清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质技术

本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁，预设障碍物与目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁；可以解决对目标区域进行清洁的过程中漏扫概率较大的问题；当清洁机器人遇到障碍物时，绕障碍物清洁，能够降低障碍物周围的漏扫概率；在绕障清洁之前和对绕障清洁完成后，继续按照预设路径清扫，能够降低目标区域被漏扫的概率。的概率。的概率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制


技术介绍

[0002]清洁机器人是一种智能清洁设备，能够在工作区域内自行移动并清洁地面。
[0003]传统的清洁机器人的工作方式包括：在清洁过程中对障碍物进行检测，在检测到障碍物时，更改移动方向以避开障碍物，从而继续对工作区域进行清洁。
[0004]但是，清洁机器人检测到障碍物之后，绕过障碍物进行清洁，会导致障碍物周围漏扫概率较大的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，可以解决在目标区域存在障碍物的情况下，对目标区域进行清洁时漏扫概率较大的问题。本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种清洁机器人的清洁方法，所述方法包括：
[0007]响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；
[0008]在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；
[0009]在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁。
[0010]可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：
[0011]在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。
[0012]可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：
[0013]在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；
[0014]基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。
[0015]可选地，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，
[0016]所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：
[0017]基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。
[0018]可选地，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：
[0019]控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区
域的边缘信息；
[0020]获取移动过程中采集到的分区参考信息；
[0021]在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。
[0022]可选地，所述在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，包括：
[0023]基于所述分区参考信息确定所述目标区域内的连通区域，所述连通区域用于连通不同的子区域；
[0024]基于所述连通区域在所述预设地图上的位置，将所述连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域。
[0025]可选地，根据以下方式确定围绕所述预设障碍物清洁至少一周：
[0026]基于机器视觉的同步定位与地图构建VSLAM技术，确定开始围绕所述预设障碍物运行时的第一位置；
[0027]在围绕所述预设障碍物清洁过程中，基于VSLAM技术实时获取所述清洁机器人当前的第二位置；
[0028]在所述第一位置与所述第二位置相同的情况下，确定机器人围绕所述预设障碍物清洁一周。
[0029]可选地，所述控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，包括：
[0030]获取所述清洁机器人上的传感器组件采集到的传感器数据；
[0031]基于所述传感器数据，控制所述清洁机器人在移动过程中与所述预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，以使所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁。
[0032]第二方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的清洁机器人的清洁方法。
[0033]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的清洁机器人的清洁方法。
[0034]本申请的有益效果至少包括：当清洁机器人沿预设路径清洁时，通过对障碍物周围进行清洁后继续沿预设路径清洁，降低了障碍物周围的漏扫概率，可以解决障碍物周围漏扫概率高、清洁效率低的问题；通过绕障碍物清洁后沿预设路径继续运动，可以解决随机确定清扫路径时对目标区域中部分区域重复清洁而部分区域未被清洁的问题。
[0035]另外，通过使用目标区域的区域地图，使清洁机器人沿预设路径进行清洁，能够提高清洁机器人的清洁效率，降低漏扫概率。
[0036]另外，在存在区域地图时，直接获取区域地图，机器人无需再对目标区域进行探测获取区域地图，节约清洁机器人的清洁时间，提高清洁机器人的清洁效率。
[0037]另外，在不存在目标区域的区域地图的情况下，通过自动构建区域地图，继而根据构建的区域地图确定目标区域的清洁路径，此时将确定的清洁路径设置为预设路径，能够保证在不存在目标区域的区域地图时，能够获取预设路径并按预设路径进行清洁。
[0038]另外，将目标区域分区获取目标区域的分区地图，通过控制清洁机器人在每个子区域内沿预设路径运行，能够进一步降低漏扫概率。
[0039]另外，在地图构建时，通过获取目标区域中的分区信息对目标区域进行分区，能够方便清洁机器人对分区后的各个子区域进行清洁。
[0040]另外，基于连通区域对目标区域进行分区，可以提高分区准确性。
[0041]另外，使用VSLAM技术获取清洁机器人绕预设障碍物运行的起始位置，在清洁机器人清洁过程中实时获取清洁机器人绕预设障碍物清洁的位置信息，当清洁机器人实时获取的位置信息与开始位置相同时，确定清洁机器人绕预设障碍物清洁一周，通过上述方法，能够实现自动检测清洁机器人是否对障碍物清洁完成，即是否绕障碍物清洁至少一周。
[0042]另外，根据获取的绕障碍物进行清洁时的传感器数据，通过控制清洁机器人绕障碍物清洁时保持在预设阈值以下，能够保持清洁机器人与障碍物之间的距离始终较小，实现对障碍物的贴边清扫，提高清洁机器人对目标区域的清洁效率。
[0043]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【附图说明】
[0044]图1是本申请一个实施例提供的清洁机器人的结构示意图；
[0045]图2是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程图；
[0046]图3是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁装置的框图；
[0047]图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区域的边缘信息；获取移动过程中采集到的分区参考信息；在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。6.根据权利要求5所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙佳佳，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：