一种仓储堆垛起重机运行系统技术方案

一种仓储堆垛起重机运行系统，通过运行模块对起重机运行路径做出的规划，并利用PLC控制起重机沿运行路径进行移动，从而实现起重机的自动运行，有效减少起重机运行时的人工配置，并且使起重机运行过程中的流畅性更高，提高本起重机的搬货效率；另外，通过PLC控制起重机搬货机构的动作，让本起重机实现对货物的自动搬运，进一步减少仓储作业时的人工配置，有效降低仓储作业的人力成本。效降低仓储作业的人力成本。效降低仓储作业的人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储堆垛起重机运行系统


[0001]本专利技术涉及仓储堆垛起重机
，尤其是涉及一种仓储堆垛起重机运行系统。

技术介绍

[0002]公知的，现代仓库的货架摆放方式，为多排多列设置，相邻两货架之间，以及货架和仓库内墙之间均设有横向和竖向的过道，且仓库的出库位置和入库位置为同一位置；随着智能仓储的不断发展，对仓库内货物的出、入库效率要求越来越高，而仓储式堆垛起重机作为仓储环境下工作的起重设备，其机械安全性和控制精准性有着比通用起重机更高的技术要求，尤其是在运动控制精度和生产效率方面更为突出，仓储式堆垛起重机的运行机构与通用起重机一样，是由大车和小车等构成的运行机构，但是该堆垛起重机的搬货机构采用的却是竖直轨道和伸缩货叉的结合，而不是通用起重机的钢丝绳和吊钩结合的结构；但是传统的仓储式堆垛起重机的运行和货叉的伸缩动作还是由工人操作实现的，而人工操作起重机运行时，往往是依靠工人的经验来确定起重机的运行轨迹，并且在起重机运行过程中，仓库内还需要有至少一名辅助人员来协助操作员完成货物的搬运，从而导致传统仓储式堆垛起重机的人力成本较高，另外，人工操作起重机货叉动作的过程中，为确保货叉叉到货物，往往需要进行多次观察判断步骤，进而导致整个货物的搬运过程耗费时间较长，搬运的效率较低；因此，综上所述，目前市场上需要一种减少工人配置，以及提高货物搬运效率的仓储式堆垛起重机。

