一种工业机器人用浮动刷胶装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人用浮动刷胶装置，包括机座，所述机座内水平设置同步输送带，同步输送带侧方设置工业机器人，且工业机器人末端位于同步输送带上方；所述工业机器人末端固定连接浮动刷胶组件，机座内还设有真空供胶装置，真空供胶装置与浮动刷胶组件连接，用于向浮动刷胶组件输送胶液；所述同步输送带侧边设有编码器定位组件；所述机座顶面位于同步输送带上方安装视觉相机。本实用新型专利技术能适用于不同款式的鞋子涂胶，且刷胶过程中能够精确控制胶量，此外，在保证低成本的情况下提高了机器人跟随作业工件刷胶的精度。高了机器人跟随作业工件刷胶的精度。高了机器人跟随作业工件刷胶的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用浮动刷胶装置


[0001]本技术涉及工业机器人技术，具体涉及一种工业机器人用浮动刷胶装置。

技术介绍

[0002]工业机器人及自动化技术的广泛应用让智能制造工厂出现在了大众视野，提高了工厂的作业效率，尤其在一些恶劣作业环境下，更是将对作业人员的危害降到了最低。随着应用领域的不断扩大，一些非标复杂零件及行业对自动化装配、作业提出了更高的要求。比如，制鞋行业。当前的国内制鞋行业主要是依赖传统人工作业方式，市场需求大，替换率高，需要投入大量的人力物力，正迫切需要品质和效益的转型升级。其中鞋底刷胶工艺是制鞋工艺中耗时的关键工序，该工序存在生产效率低、涂胶不均匀、管路堵塞、工作环境恶劣等一系列问题，对其进行刷胶自动化作业是当前制鞋行业的现实必要需求。由于鞋型、材质、尺码等诸多变量，通过特定鞋机无法实现较好的柔性作业，因此机器人刷胶就成为了较好的解决方案。
[0003]现有设备中的刷胶设备多为特定单一设备，对于平面类的工件应用较为广泛，针对曲面型工件适配性不高，刷胶过程无法实现精确变胶量控制。刷胶实现方法中虽采用3D视觉相机，但造价昂贵，识别精度有待进一步提高，直接影响刷胶的稳定性和适配性。

