本发明专利技术公开了一种供砖机器人，所述供砖机器人包括：底盘模块、伸缩支架组件、抓取模块和供能模块，伸缩支架组件设于底盘模块上，伸缩支架组件包括第一支架，第一支架具有收缩位置和伸出位置，当第一支架在收缩位置时，第一支架位于底盘模块上方，当第一支架在伸出位置时，第一支架的至少一部分适于伸出至底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在第一支架上，抓取模块设于底盘模块上，且位于底盘模块的另一侧，抓取模块适于拾取标准砖块垛的砖块，且位于底盘模块的另一侧，供能模块设于底盘模块上，供能模块适于提供能量。根据本发明专利技术实施例的供砖机器人，通过能力好、稳定性好。稳定性好。稳定性好。
【技术实现步骤摘要】
供砖机器人
[0001]本专利技术涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种供砖机器人。
技术介绍
[0002]砌砖工艺是建筑行业的核心工艺之一，砌砖时需要吊装机构将砖块调送至砌砖现场。然后人工将砖块搬运至砌砖位置。砖块转运需要大量人力且劳动强度很大，单一、烦躁的工作流程严重影响工人的身心健康。同时，建筑施工场景复杂，无形中增大了工人的搬运风险。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种供砖机器人，所述供砖机器人通过能力好、稳定性好。
[0004]根据本专利技术实施例的供砖机器人，所述供砖机器人包括底盘模块；伸缩支架组件，所述伸缩支架组件设于所述底盘模块上，所述伸缩支架组件包括第一支架，所述第一支架具有收缩位置和伸出位置，当所述第一支架在收缩位置时，所述第一支架位于所述底盘模块上方，当所述第一支架在伸出位置时，所述第一支架的至少一部分适于伸出至所述底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在所述第一支架上；抓取模块，所述抓取模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抓取模块适于拾取所述标准砖块垛的砖块；供能模块，所述供能模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述供能模块适于提供能量。
[0005]根据本专利技术实施例的供砖机器人，通过在底盘模块上设置伸缩支架，可以使得供砖机器人能够通过电梯口、门口等较为狭窄的区域，而当需要承载标准砖块垛时，第一支架可以伸出至伸出位置，然后通过搬运机器人将标准砖块垛搬运至第一支架上，同时，将伸缩支架组件、抓取模块和供能模块均安装在底盘模块上，可以在标准砖块垛放置在第一支架上后平衡标准砖块垛的重量，从而使得供砖机器人更加稳定。
[0006]另外，根据本专利技术的供砖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：
[0007]在本专利技术的一些实施例中，供砖机器人还包括：抹浆模块，所述抹浆模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抹浆模块适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述底盘模块包括第二支架和第三支架，所述抓取模块、所述供能模块设于所述第二支架上，在所述第三支架和所述第二支架之间具有伸缩间隙，所述伸缩支架组件设于所述伸缩间隙内。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述抓取模块包括：抓取驱动组件，所述抓取驱动组件设于所述第二支架的顶部，所述抓取驱动组件的自由端适于在三维空间内活动；第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪设于所述抓取驱动组件的自由端，所述第一气缸夹爪适于抓取或者释放砖块。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述第一气缸夹爪包括：第三安装板；第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于所述第三安装板上；第二导杆，所述第二驱动气缸适于驱动所述第二导杆沿水平方向往复运动；第一支爪，所述第一支爪设有多个，多个所述第一支爪固定在所述第三安装板上，所述第一支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；第二支爪，所述第二支爪固定在所述第三安装板上，所述第二支爪适于与所述砖块的一个短边的侧面抵接；第三支爪，所述第三支爪与所述第二导杆相连，所述第三支爪适于与所述砖块的另一个短边的侧面抵接。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述抓取驱动组件包括：X轴驱动组件，所述X轴驱动组件设于所述底盘模块上，所述X轴驱动组件适于进行伸缩动作，且所述X轴驱动组件进行伸缩动作的方向与所述伸缩支架组件的伸缩方向相同。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述抓取驱动组件包括：X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件，所述Y轴驱动组件设于所述第二支架上，所述X轴驱动组件设于所述Y轴驱动组件上，所述Y轴驱动组件适于驱动所述X轴驱动组件沿Y轴方向往复运动，所述Z轴驱动组件设于所述X轴驱动组件上，所述X轴驱动组件适于驱动所述Z轴驱动组件沿Z轴方向往复运动，所述第一气缸夹爪设于所述Z轴驱动组件上，所述Z轴驱动组件适于驱动所述第一气缸夹爪沿Z轴方向往复运动，其中，所述Y轴驱动组件和Z轴驱动组件适于通过电机驱动，所述X轴驱动组件适于通过气缸驱动。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，供砖机器人还包括：定位模块，所述定位模块设于底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，在投影面内，所述定位模块的至少一部分适于伸出所述底盘模块，所述抓取模块拾取砖块后适于放置在所述定位模块上，以供给砌砖装置拾取砖块进行砌砖作业。