一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统技术方案

本发明专利技术提供一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，旨在提供一种基于机器人的自动拣选方案，实现了完全由自动化设备执行播种作业的功能，不仅作业效率大为提高、可承载物品重量增加，而且整个分拣过程的信息可追溯，实现全流程的控制和监管；分拣系统由于引入了机器人单元，大大扩展了设备的分拣能力；分拣系统还大大降低了错误率，避免传统的播种分拣系统中人工作业带来的失误操作或错误投单；而且由于操作人员的减少，作业流程得到了最大程度的精简，使企业的管理成本得到极大的降低。使企业的管理成本得到极大的降低。使企业的管理成本得到极大的降低。

【技术实现步骤摘要】
一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统


[0001]本专利技术涉及物流
，特别是涉及一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统。

技术介绍

[0002]在电商仓库系统中，商品出库吞吐量大且商品种类多，目前针对不同订单的商品拣选完全依靠人力完成，工作内容简单且重复性高，不仅耗费大量人力而且劳动强度高。
[0003]目前，播种式拣选时较为常用的商品拣选方式，播种式拣选是把多份订单(即多个客户的要货需求)集合成一批，先把其中每种商品的数量分别汇总，再逐个品种对所有客户进行分货，形似播种，因此也称其为“商品汇总分播”。因此，播种式拣选的特点是每次都需要处理多份订单或多个客户；操作复杂，难度系数大，适用于订单品种和数量都比较多的拣选。
[0004]由于播种式拣选能够高效处理成批订单，其完成一份订单的平均时间要少于摘果式拣选，所以当下的各大电商仓储企业，都正在把传统的摘果式拣选方式逐步转变为播种式拣选。然而，播种式拣选有其固有的缺陷：首先，播种式拣选的操作难度大且劳动强度高，由于需要同时处理多个订单，订单间存在各种差别，在不同位置的料框之间频繁切换会让操作人员非常疲劳，因此分拣流程的整体操作难度大；其次，流程的管理非常困难，对分拣流程管理的要求更高，对管理信息系统、人员、规章制度等都有更高的要求。
[0005]有鉴于此，分拣领域亟需一种能够实现仓库内商品自动出库上线，货物自动拣选到订单箱来代替人力分拣。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，用于解决现有技术中的分拣效率低下等问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术的第一方面提供一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，包括：储料单元，用于存多类多件或者单类多件物料；物料输送单元，用于将物料从所述储料单元输出和/或将物料运输至所述储料单元中；视觉分析单元，视觉扫描范围至少包括所述物料输送单元的部分输送段，用于采集被输送物料的物料图像，据以分析并获取物料信息；所述物料信息包括物料的抓取点位置信息、抓取姿态信息和目标位置信息；机器人单元，与所述视觉分析单元通信连接；所述机器人单元接收所述物料的抓取点位置信息和抓取姿态信息，据以抓取所述物料并移送至升降式放料单元；所述升降式放料单元，与所述视觉分析单元通信连接；所述升降式放料单元沿转运货架单元的高度做升降运动，其在接收到所述目标位置信息后将物料提升至目标位置，并向所述转运货架单元中对应的货架放料；所述转运货架单元，设有多层货架，用于将物料转运至下游输送系统。
[0008]在本专利技术的较佳实施方式中，所述抓取点位置信息和抓取姿态信息的获取方式包括：所述视觉分析单元通过扫描物料的外形轮廓来获取物料的空间几何信息，据以分析得
到物料的抓取点位置信息和抓取姿态信息。
[0009]在本专利技术的较佳实施方式中，所述目标位置信息的获取方式包括如下任一种或两种的组合：方式1)所述视觉分析单元通过扫描物料的外形轮廓获取物料的外形信息，并根据所述外形信息分析得到关联于物料的形状类别的目标位置信息；其中，所述转运货架单元设有多层货架，不同层的货架用于容纳不同形状类别的物料；方式2)所述视觉分析单元通过扫描物料表面的扫描码来读取物料的目标位置信息。
[0010]在本专利技术的较佳实施方式中，所述升降式放料单元包括：升降机构；倒料机构，设于所述升降机构上，并由所述升降机构带动做升降运动；所述倒料机构用于承载物料，并在将物料带动至目标位置后将物料倒出；滑道机构，包括多层倾斜向下的滑道，供所述倒料机构倒入物料后滑出。
