一种机械手制造技术

本申请涉及一种机械手，该机械手包括：多个驱动模块和线状物；每个驱动模块包括马达和马达外壳；马达包括定子和动子；马达为直驱马达；多个驱动模块以串联和/或并联的方式固定连接；至少部分线状物配合连接多个驱动模块。采用本实用新型专利技术的技术方案，提高了机械手的控制精度；延长了机械手的使用寿命；降低了机械手的成本；降低了机械手运转过程中的噪音；提高了机械手的耐冲击性；和/或减小了机械手的发热。发热。发热。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。
[0003]现有的机械手往往结构复杂，重量大，且机械手上的驱动马达往往包括减速器，减速器靠齿轮等传动机构的配合实现马达的扭矩增大输出，由于减速器成本高、容易损坏、且减速器本身存在不可避免的机械误差，因此采用该马达的机械手具有成本高、寿命低、定位精度存在误差等问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术实施例提供一种机械手。
[0005]本技术第一方面提供一种机械手，所述机械手包括：多个驱动模块和线状物；每个所述驱动模块包括马达和外壳；所述马达包括定子和动子；所述马达为直驱马达；
[0006]所述多个驱动模块以串联和/或并联的方式固定连接；
[0007]至少部分所述线状物配合连接所述多个驱动模块。
[0008]在一个实施例中，所述每个驱动模块的内部形成连通的通道，且所述多个驱动模块之间的所述通道连通；
[0009]所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。
[0010]在一个实施例中，所述外壳包括壳本体和延伸部；
[0011]所述壳本体为筒状结构，围绕所述马达的外侧壁设置，且固定于所述定子或所述动子上；
[0012]所述壳本体的侧壁向外延伸形成所述延伸部；所述延伸部的端口作为所述驱动模块的连接接口。
[0013]在一个实施例中，所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；
[0014]所述马达中空部、所述壳本体和所述延伸部之间形成连通的通道；
[0015]所述多个驱动模块的所述通道连通；所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。
[0016]在一个实施例中，所述马达中空部内沿所述轴向设置定子转接件；
[0017]所述定子转接件与所述定子固定连接；
[0018]所述定子转接件为筒状结构，以使得所述线状物在所述定子转接件的内部走线。
[0019]在一个实施例中，所述定子转接件的外壁与所述马达中空部的内壁之间存在空隙，归属于某个驱动模块的所述线状物经所述空隙引入所述某个驱动模块和/或从所述某个驱动模块引出。
[0020]在一个实施例中，所述定子转接件的至少一端设置定位板，所述定子转接件通过所述定位板固定于所述定子的端部；和/或
[0021]所述定子转接件的至少一端设置定位板，所述定子转接件通过所述定位板固定于所述定子的端部；所述定位板上设置定位件，所述定位件用于定位所述线状物；和/或
[0022]所述定子转接件为绝缘件或塑料件。
[0023]在一个实施例中，所述机械手还包括至少一个连接件；
[0024]至少部分相邻的两个所述驱动模块通过所述连接件固定连接，以使得所述机械手满足一定规格参数要求。
[0025]在一个实施例中，所述连接件包括贯穿所述连接件的连接中空部；
[0026]所述每个驱动模块的内部形成连通的通道；
[0027]所述连接中空部以及所述多个驱动模块的所述通道连通；所述连通的所述连接中空部和所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。
[0028]在一个实施例中，所述连接件为与所述外壳相配合的筒状结构，且所述连接件和所述外壳共同围合形成所述机械手的外壁。
[0029]在一个实施例中，所述线状物为整条；或
[0030]所述线状物为多段，所述多段线状物通过接口转接。
[0031]在一个实施例中，所述外壳沿轴向的至少一端与对应的所述马达的端部之间形成容置空间；
[0032]至少所述马达的控制器和/或制动件设置在所述容置空间内。
[0033]在一个实施例中，所述机械手为六轴机械手；所述六轴机械手包括六个所述驱动模块和两个连接件，所述六个驱动模块由基座开始依次为：第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块；所述两个连接件为第一连接件和第二连接件；所述第一连接件为直筒状；所述第二连接件为L形弯筒状；
[0034]所述驱动模块为第一驱动模块，所述定子为第一定子，所述动子为第一动子，所述外壳为第一外壳，所述连接接口为第一连接接口；
[0035]所述第一驱动模块的所述第一定子沿轴向的一端固定连接基座；所述第一外壳与所述第一动子固定连接，通过所述第一动子带动所述第一外壳旋转；所述第一连接接口与所述第二驱动模块的第二定子沿轴向的一端固定连接；
[0036]所述驱动模块为第二驱动模块，所述动子为第二动子，所述外壳为第二外壳，所述连接接口为第二连接接口；
[0037]所述第二驱动模块的所述第二外壳与所述第二动子固定连接，通过所述第二动子带动所述第二外壳旋转；所述第二连接接口固定连接所述第一连接件的第一端；