技术实现思路

[0004]技术目的：本技术目的在于提供一种能够解决现有的鞋类刷胶设备中曲面轨迹的适应问题，可在刷胶过程中根据工艺要求改变供胶量的工业机器人用浮动刷胶装置。
[0005]技术方案：本技术的工业机器人用浮动刷胶装置，包括机座，所述机座内水平设置同步输送带，同步输送带侧方设置工业机器人，且工业机器人末端位于同步输送带上方；所述工业机器人末端固定连接浮动刷胶组件，机座内还设有真空供胶装置，真空供胶装置与浮动刷胶组件连接，真空供胶装置用于向浮动刷胶组件输送胶液；所述同步输送带侧边设有编码器定位组件；机座顶面位于同步输送带上方安装视觉相机。
[0006]所述浮动刷胶组件下半部分包括切向浮动组件和轴向浮动组件，切向浮动组件位于轴向浮动组件上方，切向浮动组件与轴向浮动组件之间通过浮动组件安装板连接，浮动刷胶组件能够做轴向浮动以及自适应切向浮动。
[0007]所述切向浮动组件包括连接板以及连接在连接板与浮动组件安装板之间的多个球轴连接导杆；所述连接板包括上连接板和下连接板，球轴连接导杆的球部活动安装在上连接板和下连接板之间，球轴连接导杆的末端与浮动组件安装板螺纹连接；所述球轴连接导杆带动轴向浮动组件在下连接板下方进行自适应浮动，实现切向浮动。
[0008]所述上连接板和下连接板上对称开设用于容纳球轴连接导杆球部的半球型槽，下连接板的半球型槽下方开设通孔，通孔的尺寸大于球轴连接导杆杆部的直径，球轴连接导杆的自适应浮动范围由通孔的尺寸确定。
[0009]所述轴向浮动组件包括弹簧，弹簧与上弹簧座、下弹簧座焊接；所述上弹簧座包括螺纹连接轴和套筒法兰，套筒法兰通过螺纹连接轴与浮动组件安装板固定连接；所述螺纹连接轴中心沿纵向开设第一接头安装孔。
[0010]所述下弹簧座底面中央开设胶水流出孔，下弹簧座下方连接刷头；所述弹簧外套设导向套筒，导向套筒上部开设用于安装套筒法兰的内螺纹，导向套筒下半部分的内壁开设凹槽，供下弹簧座在导向套筒内做伸缩运动。
[0011]所述浮动刷胶组件上半部分包括马达安装板以及固定安装在马达安装板上方的注胶计量泵和伺服马达；所述马达安装板内设主动同步带轮和从动同步带轮，伺服马达输出轴固定连接主动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮相啮合，从动同步带轮与注胶计量泵连接，伺服马达转动时带动注胶计量泵动作，实现伺服马达与注胶计量泵的传动。
[0012]还包括清洁回路，所述清洁回路包括清洁液料筒，清洁液料筒通过换向阀和清洁液管路连接第一接头，清洁回路用于清洗述浮动刷胶组件内部胶路，通过对刷胶装置内部进行冲洗，防止胶水固化堵塞胶嘴。
[0013]有益效果：本技术与现有技术相比，其有益效果在于：(1)利用弹簧及球轴导杆结构实现浮动，一定程度上避免了多处使用弹簧装置导致的安装及弹簧拉伸损耗问题，能适用于不同款式的鞋子涂胶；(2)采用的视觉平面相机，在同等精度的条件下，响应速度更为迅速，能够快速采集到轮廓信息(3)配合使用的光电传感器和编码器组件，在节约成本的情况下，使机器人具备一定的定位精度补偿，提高了同步作业跟随的精度，优化了制鞋工艺流程，提高作业精度和作业质量。
附图说明
[0014]图1为本技术所述工业机器人用浮动刷胶装置的轴侧图；
[0015]图2为图1的左视图；
[0016]图3为图1中浮动刷胶组件的主视图；
[0017]图4为图3沿A
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A面的剖视图；
[0018]图5为图3沿C
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C面的剖视图；
[0019]图6为图1中浮动刷胶组件的侧视图；
[0020]图7为图6沿B
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B面的剖视图；
[0021]图8为图1中浮动刷胶组件下半部分的剖视图；
[0022]图9为图8沿H
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H面的剖视图；
[0023]图10为图1中同步输送带的结构示意图；
[0024]图11为本技术所述工业机器人用浮动刷胶装置使用的流程图。
具体实施方式
[0025]下面结合具体实施方式和说明书附图对本技术做进一步详细描述。
[0026]如图1和图2所示，本技术的工业机器人用浮动刷胶装置包括排风装置1、浮动刷胶组件2、同步输送带3、脚铁支架4、脚杯5、真空供胶装置6、编码器定位组件7、工业机器人8、机座9、警示装置10、视觉相机11、清洁回路。排风装置1设置在机座9顶部中央，排风装置1对刷胶胶水介质产生的刺激或有害气体进行排放，排风装置1连接工厂外部气源处理装
置以实现无污染处理。机座9顶部还设有警示装置10，警示装置10对设备异常情况报警提醒。机座9内水平设置同步输送带3，同步输送带3通过脚铁支架4悬空固定在机座9中部，同步输送带3自带电机实现传动。同步输送带3侧方设置工业机器人8，且工业机器人8末端位于同步输送带3上方。本实施例中，工业机器人8为六轴机器人，六个关节轴内部均设有伺服电机和减速机，伺服电机和减速机传动连接，并与控制箱内控制器连接通讯。浮动刷胶组件2通过第二连接法兰45与工业机器人8末端固定连接。机座9内还设有真空供胶装置6，真空供胶装置6与浮动刷胶组件2连接，用于向浮动刷胶组件2输送胶液。同步输送带3侧边设有编码器定位组件7，编码器定位组件7通过安装板和T型固定座与同步输送带3连接，编码器定位组件7中的聚氨酯同步轮与同步输送带3实现切面实时接触。视觉相机11安装于机座9上方距离同步输送带3距离为h的位置，视野垂直于同步输送带3，机座9底部四周安装脚杯5。
[0027]如图3至图5所示，浮动刷胶组件2上半部分包括马达安装板20以及采用螺纹连接固定安装在马达安装板20上方的注胶计量泵17和伺服马达18。注胶计量泵17固定安装于马达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用浮动刷胶装置，包括机座(9)，其特征在于：所述机座(9)内水平设置同步输送带(3)，同步输送带(3)侧方设置工业机器人(8)，且工业机器人(8)末端位于同步输送带(3)上方；所述工业机器人(8)末端固定连接浮动刷胶组件(2)，机座(9)内还设有真空供胶装置(6)，真空供胶装置(6)与浮动刷胶组件(2)连接，用于向浮动刷胶组件(2)输送胶液；所述同步输送带(3)侧边设有编码器定位组件(7)；所述机座(9)顶面位于同步输送带(3)上方安装视觉相机(11)。2.根据权利要求1所述工业机器人用浮动刷胶装置，其特征在于：所述浮动刷胶组件(2)下半部分包括切向浮动组件和轴向浮动组件，切向浮动组件位于轴向浮动组件上方，切向浮动组件与轴向浮动组件之间通过浮动组件安装板(31)连接。3.根据权利要求2所述工业机器人用浮动刷胶装置，其特征在于：所述切向浮动组件包括连接板以及连接在连接板与浮动组件安装板(31)之间的多个球轴连接导杆(32)；所述连接板包括上连接板(25)和下连接板(43)，球轴连接导杆(32)的球部活动安装在上连接板(25)和下连接板(43)之间，球轴连接导杆(32)的末端与浮动组件安装板(31)螺纹连接；所述球轴连接导杆(32)带动轴向浮动组件在下连接板(43)下方进行自适应浮动。4.根据权利要求3所述工业机器人用浮动刷胶装置，其特征在于：所述上连接板(25)和下连接板(43)上对称开设用于容纳球轴连接导杆(32)球部的半球型槽，下连接板(43)的半球型槽下方开设通孔，通孔的尺寸大于球轴连接导杆(32)杆部的直径，球轴连接导杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟一猛，陈飞，丁朝景，甄文臣，李松领，倪川川，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：