一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法技术

一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，涉及货运穿梭车技术领域，方法包括：步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案。根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动。步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整。然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。本发明专利技术大大降低穿梭车在运输过程中的货物碰撞风险，令穿梭车行驶稳定。令穿梭车行驶稳定。令穿梭车行驶稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法


[0001]本专利技术涉及货运穿梭车
，具体地说，涉及一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法。

技术介绍

[0002]穿梭车作为自动化物流系统中一种智能型轨道导引搬运设备，具有沿着固定路径动态移载的功能，可实现货物在不同站点之间的传送。而在运输货物时，载货时如果货物较大，在放置不当的时候容易与轨道产生碰撞而导致掉落，升降时的稳定性也得不到保证，不利于自动化运输。而在载货处和卸货处需要穿梭车靠近才更好地进行载卸工作，因此如何更好地控制穿梭车变得十分重要。
[0003]例如，专利技术申请公布号CN112441358A，公布日2021年3月5日，专利技术的名称为穿梭车控制方法和装置，该申请案公开了一种穿梭车控制方法和装置，其中，该方法包括：在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。该专利技术虽然能够降低穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高安全性，但是穿梭车在运输过程中的碰撞风险没有降低。

技术实现思路

[0004]本专利技术克服了现有技术中穿梭车在运输过程中存在碰撞风险的问题，提出了一种有效防止承载的货物产生碰撞的用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案来实现：一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，通过控制端控制四向穿梭车行驶在运输轨道上，四向穿梭车包括设置在四向穿梭车上端面四边的若干个光线感应器、设置在四向穿梭车四侧的若干个测距传感器；四向穿梭车载货处一侧设有推动杆一，另一侧在相对轨道处设有推动杆二；所述推动杆一、推动杆二均垂直运输轨道进行前后伸缩，以及沿运输轨道在载货处范围内平移；方法包括：步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案；根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动；步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整；然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。
[0006]根据未识别到光信号的光线感应器的位置（即货物在四向穿梭车上位置），可以获
得货物位置调整方案，然后通过推动杆一、推动杆二将货物推动到运输时不容易磕碰的位置，降低运输时的磕碰风险。横移方案便于四向穿梭车在轨道上的位置调整，避免因为和某一侧的轨道距离太近而产生磕碰，保证整体运输过程的顺畅。
[0007]作为优选，所述步骤S01中，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处具体包括：控制端发送载货信号到四向穿梭车，然后四向穿梭车运行到载货处后，获得四向穿梭车朝向载货处一侧的若干个测距传感器距离载货处外侧的取货间距；控制端通过若干个所述取货间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向载货处一侧与载货处外侧之间的取货角度，若取货角度小于预设角度，则发送紧贴信号令四向穿梭车朝向载货处移动最小取货间距；否则发送转动紧贴信号，令四向穿梭车以最小取货间距对应的测距传感器处为转动点朝向载货处转动取货角度，然后朝向载货处移动最小取货间距。
[0008]这样使得在载货时，承载效果好，不会让货物掉落在轨道上影响整体运输。
[0009]作为优选，所述步骤S01还包括：控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处后，推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间，然后四向穿梭车载货。
[0010]推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间可以避免从载货处轨道运输而来的货物不会大幅度偏移四向穿梭车的位置，避免货物无法正常被四向穿梭车承载而掉落。
[0011]作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车所有光线感应器均识别到光信号，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面相对两边，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面四边，获得的货物位置调整方案是控制端令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
[0012]在这种情况下，无需对货物位置进行调整，只需将令推动杆一、推动杆二缩回到最小，即可进行步骤S02。
[0013]作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于运输轨道运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
[0014]在这种情况下，只需要控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆对货物进行调整即可令货物处在四向穿梭车中间位置，调整快速方便。
[0015]作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在位于四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三
边且位于载货处运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆缩回到最小，并平移到位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令该推动杆伸展推动货物直到四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
[0016]在这种情况下，只需要控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆对货物进行调整即可令货物处在四向穿梭车中间位置，方便快捷。
[0017]作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面任意相邻两边时，获得的货物位置调整方案是先控制距离位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，通过控制端控制四向穿梭车行驶在运输轨道上，四向穿梭车包括设置在四向穿梭车上端面四边的若干个光线感应器、设置在四向穿梭车四侧的若干个测距传感器；四向穿梭车载货处一侧设有推动杆一，另一侧在相对轨道处设有推动杆二；所述推动杆一、推动杆二均垂直运输轨道进行前后伸缩，以及沿运输轨道在载货处范围内平移；其特征在于，方法包括：步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案；根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动；步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整；然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。2.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S01中，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处具体包括：控制端发送载货信号到四向穿梭车，然后四向穿梭车运行到载货处后，获得四向穿梭车朝向载货处一侧的若干个测距传感器距离载货处外侧的取货间距；控制端通过若干个所述取货间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向载货处一侧与载货处外侧之间的取货角度，若取货角度小于预设角度，则发送紧贴信号令四向穿梭车朝向载货处移动最小取货间距；否则发送转动紧贴信号，令四向穿梭车以最小取货间距对应的测距传感器处为转动点朝向载货处转动取货角度，然后朝向载货处移动最小取货间距。3.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S01还包括：控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处后，推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间，然后四向穿梭车载货。4.根据权利要求3所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车所有光线感应器均识别到光信号，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面相对两边，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面四边，获得的货物位置调整方案是控制端令推动杆一、推动杆二缩回至最小。5.根据权利要求3所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于运输轨道运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。6.根据权利要求3所述的一种用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向荣，刘宝荣，
申请(专利权)人：浙江世仓智能仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：