一种捻打堵漏的机械臂末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，夹紧驱动单元与夹爪传动连接；捻打模块包括设置气冲锤和转动驱动单元，气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，转动驱动单元与气冲锤传动连接。在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤转动，可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。个方向的自动捻打堵漏。个方向的自动捻打堵漏。

【技术实现步骤摘要】
一种捻打堵漏的机械臂末端执行器


[0001]本技术涉及带压堵漏设备的领域，特别涉及一种捻打堵漏的机械臂末端执行器。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业都采用机器人来代替人工从事一些繁重、耗时、带有危险性的工作，以提高企业的生产效率。而末端执行器在机器人的运转中具有重要的地位，其通常被安装在机械臂的末端，在工作的过程中移至相应的位置完成相应的工作。而对于企业生产过程中出现的管道、容器泄漏，现有的泄漏缺陷都是人工进行堵漏，效率较低，而高温高压、具有腐蚀性和异味的泄漏物会给堵漏操作人员造成一定的安全隐患和身体侵害。采用机器人方式来替代人工进行堵漏是一种发展趋势，而采用机器人必须要有与之相对应的末端执行器来进行堵漏操作。现有技术出现的捻打堵漏的机械臂末端执行器有：专利申请号为：CN201910095030.8的一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器；专利申请号为：CN201920707519.1一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，这些机械臂末端执行器有垂直堵漏、也有斜角堵漏设计，它们只能实现单一方向的捻打堵漏，在需要对泄露管道进行斜打堵漏的时候，垂直方向的捻打堵漏无法满足其工作需求，而仅需要对其进行垂直方向的捻打堵漏的时候，斜打堵漏的效果则不明显，所以单一方向的末端执行器实用性单一。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于提供一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0005]一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，所述夹爪与定位块之间设置有夹持间隙，所述夹紧驱动单元设置有与夹爪传动连接、并使得所述夹爪相对定位块移动而改变所述夹持间隙的间距的夹持驱动端；捻打模块包括设置于机座上的气冲锤和转动驱动单元，所述气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，所述气冲锤具有捻打轴线，所述转动结构具有与所述捻打轴线垂直的旋转轴线，所述转动驱动单元设置有与气冲锤传动连接、并使得所述气冲锤绕所述旋转轴线转动的转动驱动端。
[0006]本技术的有益效果是：在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，使得夹爪与定位块之间的夹持间隙变小，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤绕所述旋转轴线转动，进而可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进，在所述定位块的底部设置有定位槽，所述夹爪
设置于定位块的下方，所述夹紧驱动单元用于驱动所述夹爪上下移动。
[0008]定位块通过定位槽与管道的外周壁抵触，实现末端执行器在管道上的径向定位，之后夹爪再往上移动，实现对管道的定位夹持，一定程度上保障了末端执行器在做捻打操作时的精度。定位槽横截面的形状可为V形或者圆弧形。V形的定位槽便于对泄露管道进行自定心。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述定位块设置有上下贯通的第一通孔，所述定位槽的数量为两个，两个所述定位槽设置呈左右间隔设置于定位块底面的左边沿和右边沿，所述定位槽呈左右延伸设置，所述夹爪设置有两个，两个夹爪分别设置于两个所述定位槽的下方，所述气冲锤的一端为捻打伸缩端，所述捻打伸缩端设置于第一通孔内。
[0010]本方案通过两对定位槽与夹爪来夹持管道，可提高对管道夹持的稳定性，并且气冲锤上的捻打伸缩端设置于第一通孔内，使得捻打伸缩端在两个夹持位之间进行捻打，可提高捻打的稳定性。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述夹紧驱动单元包括固定于机座上的两个夹紧气缸，两个夹紧气缸分别与两个夹爪传动连接。