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述定位模块包括：水平驱动模组，所述水平驱动模组的自由端适于在水平方向上活动；第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪设于所述水平驱动模组的自由端，所述抓取模块抓取的砖块适于放置在所述第二气缸夹爪上。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述第二气缸夹爪包括：第五安装板，所述砖块适于放置在所述第五安装板上；第四支爪，所述第四支爪设于所述第五安装板上，所述第四支爪设有多个，多个所述第四支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；第四驱动气缸，所述第四驱动气缸设于所述第五安装板上；第三导杆，所述第四驱动气缸适于驱动所述第三导杆沿水平方向往复运动；第五支爪，所述第五支爪设于所述第三导杆上，所述砖块的一个短边的侧面适于抵接在所述第五安装板上，所述砖块的另一个短边的侧面适于抵接在所述第五支爪上。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的供砖机器人的结构示意图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的供砖机器人去除第三支架后的结构示意图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例的供砖机器人的抓取模块的结构示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例的供砖机器人的第二支架和电池仓、储气罐、控制装置的结构示意图；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的供砖机器人的定位模块的结构示意图；
[0023]图6是根据本专利技术实施例的供砖机器人的第三支架的结构示意图；
[0024]图7是根据本专利技术实施例的供砖机器人的伸缩支架组件的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]100：供砖机器人；
[0027]1：底盘模块；11：第二支架；12：第三支架；13：驱动轮组件；131：第四驱动电机；132：舵轮；14：导航避障装置；15：快速连接块；16：伸缩支架组件；161：第一支架；162：限位块；163：伸缩气缸；164：第五滑轨；165：第五滑块；
[0028]2：抓取模块；21：第一气缸夹爪；211：第三安装板；214：第一支爪；215：第二支爪；216：第三支爪；22：X轴驱动组件；221：第一安装板；224：第一滑轨；225：第一滑块；23：Y轴驱动组件；232：丝杠；233：螺母；234：第二滑轨；235：第二滑块；23本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种供砖机器人，其特征在于，包括：底盘模块；伸缩支架组件，所述伸缩支架组件设于所述底盘模块上，所述伸缩支架组件包括第一支架，所述第一支架具有收缩位置和伸出位置，当所述第一支架在收缩位置时，所述第一支架位于所述底盘模块上方，当所述第一支架在伸出位置时，所述第一支架的至少一部分适于伸出至所述底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在所述第一支架上；抓取模块，所述抓取模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抓取模块适于拾取所述标准砖块垛的砖块；供能模块，所述供能模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述供能模块适于提供能量。2.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，还包括：抹浆模块，所述抹浆模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抹浆模块适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置。3.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，所述底盘模块包括第二支架和第三支架，所述抓取模块、所述供能模块设于所述第二支架上，在所述第三支架和所述第二支架之间具有伸缩间隙，所述伸缩支架组件设于所述伸缩间隙内。4.根据权利要求3所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取模块包括：抓取驱动组件，所述抓取驱动组件设于所述第二支架的顶部，所述抓取驱动组件的自由端适于在三维空间内活动；第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪设于所述抓取驱动组件的自由端，所述第一气缸夹爪适于抓取或者释放砖块。5.根据权利要求4所述的供砖机器人，其特征在于，所述第一气缸夹爪包括：第三安装板；第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于所述第三安装板上；第二导杆，所述第二驱动气缸适于驱动所述第二导杆沿水平方向往复运动；第一支爪，所述第一支爪设有多个，多个所述第一支爪固定在所述第三安装板上，所述第一支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；第二支爪，所述第二支爪固定在所述第三安装板上，所述第二支爪适于与所述砖块的一个短边的侧面抵接；第三支爪，所述第三支爪与所述第二导杆相连，所述第三支爪适于与所述砖块的另一个短边的侧面抵接。6.根据权利要求4所述的供砖机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘继文，刘剑秋，齐博，舒远，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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