，所述升降组件控制所述电磁铁组件抵至工件表面，控制所述电磁铁通电，所述电磁铁吸附工件表面，另一个所述星轮围绕所述太阳轮旋转时，所述升降组件控制所述电磁铁组件往该所述星轮旋转中心行进，使所述电磁铁组件的末端远离另一个所述星轮上的所述第一安装件，防止所述电磁铁组件旋转时与另一个所述星轮上的所述第一安装件卡死。
[0012]通过采用上述技术方案，防止星轮在旋转过程中，电磁铁组件旋转时与另一个星轮上的第一安装件卡死卡死，同时两个星轮围绕太阳轮旋转且减少旋转时的摩擦力，为固定两个星轮的位置，通过第二连杆的一端设有滚轮，用于卡在外圈轮上的轨道滑动，从而使星轮在外圈轮内运动。
[0013]在进一步的实施例中，所述第二安装组件包括：外壳，两对立侧面为弧形面，套接在圆形连接件中，所述圆形连接件辅助所述外壳在所述定位组件中旋转，所述外壳贯穿三个平行于弧形面的通孔；输出轴，穿过所述外壳的中间通孔，通过齿轮传动连接动力源，相对于所述外壳中自由旋转；两个定位轴，分别穿过所述外壳的其余两个通孔且平行于所输出轴，所述定位轴的两端分别连接两个所述外圈轮，用于同步两组所述位移机构的行进。
[0014]通过采用上述技术方案，两个行星轮组件运动即可同步，输出轴带动两端的太阳轮旋转，太阳轮带动各自啮合的星轮同步旋转，外圈轮随之同步旋转，此时两个行星轮组件同步。
[0015]在进一步的实施例中，所述定位机构包括：空心圆柱，套接于所述外壳的外侧，使所述外壳与所述空心圆柱形成圆柱曲面，用于随着机器人行进时滚动；轴承，套接于所述空心圆柱外侧，且通过轴承使空心圆柱相对所述定位块自由转动，使所述第二安装组件在所述定位块中自由转动；两个横轴，沿所述轴承的圆心对称设于所述轴承的侧面；两个支撑脚，为弹性件设于所述横轴上且在工件表面滑动，与所述电磁铁组件吸
附工件的光滑表面时形成稳定的面结构，其中一个支撑脚与所述横轴旋转连接，另一个所述支撑脚底部位置设有镜头组，所述镜头组在机器人行进时相对工件表面高度，可以观察工件表面情况。
[0016]通过采用上述技术方案，位移机构继续行进，在星轮完成一个旋转周期后，升降组件控制电磁铁组件抵至工件表面进行吸附，如此往复，实现机器人的步进。
[0017]在进一步的实施例中，所述轴承底部还设有旋转台，所述旋转台上还设有另一组所述升降组件和所述电磁铁组件，该设置用于调整机器人的行进方向。
[0018]通过采用上述技术方案，设置用于调整机器人的行进方向，在机器人需要偏转时，控制该升降组件使得电磁铁组件吸附于工件表面，断开其它电磁铁组件的电源，旋转机器人至预定角度，其它电磁铁组件再次吸附于工件表面，旋转台上的电磁组件断电，升降组件控制其上升至初始位置，从而完成对机器人的转向。
[0019]本专利技术的有益效果：用于对已安装的大型金属工件进行检查裂痕和工件内部之间的安装状况，无需拆卸；通过电磁铁组件吸附于工件表面，可以检测不同安装角度的工件，甚至实现在工件的背面的行走。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的整体结构示意图。
[0021]图2是本专利技术的移动机构局部结构示意图。
[0022]图3是本专利技术的第一安装组件结构示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，包括：第二安装组件，内部安装动力源为机器人提供行进的动力，所述第二安装组件内设有输出轴和定位轴；两组位移机构，对称设于所述第二安装组件的两侧且同步运行，所述位移机构还设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，单个所述行星轮组件设于所述第二安装组件一侧且交替以其内部的两个星轮为圆心旋转，从而控制机器人步进，单次步进数值为两个星轮的中心距的数值，设于单个星轮外侧的所述升降机构控制所述电磁铁组件升降，用以吸附工件的表面使所述行星轮组件围绕其星轮旋转；定位组件，套接于所述第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面。2.根据权利要求1所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，其中一个所述行星轮组件包括：太阳轮，连接于所述输出轴，为所述行星轮组件的动力轮；外圈轮，连接于所述定位轴且与所述太阳轮的圆心重合，所述第二安装组件通过所述输出轴和所述定位轴固定所述太阳轮与外圈轮的相对空间位置，使所述外圈轮与所述第二安装组件同步旋转；两个星轮，分别设于所述太阳轮两侧，同时啮合于所述太阳轮和所述外圈轮，两个所述星轮的直径为所述太阳轮的二分之一，使所述星轮的一个转动周期为所述太阳轮的一个半圈，且两个所述星轮和所述太阳轮三者圆心处于同一直线上。3.根据权利要求2所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述行星轮组件还设有第一安装组件用于控制所述行星轮组件的内部齿轮之间的空间关系，分别沿着两个所述星轮的旋转中心外侧固定安装的两个第一安装件，两端分别连接于两个所述第一安装件的第一连杆，且所述第一安装件与所述第一连杆为旋转连接，用于辅助两个所述星轮围绕所述太阳旋转，防止卡死，一端旋转设于所述第一安装件的第二连杆，所述第二连杆的另一端设有滚轮，用于在所述外圈轮上的轨道滑动，使所述星轮在所述外圈轮内运动，且所述外圈轮两侧均设有轨道。4.根据权利要求3所述的一种具有探伤功能的质检机器人，其特征在于，所述第一安装件上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，荣根益，尚宇新，孙栾，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：