[0012]本方案通过两个夹紧气缸同步驱动两个夹爪上下移动，实现夹持和松开的动作，夹爪的形状可有多种，如，夹爪可为L型管夹。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进，所述转动结构包括转动座、转动轴，所述气冲锤固定安装于转动座上，所述转动座通过转动轴与机座可转动地连接，所述转动轴与所述旋转轴线同轴设置。
[0014]为了提高气冲锤转动的稳定性，气冲锤安装于转动座上，而转动座通过转动轴与机座转动连接。
[0015]作为上述技术方案的进一步改进，在所述转动座上安装有两个气锤夹块，所述气冲锤夹紧安装于两个气锤夹块之间。
[0016]在安装时，通过两个气锤夹块把气冲锤夹紧安装转动座上。
[0017]作为上述技术方案的进一步改进，在所述机座上设置有呈圆弧形的导向槽，所述导向槽的圆心与所述转动轴同心，所述转动座固定有与转动轴平行设置的导向轴，所述导向轴与导向槽滑动配合连接。
[0018]为了进一步提高气冲锤的捻打的稳定性，在气冲锤转动的过程中，可通过导向轴与导向槽的滑动配合，提高转动座转动的稳定性。
[0019]作为上述技术方案的进一步改进，在所述机座上设置有两个侧板，两个侧板沿所述旋转轴线呈间隔设置于转动座的两侧，所述转动轴的两端分别与两个侧板可转动地连接，在两个侧板上均设置有所述导向槽，所述导向轴的两端分别与两个所述导向槽滑动配合连接。两个所述导向槽与导向轴的两端的滑动配合可进一步提高转动座的承载能力。
[0020]作为上述技术方案的进一步改进，所述转动驱动单元包括与机座相对固定设置的转动电机，所述转动电机通过动力臂与转动轴的一端连接，所述动力臂与导向轴的一端固定连接。转动电机通过动力臂带动动力臂转动。
[0021]作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂末端执行器还包括快换模块，所述快换模块包括与机座相对固定设置的快换转换盘。机械臂末端执行器通过快换转换盘与机器人连接，可方便机器人更换不同的末端执行器，实现末端执行器与机器人的快速连接。
附图说明
[0022]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明；
[0023]图1是本技术所提供的机械臂末端执行器，其一实施例的结构示意图一，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示左向和右向，其中两箭头分别表示上向和下向；
[0024]图2是本技术所提供的机械臂末端执行器，其一实施例的结构示意图二；
[0025]图3是本技术所提供的机械臂末端执行器，其一实施例的左视图；
[0026]图4是本技术所提供的机械臂末端执行器，其一实施例的结构示意图三。
具体实施方式
[0027]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：其包括：机座(100)；定位模块，其包括设置于机座(100)底部的定位块(200)；夹取模块，其包括设置于定位块(200)下方的夹爪(300)、安装于机座(100)上的夹紧驱动单元，所述夹爪(300)与定位块(200)之间设置有夹持间隙，所述夹紧驱动单元设置有与夹爪(300)传动连接、并使得所述夹爪(300)相对定位块(200)移动而改变所述夹持间隙的间距的夹持驱动端；捻打模块，其包括设置于机座(100)上的气冲锤(400)和转动驱动单元，所述气冲锤(400)通过转动结构可转动地安装于机座(100)上，所述气冲锤(400)具有捻打轴线，所述转动结构具有与所述捻打轴线垂直的旋转轴线，所述转动驱动单元设置有与气冲锤(400)传动连接、并使得所述气冲锤(400)绕所述旋转轴线转动的转动驱动端。2.根据权利要求1所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：在所述定位块(200)的底部设置有定位槽(210)，所述夹爪(300)设置于定位块(200)的下方，所述夹紧驱动单元用于驱动所述夹爪(300)上下移动。3.根据权利要求2所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述定位块(200)设置有上下贯通的第一通孔(220)，所述定位槽(210)的数量为两个，两个所述定位槽(210)设置呈左右间隔设置于定位块(200)底面的左边沿和右边沿，所述定位槽(210)呈左右延伸设置，所述夹爪(300)设置有两个，两个夹爪(300)分别设置于两个所述定位槽(210)的下方，所述气冲锤(400)的一端为捻打伸缩端，所述捻打伸缩端设置于第一通孔(220)内。4.根据权利要求3所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述夹紧驱动单元包括固定于机座(100)上的两个夹紧气缸(500)，两个夹紧气缸(500)分别与两个夹爪(300)传动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，朱贵杰，林培涵，叶志豪，何伟源，李建立，黄铭威，姜志成，钟铸威，李晓明，马培立，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：