技术实现思路

[0003]为了克服
技术介绍
中的不足，本专利技术公开了一种仓储堆垛起重机运行系统。
[0004]为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：一种仓储堆垛起重机运行系统，以仓库出、入库位置为坐标原点，货架长度方向为y轴，货架宽度方向为x轴，货架高度方向为z轴建立空间直角坐标系，其中货架的货位以及过道均赋有坐标值，且在空间直角坐标系中，是以相应的空间区域代表空间坐标点；本系统包含定位模块、运行模块和PLC；所述定位模块能够实时记录起重机当前的位置坐标；所述运行模块能够接收控制室发出的货物入库或出库指令，以及相应的目的坐标，然后根据起重机当前的位置坐标和目的坐标规划起重机的运行路径；所述PLC能够接收运行模块规划的运行路径和控制室发出的信息，并控制起重机运行机构和搬货机构执行相应的动作，且由于起重机仅执行入库和出库指令，因此起重机的停止位置仅有接近坐标原点的x轴方向过道处，以及两货架之间的y轴方向过道处；所述搬货机构包含竖直轨道、底座、滑轨和叉杆，竖直轨道由两片轨道板构成，两轨道板的轨道面相对设置，两轨道板的头端均与起重机运行机构中的小车对应连接，两轨
道板之间对应设有能够升降移动的底座；所述底座的顶部面设有两个能够同时向底座端部移动，且伸出竖直轨道外的滑轨，以及能够判断滑轨位置的限位机构，所述两滑轨内分别滑动设有一同轴的叉杆。
[0005]优选的，所述底座的顶部面平行设有两开槽，开槽的两端分别与底座的两端面对应连通，两开槽内的顶部均设有滑道结构，且两开槽的滑道结构分别与一滑轨对应滑动配合连接；两所述开槽内设有用于驱动滑动移动的驱动机构，两开槽的槽底面分别设有一限位机构。
[0006]优选的，所述驱动机构包含驱动电机和齿轮，驱动电机安装在开槽的侧壁，驱动电机的驱动端固定设有齿轮，滑轨的底部面设有与该齿轮对应啮合的齿条。
[0007]优选的，所述限位机构包含第一接近开关和行程开关，第一接近开关设为两个，两第一接近开关分别位于开槽槽底面的两端，且滑轨两端与第一接近开关的感应触点对应处分别设有一感应块，两第一接近开关和对应的开槽端口之间分别设有一行程开关，行程开关的机械触点能够与感应块对应抵触。
[0008]优选的，所述滑轨的顶部面设有滑动槽，滑动槽的两端槽口分别与滑轨的两端面对应连通，滑动槽内对应滑动连接有叉杆，且滑动槽的两端分别设有一定位器；两所述叉杆的顶部面均对应突出于滑动槽外，两叉杆的顶部之间通过多根连接杆对应连接，且位于叉杆两端的连接杆底部面设有定位孔；所述底座的顶部面设有凹槽，凹槽与叉杆对应平行，凹槽内设有能够移动的行走块，行走块的顶部设有能够与定位孔对应配合的伸缩杆。
[0009]优选的，所述叉杆的顶部面设有撑托板。
[0010]优选的，所述撑托板的两端均设为向上折弯的挡边。
[0011]优选的，所述定位器包含磁力吸座和第二接近开关。
[0012]优选的，
①
当起重机位于接近坐标原点的x轴方向过道处时，所述行走模块规划起重机运行路径的方法为：a. 将起重机当前坐标区域，与目的坐标相邻的y轴方向过道之间的水平连线设为第一阶段路径，且第一阶段路径的另一端点设为第一转折点，其中第一转折点的x坐标值位于起重机当前x坐标值和目标x坐标值构成的区间；b. 将第一转折点所在的y轴方向过道中，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为第二转折点，将第一转折点和第二转折点的连线设为第二阶段路径；c. 将第一阶段路径和第二阶段路径对应相连后即为起重机的运行路径；
②
当起重机位于两货架之间的y轴方向过道处时，所述行走模块规划起重机运行路径的方法为：a.将起重机当前坐标区域，与目的坐标方向的第一个x轴方向过道之间的垂直连线设为第一阶段路径，且第一路径的另一端点设为第一转折点；但是当第一阶段路径与目的坐标相邻的y轴方向过道对应重合，且起重机当前的y轴坐标值与目的坐标的y轴坐标值位于同一货架区间时，将原第一阶段路径删除，之后把起重机所在y轴方向过道内，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为运行终点，而此时起重机当前的坐标区域与运行终点的连线即设为起重机的运行路径；b.将第一转折点，与目的坐标相邻的y轴方向过道之间的水平连线设为第二阶段路径，且第二阶段路径的另一端点设为第二转折点，其中第二转折点的y轴坐标值位于起重
机当前y轴坐标值和目标y轴坐标值之间；c.将第二转折点所在的y轴方向过道中，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为第三转折点，将第二转折点和第三转折点的连线设为第三阶段路径；d.将第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径对应相连后即为起重机的运行路径。