[0011]在本专利技术的较佳实施方式中，所述倒料机构包括翻转机构或者传送带机构；所述翻转机构包括一或多个物料承载部，其在翻转后将物料倒入所述滑道机构；所述传送带机构将物料送入所述滑道机构。
[0012]在本专利技术的较佳实施方式中，所述系统还包括：监控装置，用于监控物料是否正确地被放于对应的物料承载部中，以及/或者所述物料承载部在翻转后物料是否被倒入货架，以侦测物料的异常情况；其中，所述异常情况包括物料卡住和/或掉落。
[0013]在本专利技术的较佳实施方式中，所述转运货架单元设有多层货架；每层货架的物料承托板倾斜向上设置。
[0014]在本专利技术的较佳实施方式中，所述货架的货架格口设有光幕，用于侦测物料是否正确进入对应的格口；其中，所述转运货架单元中每个货架的货架格口设有独立的光幕；或者各列货架的货架格口共用一光幕；或者各行货架的货架格口共用一光幕。
[0015]在本专利技术的较佳实施方式中，所述系统还包括：底架，用于承载所述储料单元、物料输送单元、视觉分析单元、机器人单元、升降式放料单元和转运货架单元。
[0016]在本专利技术的较佳实施方式中，所述机器人单元在其操作的前向、后向、左向、有向中的一或多个方向上设有所述升降式放料单元和转运货架单元；以及/或者，所述机器人单元操作的左向和右向分别设有所述物料输送单元。
[0017]在本专利技术的较佳实施方式中，所述输送单元包括滚筒输送线；所述机器人单元包括：多轴机器人、具有多个旋转关节的机器人或者Delta机器人。
[0018]如上所述，本专利技术涉及的一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，具有以下有益效果：本专利技术实现了完全由自动化设备执行播种作业的功能，不仅作业效率大为提高，而且整个分拣过程的信息可追溯，实现全流程的控制和监管；分拣系统由于引入了机器人单元，大大扩展了设备的分拣能力；分拣系统还大大降低了错误率，避免传统的播种分拣系统中人工作业带来的失误操作或错误投单；而且由于操作人员的减少，作业流程得到了最大程度的精简，使企业的管理成本得到极大的降低。
附图说明
[0019]图1显示为本专利技术一实施例中带升降机构的机器人播种和/或分拣系统的俯视图。
[0020]图2显示为本专利技术一实施例中机器人播种和/或分拣系统中的升降式放料单元的结构示意图。
[0021]图3显示为本专利技术一实施例中的带升降机构的机器人播种和/或分拣系统的侧视图。
具体实施方式
[0022]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。
[0023]须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，其特征在于，包括：储料单元，用于存放多类多件或者单类多件物料；物料输送单元，用于将物料从所述储料单元输出和/或将物料运输至所述储料单元中；视觉分析单元，视觉扫描范围至少包括所述物料输送单元的部分输送段，用于采集被输送物料的物料图像，据以分析并获取物料信息；所述物料信息包括物料的抓取点位置信息、抓取姿态信息和目标位置信息；机器人单元，与所述视觉分析单元通信连接；所述机器人单元接收所述物料的抓取点位置信息和抓取姿态信息，据以抓取所述物料并移送至升降式放料单元；所述升降式放料单元，与所述视觉分析单元通信连接；所述升降式放料单元沿转运货架单元的高度做升降运动，其在接收到所述目标位置信息后将物料提升至目标位置，并向所述转运货架单元中对应的货架放料；所述转运货架单元，设有多层货架，用于将物料转运至下游输送系统。2.根据权利要求1所述的机器人播种和/或分拣系统，其特征在于，所述抓取点位置信息和抓取姿态信息的获取方式包括：所述视觉分析单元通过扫描物料的外形轮廓来获取物料的空间几何信息，据以分析得到物料的抓取点位置信息和抓取姿态信息。3.根据权利要求1所述的机器人播种和/或分拣系统，其特征在于，所述目标位置信息的获取方式包括如下任一种或两种的组合：方式1)所述视觉分析单元通过扫描物料的外形轮廓获取物料的外形信息，并根据所述外形信息分析得到关联于物料的形状类别的目标位置信息；其中，所述转运货架单元设有多层货架，不同层的货架用于容纳不同形状类别的物料；方式2)所述视觉分析单元通过扫描物料表面的扫描码来读取物料的目标位置信息。4.根据权利要求1所述的机器人播种和/或分拣系统，其特征在于，所述升降式放料单元包括：升降机构；倒料机构，设于所述升降机构上，并由所述升降机构带动做升降运动；所述倒料机构用于承载物料，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞冠廷，周佳骥，张晓荣，马言平，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：