一种护士机器人制造技术

本发明专利技术属于康复医疗技术领域，具体涉及一种护士机器人，包括移动底座组件、前后俯仰组件、左右摆动组件、胸腔架、以及安装在胸腔架左右两侧的上肢组件；前后俯仰组件包括俯仰驱动电机、连接做俯仰驱动电机输出轴上的俯仰主动带轮、与俯仰主动带轮通过带传动链接的俯仰从动带轮、与俯仰从动带轮同轴连接的俯仰涡杆、与俯仰蜗杆啮合的俯仰蜗轮以及固定连接在俯仰蜗轮上的俯仰轴；俯仰蜗轮与摆动蜗轮的转轴相互垂直。本发明专利技术通过前后俯仰组件能够实现护士机器人的前俯后仰，通过左右摆动组件能够实现护士机器人腰部的左右摆动，另外通过上肢组件可以实现对病人的抱起、送药、送饭等，能够对病人完成一般的护理和监控病人的状态。病人完成一般的护理和监控病人的状态。病人完成一般的护理和监控病人的状态。

【技术实现步骤摘要】
一种护士机器人


[0001]本专利技术属于康复医疗
，具体涉及一种护士机器人。

技术介绍

[0002]重大传染病和突发公共卫生事件发生时，常伴有医护人员感染，导致病患交叉感染、隔离环境难有效控制等难题。为解决这些难题及护士不足的问题，本申请研究远程操作护士机器人，旨在研发一种具备消毒、患者健康状态监测、对患者进行搀扶、移动辅助、送饭(水)送药、喂饭(水)喂药、换输液袋、生活照料、推轮椅以及情感陪护等功能的护士机器人，满足传染病房内多模式环境下的患者照顾需求。对解决疫情突发期间医护人员不足、无法为患者提供必要照护及24小时无缝监护等问题至关重要，社会意义重大。另一方面，机器人护士更有利于患者病历管理和医疗数据的积累、整理与传输，对提高医疗智能化水平，具有重要意义。护士机器人也可用于普通病房、居家、养老机构等场所，可有效缓解我国人口老龄化背景下养老护理人手不足问题，从而减轻子女负担，提高老人的生活品质。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服现有技术中存在的医护人员不足、容易病患人员与医护人员之间容易产生交叉感染的问题，提供一种护士机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种护士机器人，其特征在于：包括：移动底座组件、前后俯仰组件、左右摆动组件、胸腔架、以及安装在胸腔架左右两侧的上肢组件；移动底座组件上固定安装有俯仰支架，前后俯仰组件包括安装在俯仰支架上的俯仰驱动电机、连接做所述俯仰驱动电机输出轴上的俯仰主动带轮、与所述俯仰主动带轮通过带传动链接的俯仰从动带轮、与所述俯仰从动带轮同轴连接的俯仰涡杆、与所述俯仰蜗杆啮合的俯仰蜗轮以及固定连接在俯仰蜗轮上的俯仰轴；俯仰支架上通过俯仰轴转动连接有第一连接架，俯仰轴通过轴承安装在俯仰支架上，所述第一连接架上安装有摆动支架，所述左右摆动组件包括通过电机支架安装在摆动支架上的摆动电机、连接在摆动电机输出轴上的摆动主动带轮、与所述摆动主动带轮通过带传动连接的摆动从动带轮、与所述摆动从动带轮同轴连接的摆动蜗杆、与所述摆动蜗杆啮合的摆动蜗轮固定在所述摆动蜗轮中心的摆动轴；摆动支架上通过摆动轴转动连接有第二连接架，摆动轴通过轴承安装在所述摆动支架上；所述俯仰蜗轮与所述摆动蜗轮的转轴相互垂直。
[0006]进一步地，所述第二连接架上固定安装有第三连接架，第三连接架内安装驱动器，第三连接架上固定有第四连接架，所述第四连接架上端中心处的前后侧具有安装挡块，安装挡块的两侧对称设置有从中间向左右两侧倾斜的第一对接面；所述第四连接架上侧面安装胸腔架，所述胸腔架的下侧面为与所述第一对接面倾斜角度相同的第二对接面，胸腔架的下侧的中间位置安装在两安装挡块之间，并通过螺栓固定在第四连接架上；两所述第二对接面设置在安装档卡的左右两侧。
