一种适于瓶装的夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术提出了一种适于瓶装的夹持机械手，属于机械手领域。包括滑动转向机构及夹持器，夹持器固定连接在滑动转向机构的驱动臂的端部上；夹持器包括夹爪及两个相对设置且可摆动开合的摆臂，每个摆臂均设置有夹爪，夹爪主要由若干夹板叠层设置而成。解决在夹取圆瓶圆罐时的不稳固的问题。圆罐时的不稳固的问题。圆罐时的不稳固的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种适于瓶装的夹持机械手


[0001]本技术涉及属于机械手领域，具体涉及一种适于瓶装的夹持机械手。

技术介绍

[0002]机械手已经广泛应用到各个领域，如机械制造、冶金、电子、轻工甚至商业设备内等领域均存在机械手，2020年11月03日公开的授权公开号为“CN211841987U”的中国技术专利公开“多自由度机械人手臂”，该专利公开“抓取机械手包括固定在旋转主轴外侧壁上的机械手主臂，机械手主臂上对称铰接有第一半齿轮和第二半齿轮，第一半齿轮和第二半齿轮的外缘设置有转动杆，转动杆的另一端铰接有夹指，夹指的中间部位铰接有连杆，连杆的另一端铰接在机械手主臂上。”及“第一半齿轮和第二半齿轮上加工有用于相互啮合的半齿轮。”该专利公开的抓取机械手当抓取圆瓶圆罐时，将不能保证夹取稳固，且该抓取机械手不合适应用于商业设备夹取物件。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题在于提出一种适于瓶装的夹持机械手，解决在夹取圆瓶圆罐时的不稳固的问题。
[0004]本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]本技术提供的一种适于瓶装的夹持机械手，包括滑动转向机构及夹持器，所述夹持器固定连接在所述滑动转向机构的驱动臂的端部上；所述夹持器包括夹爪及两个相对设置且可摆动开合的摆臂，每个所述摆臂均设置有所述夹爪，所述夹爪主要由若干夹板叠层设置而成。
[0006]本技术优选的技术方案在于，若干相对设置的所述夹板内侧均设有凹凸结构。
[0007]本技术优选的技术方案在于，所述夹爪还包括若干连接柱，相邻两个所述夹板之间设有至少一个所述连接柱，相邻两个所述连接柱首尾相连接。
[0008]本技术优选的技术方案在于，两个所述摆臂的一端均设有轮齿，两个所述摆臂通过所述轮齿相啮合。
[0009]本技术优选的技术方案在于，所述夹持器还包括夹持电机，所述夹持电机固定连接在所述驱动臂的一端端部上；所述夹持电机的转动轴与其中一个所述摆臂固定连接，所述夹持电机的从动轴与另一个所述摆臂固定连接。具体地，转动轴及从动轴均与摆臂设有轮齿的一端固定连接。
[0010]本技术优选的技术方案在于，所述滑动转向机构包括转向电机，所述驱动臂的另一端与所述转向电机的转轴固定连接。
[0011]本技术优选的技术方案在于，所述滑动转向机构还包括移动装置，所述转向电机固定连接在所述移动装置的滑座上。
[0012]本技术优选的技术方案在于，所述移动装置还包括X向移动机构、Y向移动机
构及Z向升降机构；所述滑座滑动连接在所述X向移动机构上，所述X向移动机构滑动连接在所述Y向移动机构上，所述Y向移动机构滑动连接在所述Z向升降机构上。
[0013]本技术的有益效果：本技术提供的一种适于瓶装的夹持机械手，包括主要由若干夹板叠层设置而成的夹爪及两个相对设置且可摆动开合的摆臂，每个摆臂均设置有夹爪，且每个夹爪上均设有凹凸结构，不仅实现对目标物体进行夹持夹取的目的，且实现在夹持过程中，被夹物的某个结构卡在夹板上或通过若干夹板对目标物体夹取过程中产生微小形变，形成多个与重力相反的作用力，达到夹持更加稳定，保证被夹物防滑防掉落的作用。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术整体结构示意图；
[0016]图2为本技术中的夹持器的结构图。