[0038]所述驱动模块为第三驱动模块，所述动子为第三动子，所述定子为第三定子，所述外壳为第三外壳，所述连接接口为第三连接接口；
[0039]所述第三驱动模块的所述第三动子沿轴向的一端固定连接所述第二连接件的第一端；所述第三外壳与所述第三定子固定连接；所述第三连接接口固定连接所述第一连接件的第二端；
[0040]所述驱动模块为第四驱动模块，所述定子为第四定子，所述外壳为第四外壳，所述连接接口为第四连接接口；
[0041]所述第四驱动模块的所述第四动子沿轴向的一端固定连接所述第五驱动模块的第五连接接口；所述第四外壳与所述第四定子固定连接；所述第四连接接口固定连接所述
第二连接件的第二端；
[0042]所述驱动模块为第五驱动模块，所述动子为第五动子，所述外壳为第五外壳，所述连接接口为所述第五连接接口；
[0043]所述第五驱动模块的所述第五动子沿轴向的一端固定连接所述第六驱动模块的第六连接接口；所述第五外壳与所述第五定子固定连接；
[0044]所述驱动模块为第六驱动模块，所述动子为第六动子，所述外壳为第六外壳，所述连接接口为所述第六连接接口；
[0045]所述第六驱动模块的第六动子沿轴向的一端作为所述机械手的输出端；所述第六外壳与所述第六定子固定连接。
[0046]在一个实施例中，所述第一驱动模块沿竖直方向固定在基座上；所述第二驱动模块与所述第一驱动模块成垂直角度设置；所述第三驱动模块与所述第二驱动模块平行设置；所述第四驱动模块与所述第三驱动模块平行设置，且位于所述第三驱动模块更靠近所述第一驱动模块的一侧；所述第五驱动模块与所述第四驱动模块成垂直角度设置，且位于所述第四驱动模块更靠近所述第三驱动模块的一端；所述第六驱动模块与所述第五驱动模块成垂直角度设置。
[0047]通过采用直驱马达作为机械手的驱动单元，提高了机械手的控制精度；延长了机械手的使用寿命；降低了机械手的成本；降低了机械手运转过程中的噪音；提高了机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：多个驱动模块和线状物；每个所述驱动模块包括马达和外壳；所述马达包括定子和动子；所述马达为直驱马达；所述多个驱动模块以串联和/或并联的方式固定连接；至少部分所述线状物配合连接所述多个驱动模块。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述每个驱动模块的内部形成连通的通道，且所述多个驱动模块之间的所述通道连通；所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述外壳包括壳本体和延伸部；所述壳本体为筒状结构，围绕所述马达的外侧壁设置，且固定于所述定子或所述动子上；所述壳本体的侧壁向外延伸形成所述延伸部；所述延伸部的端口作为所述驱动模块的连接接口。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部、所述壳本体和所述延伸部之间形成连通的通道；所述多个驱动模块的所述通道连通；所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述马达中空部内沿所述轴向设置定子转接件；所述定子转接件与所述定子固定连接；所述定子转接件为筒状结构，以使得所述线状物在所述定子转接件的内部走线。6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述定子转接件的外壁与所述马达中空部的内壁之间存在空隙，归属于某个驱动模块的所述线状物经所述空隙引入所述某个驱动模块和/或从所述某个驱动模块引出。7.根据权利要求5或6所述的机械手，其特征在于，所述定子转接件的至少一端设置定位板，所述定子转接件通过所述定位板固定于所述定子的端部；或所述定子转接件的至少一端设置定位板，所述定子转接件通过所述定位板固定于所述定子的端部；所述定位板上设置定位件，所述定位件用于定位所述线状物；和/或所述定子转接件为绝缘件或塑料件。8.根据权利要求1
‑
6任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括至少一个连接件；至少部分相邻的两个所述驱动模块通过所述连接件固定连接，以使得所述机械手满足一定规格参数要求。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述连接件包括贯穿所述连接件的连接中空部；所述每个驱动模块的内部形成连通的通道；所述连接中空部以及所述多个驱动模块的所述通道连通；所述连通的所述连接中空部和所述通道用于供所述线状物走线，以使得所述线状物在所述机械手的内部走线。10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述连接件为与所述外壳相配合的筒
状结构，且所述连接件和所述外壳共同围合形成所述机械手的外壁。11.根据权利要求1
‑
6任一项所述的机械手，其特征在于，所述线状物为整条；或所述线状物为多段，所述多段线状物通过接口转接。12.根据权利要求1
‑
6任一项所述的机械手，其特征在于，所述外壳沿轴向的至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙权，何顺德，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：