[0007]进一步地，所述上肢组件包括：肩关节组件、第一大臂连架、第二大臂连架、肘关节组件、第一小臂连架、第二小臂连架和手部；肩关节组件包括：安装在胸腔架内的第一肩关节电机、安装在所述第一肩关节电机输出轴上的第一主动齿轮、与所述第一主动齿轮啮合的第一从动齿轮、与所述第一从动齿轮同轴连接的第一肩关节蜗杆、与所述第一肩关节蜗杆啮合的第一肩关节涡轮、与所述第一肩关节涡轮同轴连接的第一肩关节主动锥齿轮、安装在胸腔架内的第二肩关节电机、安装在所述第二肩关节电机输出轴上的第二主动齿轮、与所述第二主动齿轮啮合的第二从动齿轮、与所述第二从动齿轮同轴连接的第二肩关节蜗杆、与所述第二肩关节蜗杆啮合的第二肩关节涡轮、与所述第二肩关节涡轮同轴连接的第二肩关节主动锥齿轮以及均与所述第一肩关节主动锥齿轮和第二肩关节主动锥齿轮啮合的第一肩关节从动锥齿轮；所述第一肩关节主动锥齿轮与所述第二肩关节主动锥齿轮通过轴承相对安装在第一肩关节转轴上。第一肩关节转轴与胸腔架的上下两端固定连接，所述第一肩关节从动锥齿轮位于第一肩关节主动锥齿轮和第二肩关节主动锥齿轮之间；所述第一肩关节连架通过轴承转动安装在第一肩关节转轴的两端。
[0008]进一步地，所述胸腔架的上端用来与所述第一肩关节连架对接的面为从中间向左右两侧向下倾斜的肩关节安装斜面，肩关节安装斜面与第二对接面平行。
[0009]进一步地，第二肩关节连接架固定安装在第一肩关节从动锥齿轮的转轴上，肩关节组件还包括：安装在第二肩关节连接架内的第三肩关节电机、安装在所述第三肩关节电机输出轴上的第三肩关节主动带轮、与所述第三肩关节主动带轮带传动连接的第三肩关节从动带轮、与所述第三肩关节从动带轮同轴连接的第三肩关节主动锥齿轮、与所述第三肩关节主动锥齿轮啮合的第三肩关节从动锥齿轮、安装在第二肩关节连接架内的第四肩关节电机、安装在所述第四肩关节电机输出轴上的第四肩关节主动带轮、与所述第四肩关节主动带轮带传动连接的第四肩关节从动带轮、与所述第四肩关节从动带轮同轴连接的第四肩关节主动锥齿轮、与所述第四肩关节主动锥齿轮啮合的第四肩关节从动锥齿轮、以及均与所述第三肩关节从动锥齿轮和第四肩关节从动锥齿轮啮合的第五肩关节从动锥齿轮。
[0010]进一步地，所述第三肩关节主动锥齿轮和所述第四肩关节主动锥齿轮相对设置且均通过轴承安装在第二肩关节转轴上，第五肩关节从动锥齿轮被夹持在所述第三肩关节从动锥齿轮和第四肩关节从动锥齿轮之间；第一大臂连架转动连接在第二肩关节连接架的末端，第二肩关节转轴与第二肩关节连接架固定连接，第一大臂连架通过轴承转动安装在所述第二肩关节转轴上，第二大臂连架与第五肩关节从动锥齿轮的转轴固定连接。
[0011]进一步地，所述肘关节组件包括：安装在第二大臂连架内的第一肘关节电机、与所述第一肘关节电机的输出轴连接的第一肘关节主动带轮、与所述第一肘关节主动带轮通过带连接的第一肘关节从动带轮、与所述第一肘关节从动带轮同轴连接的第一肘关节主动锥齿轮、与所述第一肘关节主动锥齿轮啮合的第一肘关节从动锥齿轮、安装在第二大臂连架内的第二肘关节电机、与所述第二肘关节电机的输出轴连接的第二肘关节主动带轮、与所述第二肘关节主动带轮通过带连接的第二肘关节从动带轮、与所述第二肘关节从动带轮同轴连接的第二肘关节主动锥齿轮、与所述第二肘关节主动锥齿轮啮合的第二肘关节从动锥齿轮以及与第一肘关节从动锥齿轮和第二肘关节从动锥齿轮均啮合的第三肘关节从动锥齿轮；第二大臂连架的下端转动连接有第一小臂连架，第一肘关节从动锥齿轮和第二肘关节从动锥齿轮转动安装在同一个肘关节转轴上，肘关节转轴与第二大臂连架固定连接，肘
关节转轴的两端通过轴承转动安装在第一小臂连架上，所述第三肘关节从动锥齿轮位于第一肘关节从动锥齿轮和第二肘关节从动锥齿轮之间。
[0012]进一步地，所述第二肘关节从动锥齿轮的转轴上固定连接有第二小臂连架，所述第二小臂连架的末端转动连接有手部。
[0013]进一步地，所述胸腔架上端的中心位置为平面且安装有头部组件，头部组件上具有摄像头。