[0017]附图标识：1、夹持器；11、摆臂；111、调节槽；12、夹爪；121、夹板；122、凹凸结构；123、连接柱；124、通孔；13、轮齿；14、夹持电机；21、驱动臂；22、转向电机；23、滑座；24、X向移动机构；241、X向滑块；242、X向滑轨；25、Y向移动机构；251、Y向滑块；252、Y向滑轨；26、Z向升降机构；261、Z向滑块、262、Z向滑轨。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]如图1及图2所示，一种适于瓶装的夹持机械手，包括滑动转向机构及夹持器1，夹持器1固定连接在滑动转向机构的驱动臂21的端部上；夹持器1包括夹爪12及两个相对设置且可摆动开合的摆臂11，每个摆臂11均设置有夹爪12，夹爪12主要由若干夹板121叠层设置而成。则相邻两个夹板121之间形成若干间距，因此，两个摆动开合的摆臂11带动夹爪12实现夹取夹持时，被夹物的某个结构卡在夹板121上或通过若干夹板121在夹取过程中产生微小形变，形成多个与重力相反的作用力，从而实现夹持更加稳定，保证被夹物防滑防掉落的作用。作为本技术进一步方案，若干相对设置的夹板121内侧均设有凹凸结构122。通过凹凸结构122进一步实现夹持更加稳定，保证被夹物防滑防掉落。
[0020]作为本技术优选方案，如图1及图2所示，夹爪12还包括若干连接柱123，相邻两个夹板121之间设有至少一个连接柱123，相邻两个连接柱123首尾相连接。优选的，连接柱123为铜柱，即若干连接柱123一端均设有螺纹端，另一端设有与螺纹端相适配的螺纹孔，则两个连接柱123螺纹连接，进一步地，每个夹板121上均设有若干通孔124，则连接柱123的螺纹端穿过相对应的通孔124与相邻的连接柱123的螺纹孔相连接，进而实现固定连接夹板
121的目的。此外，每个摆臂11上均设有调节槽111，则夹板121可通过连接柱123或与连接柱123相适配的螺栓穿过调节槽111与摆臂11可拆卸连接。且夹爪12的夹持部位可通过若干通孔124实现调节的目的。此外，可通过调节槽111实现减小机械手夹取时的刚性，降低对夹持物在夹取过程中造成的损坏，除本实用型优选的方案外，连接柱123的两端焊接在相邻的两个夹板121上，也可实现对若干夹板121进行固定连接的目的。
[0021]作为本技术具体实施方案，两个摆臂11的一端均设有轮齿13，两个摆臂11通过轮齿13相啮合。通过两个摆臂11的轮齿13相啮合实现两个摆臂11摆动开合的动作，达到实现夹取物体的目的。
[0022]作为本技术进一步方案，如图1及图2所示，夹持器1还包括夹持电机14，夹持电机14固定连接在驱动臂21的一端端部上；夹持电机14的转动轴与其中一个摆臂11固定连接，夹持电机14的从动轴与另一个摆臂11固定连接。通过夹持电机14的转动轴提供动力来源，从而实现两个摆臂11及两个夹爪12摆动夹持的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适于瓶装的夹持机械手，其特征在于：包括滑动转向机构及夹持器(1)，所述夹持器(1)固定连接在所述滑动转向机构的驱动臂(21)的端部上；所述夹持器(1)包括夹爪(12)及两个相对设置且可摆动开合的摆臂(11)，每个所述摆臂(11)均设置有所述夹爪(12)，所述夹爪(12)主要由若干夹板(121)叠层设置而成。2.根据权利要求1所述的一种适于瓶装的夹持机械手，其特征在于：若干相对设置的所述夹板(121)内侧均设有凹凸结构(122)。3.根据权利要求1或2所述的一种适于瓶装的夹持机械手，其特征在于：所述夹爪(12)还包括若干连接柱(123)，相邻两个所述夹板(121)之间设有至少一个所述连接柱(123)，相邻两个所述连接柱(123)首尾相连接。4.根据权利要求1所述的一种适于瓶装的夹持机械手，其特征在于：两个所述摆臂(11)的一端均设有轮齿(13)，两个所述摆臂(11)通过所述轮齿(13)相啮合。5.根据权利要求4所述的一种适于瓶装的夹持机械手，其特征在于：所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：林真，
申请(专利权)人：广州市赤兔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：