本申请公开了基于微波的清洁机器人控制方法，该方法包括：通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；将实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据地图信息在地图上标记目标点；根据标记了目标点的地图，将清洁机器人导航至目标点。通过微波连续检测区域内的活动物体，能够通过多普勒原理在一个检测区域内对物体进行检测，以此检测物体的活动情况，该方案通过微波在区域内检测物体的移动情况，并且将活动物体移动产生移动的点作为目标点标记在地图上，辅助清洁机器人进行导航，使得清洁机器人能够对清洁区域内实时产生的变动做出响应，根据目标点执行导航。根据目标点执行导航。根据目标点执行导航。
【技术实现步骤摘要】
基于微波的清洁机器人控制方法、装置、计算机设备及存储器
[0001]本申请涉及清洁机器人控制
，尤其涉及基于微波的清洁机器人控制方法、装置、计算机设备及存储器。
技术介绍
[0002]清洁机器人在清扫的过程当中，通过导航自行在清扫区域内完成清扫。现有的清洁机器人在清扫的过程中通常根据预设或者探测所得的地图对清扫区域进行清扫，在清扫的过程当中，是根据固定的路线进行清扫，或者是根据预定的避障、区域遍历以及沿墙的策略进行移动和清扫，无法根据清洁区域内实时发生的变动做出响应，清扫方式死板且单一。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提出一种能够根据清洁区域内实时变动做出响应的清洁机器人控制方法。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于微波的清洁机器人控制方法，采用了如下所述的技术方案：
[0005]基于微波的清洁机器人控制方法，该方法包括：
[0006]通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
[0007]将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
[0008]根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
[0009]进一步的，所述步骤通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息具体包括，检测步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波，以计算活动物体的位移的方向和位移的大小。
[0010]进一步的，所述检测步骤具体包括：
[0011]连续照射设定区域内的活动物体，并接收所述活动物体返回的微波信号；
[0012]根据返回的所述微波信号确定活动物体产生的位移的方向和位移的大小；
[0013]将所述位移的方位和位移的大小转换到所述地图所在的坐标系中。
[0014]进一步的，所述检测步骤之前，该方法还包括，触发步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波以获取活动物体的移动速度和运动状态所占时间比例，确定活动物体产生了运动，执行检测步骤，其中运动状态为活动物体的移动速度大于预设值的状态。
[0015]进一步的，所述触发步骤具体包括：
[0016]根据连续获取的设定区域内的活动物体返回的微波信号，确定所述活动物体的移动速度；
[0017]根据所述移动速度超过第一阈值，记录所述活动物体为运动状态；
[0018]根据预设时间范围内，运动状态所占时间的比例超过第二阈值，确定所述活动物体产生了运动。
[0019]进一步的，所述触发步骤在设定时间或设定监控区域内执行。
[0020]进一步的，所述实时地图信息通过WiFi模块传输至服务器端；所述步骤将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点之后，该方法还包括：
[0021]人机交互步骤，通过服务器端上运行的APP在用户端生成的人机窗口，交互地图信息。
[0022]进一步的，所述人机交互步骤之后，该方法还包括：
[0023]人机设置步骤，通过服务器上运行的APP获取用户端发送的数据，以设置清洁机器人连续检测设定区域内的活动物体的运行时间和/或判定活动物体产生活动，所要检测到的单次移动距离、移动次数。
[0024]进一步的，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
[0025]控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种；
[0026]通过服务器端，将所述信息采集的内容发送至用户端。
[0027]进一步的，所述步骤控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种之后，该方法还包括：
[0028]根据所述信息采集的内容生成报警信息，并通过服务器端发送至用户端。
[0029]进一步的，所述步骤根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点，具体包括：
[0030]控制清洁机器人接收服务器端发送的标记了目标点的所述地图；
[0031]通过激光定位，将清洁机器人导航至所述地图上标记的目标点。
[0032]进一步的，所述步骤根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
[0033]控制所述清洁机器人执行服务器端发布的任务，所述任务包括通过信息采集机构获取相应信息或控制相应电器开关。
[0034]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种基于微波的清洁机器人控制装置，采用了如下所述的技术方案：
[0035]基于微波的清洁机器人控制装置，包括：
[0036]位移检测模块，用于通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
[0037]目标点标记模块，用于将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
[0038]动作执行模块，用于根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
[0039]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
[0040]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处
理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于微波的清洁机器人控制方法的步骤。
[0041]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
[0042]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于微波的清洁机器人控制方法的步骤。
[0043]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过微波连续检测区域内的活动物体，能够通过多普勒原理在一个检测区域内对物体进行检测，以此检测物体的活动情况，确定物体是否处于活动状态，并且记录活动物体的位移的方向和位移的大小。
[0044]将活动物体位移的方向和位移的大小传输至服务器端，并且在服务器端将活动物体产生移动的点作为目标点标记在地图上，回传给服务器端作为导航依据。
[0045]该方案通过微波在区域内检测物体的移动情况，并且将活动物体移动产生移动的点作为目标点标记在地图上，辅助清洁机器人进行导航，使得清洁机器人能够对清洁区域内实时产生的变动做出响应，根据目标点执行导航。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：该方法包括：通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。2.根据权利要求1所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述步骤通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息具体包括，检测步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波，以计算活动物体的位移的方向和位移的大小。3.根据权利要求2所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述检测步骤具体包括：连续照射设定区域内的活动物体，并接收所述活动物体返回的微波信号；根据返回的所述微波信号确定活动物体产生的位移的方向和位移的大小；将所述位移的方位和位移的大小转换到所述地图所在的坐标系中。4.根据权利要求2所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述检测步骤之前，该方法还包括，触发步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波以获取活动物体的移动速度和运动状态所占时间比例，确定活动物体产生了运动，执行检测步骤，其中运动状态为活动物体的移动速度大于预设值的状态。5.根据权利要求4所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述触发步骤具体包括：根据连续获取的设定区域内的活动物体返回的微波信号，确定所述活动物体的移动速度；根据所述移动速度超过第一阈值，记录所述活动物体为运动状态；根据预设时间范围内，运动状态所占时间的比例超过第二阈值，确定所述活动物体产生了运动。6.根据权利要求4或5所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述触发步骤在设定时间或设定监控区域内执行。7.根据权利要求6所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述实时地图信息通过WiFi模块传输至服务器端；所述步骤将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点之后，该方法还包括：人机交互步骤，通过服务器端上运行的APP在用户端生成的人机窗口，交互地图信息。8.根据权利要求7所述的基于微波的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述人机交互步骤之...
【专利技术属性】
技术研发人员：左海明，陈勇，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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