[0014]更进一步地，所述第一连接架的上面具有定位槽，所述摆动支架包括四个相互平行设置的第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板和第四支撑板，四个支撑板的下端具有定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种护士机器人，其特征在于：包括：移动底座组件、前后俯仰组件、左右摆动组件、胸腔架(25)、以及安装在胸腔架(25)左右两侧的上肢组件；移动底座组件上固定安装有俯仰支架(2)，前后俯仰组件包括安装在俯仰支架(2)上的俯仰驱动电机(3)、连接做所述俯仰驱动电机(3)输出轴上的俯仰主动带轮(4)、与所述俯仰主动带轮(4)通过带传动链接的俯仰从动带轮(5)、与所述俯仰从动带轮(5)同轴连接的俯仰涡杆(6)、与所述俯仰蜗杆啮合的俯仰蜗轮(7)以及固定连接在俯仰蜗轮(7)上的俯仰轴(8)；俯仰支架(2)上通过俯仰轴(8)转动连接有第一连接架(9)，俯仰轴(8)通过轴承安装在俯仰支架(2)上，所述第一连接架(9)上安装有摆动支架(10)，所述左右摆动组件包括通过电机支架安装在摆动支架(10)上的摆动电机(16)、连接在摆动电机(16)输出轴上的摆动主动带轮(17)、与所述摆动主动带轮(17)通过带传动连接的摆动从动带轮(18)、与所述摆动从动带轮(18)同轴连接的摆动蜗杆(19)、与所述摆动蜗杆(19)啮合的摆动蜗轮(20)固定在所述摆动蜗轮(20)中心的摆动轴(21)；摆动支架(10)上通过摆动轴(21)转动连接有第二连接架(22)，摆动轴(21)通过轴承安装在所述摆动支架(10)上；所述俯仰蜗轮(7)与所述摆动蜗轮(20)的转轴相互垂直。2.根据权利要求1所述的一种护士机器人，其特征在于：所述第二连接架(22)上固定安装有第三连接架(23)，第三连接架(23)内安装驱动器，第三连接架(23)上固定有第四连接架(24)，所述第四连接架(24)上端中心处的前后侧具有安装挡块(24)，安装挡块(241)的两侧对称设置有从中间向左右两侧倾斜的第一对接面(242)；所述第四连接架(24)上侧面安装胸腔架(25)，所述胸腔架(25)的下侧面为与所述第一对接面(242)倾斜角度相同的第二对接面(251)，胸腔架(25)的下侧的中间位置安装在两安装挡块(241)之间，并通过螺栓固定在第四连接架(24)上；两所述第二对接面(251)设置在安装档卡(24)的左右两侧。3.根据权利要求2所述的一种护士机器人，其特征在于：所述上肢组件包括：肩关节组件、第一大臂连架(53)、第二大臂连架(56)、肘关节组件、第一小臂连架(68)、第二小臂连架(73)和手部(70)；所述肩关节组件包括：安装在胸腔架(25)内的第一肩关节电机(26)、安装在所述第一肩关节电机(26)输出轴上的第一主动齿轮(27)、与所述第一主动齿轮(27)啮合的第一从动齿轮(28)、与所述第一从动齿轮(28)同轴连接的第一肩关节蜗杆(29)、与所述第一肩关节蜗杆(29)啮合的第一肩关节涡轮(30)、与所述第一肩关节涡轮(30)同轴连接的第一肩关节主动锥齿轮(31)、安装在胸腔架(25)内的第二肩关节电机(32)、安装在所述第二肩关节电机(32)输出轴上的第二主动齿轮、与所述第二主动齿轮啮合的第二从动齿轮(34)、与所述第二从动齿轮(34)同轴连接的第二肩关节蜗杆(35)、与所述第二肩关节蜗杆(35)啮合的第二肩关节涡轮(36)、与所述第二肩关节涡轮(36)同轴连接的第二肩关节主动锥齿轮(37)以及均与所述第一肩关节主动锥齿轮(31)和第二肩关节主动锥齿轮(37)啮合的第一肩关节从动锥齿轮(38)；所述第一肩关节主动锥齿轮(31)与所述第二肩关节主动锥齿轮(37)通过轴承相对安装在第一肩关节转轴(39)上。第一肩关节转轴(39)与胸腔架(25)的上下两端固定连接，所述第一肩关节从动锥齿轮(38)位于第一肩关节主动锥齿轮(31)和第二肩关节主动锥齿轮(37)之间；所述第一肩关节连架(40)通过轴承转动安装在第一肩关节转轴(39)的两端。4.根据权利要求3所述的一种护士机器人，其特征在于：所述胸腔架(25)的上端用来与所述第一肩关节连架(40)对接的面为从中间向左右两侧向下倾斜的肩关节安装斜面(253)，肩关节安装斜面(253)与第二对接面(251)平行。
5.根据权利要求4所述的一种护士机器人，其特征在于：第二肩关节连接架(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭士杰，卢浩，杨志强，陈力，
申请(专利权)人：光华临港工程应用技术研发上海有限公司，
类型：发明
国别省市：