[0013]优选的，所述起重机搬货机构的动作步骤为：a.首先控制底座沿竖直轨道移动，使底座的z轴坐标值与目标货位的z轴坐标值相同；b.之后控制叉杆向目标货位方向伸出；c.当叉杆伸出到位后，再控制滑轨向目标货位方向伸出，使叉杆位于货物下方；d.底座沿竖直轨道上升，直到叉杆将货物提起；e.依次收回滑轨和叉杆，并控制底座回到初始位置。
[0014]由于采用如上所述的技术方案，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术公开的一种仓储堆垛起重机运行系统，通过运行模块对起重机运行路径做出的规划，并利用PLC控制起重机沿运行路径进行移动，从而实现起重机的自动运行，有效减少起重机运行时的人工配置，并且使起重机运行过程中的流畅性更高，提高本起重机的搬货效率；另外，通过PLC控制起重机搬货机构的动作，让本起重机实现对货物的自动搬运，进一步减少仓储作业时的人工配置，有效降低仓储作业的人力成本。
附图说明
[0015]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储堆垛起重机运行系统，其特征是：以仓库出、入库位置为坐标原点，货架（1）长度方向为y轴，货架（1）宽度方向为x轴，货架（1）高度方向为z轴建立空间直角坐标系，其中货架（1）的货位以及过道均赋有坐标值，且在空间直角坐标系中，是以相应的空间区域代表空间坐标点；本系统包含定位模块、运行模块和PLC；所述定位模块能够实时记录起重机当前的位置坐标；所述运行模块能够接收控制室发出的货物入库或出库指令，以及相应的目的坐标，然后根据起重机当前的位置坐标和目的坐标规划起重机的运行路径；且
①
当起重机位于接近坐标原点的x轴方向过道处时，所述行走模块规划起重机运行路径的方法为：a. 将起重机当前坐标区域，与目的坐标相邻的y轴方向过道之间的水平连线设为第一阶段路径，且第一阶段路径的另一端点设为第一转折点，其中第一转折点的x坐标值位于起重机当前x坐标值和目标x坐标值构成的区间；b. 将第一转折点所在的y轴方向过道中，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为第二转折点，将第一转折点和第二转折点的连线设为第二阶段路径；c. 将第一阶段路径和第二阶段路径对应相连后即为起重机的运行路径；
②
当起重机位于两货架之间的y轴方向过道处时，所述行走模块规划起重机运行路径的方法为：a.将起重机当前坐标区域，与目的坐标方向的第一个x轴方向过道之间的垂直连线设为第一阶段路径，且第一路径的另一端点设为第一转折点；但是当第一阶段路径与目的坐标相邻的y轴方向过道对应重合，且起重机当前的y轴坐标值与目的坐标的y轴坐标值位于同一货架区间时，将原第一阶段路径删除，之后把起重机所在y轴方向过道内，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为运行终点，而此时起重机当前的坐标区域与运行终点的连线即设为起重机的运行路径；b.将第一转折点，与目的坐标相邻的y轴方向过道之间的水平连线设为第二阶段路径，且第二阶段路径的另一端点设为第二转折点，其中第二转折点的y轴坐标值位于起重机当前y轴坐标值和目标y轴坐标值之间；c.将第二转折点所在的y轴方向过道中，与目的坐标的y轴坐标值相同的坐标区域设为第三转折点，将第二转折点和第三转折点的连线设为第三阶段路径；d.将第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径对应相连后即为起重机的运行路径；所述PLC能够接收运行模块规划的运行路径和控制室发出的信息，并控制起重机运行机构（2）和搬货机构（3）执行相应的动作；所述搬货机构（3）包含竖直轨道（301）、底座（302）、滑轨（303）和叉杆（305），竖直轨道（301）由两片轨道板构成，两轨道板的轨道面相对设置，两轨道板的头端均与起重机运行机构（2）中的小车对应连接，两轨道板之间对应设有能够升降移动的底座（302）；所述底座（302）的顶部面设有两个能够同时向底座（302）端部移动，且伸出竖直轨道（301）外的滑轨（303），以及能够判断滑轨（303）位置的限位机构（304），两所述滑轨（303）内分别滑动设有一同轴的叉杆（305）。
2.如权利要求1所述的仓储堆垛起重机运行系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：金庆好，宋照恒，雷金柱，张书霞，于海增，林冰洋，史山，王峰，张广科，聂雨萱，
申请(专利权)人：纽科伦新乡起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：