一种末端工具及其安装结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种末端工具及其安装结构，末端工具包括连接块和工具体，连接块的左上转角处、连接块的左下转角处、连接块的右上转角处和连接块的右下转角处均凹设有前连接槽和后连接槽；四个前连接槽均包括第一底壁、第一前侧壁、第一内侧壁以及位第一后侧壁；四个后连接槽均包括第二底壁、第二前侧壁、第二内侧壁以及第二后侧壁；四个第一后侧壁和四个第二前侧壁均为圆弧面，且每个第一后侧壁和与其位于同一转角处的第二前侧壁同轴设置且半径相同。本实用新型专利技术通过合理设置连接块的结构，能够稳固的将末端工具连接在机械夹爪组件上，能够实现末端工具的快速拆装。能够实现末端工具的快速拆装。能够实现末端工具的快速拆装。

【技术实现步骤摘要】
一种末端工具及其安装结构


[0001]本技术涉及机器人，具体涉及一种末端工具及其安装结构。

技术介绍

[0002]为了兼顾多种使用场景，现有的机械爪需要夹持多种终端工具，并需要在多种终端工具间切换，机械爪如何稳固的夹持终端工具以及终端工具如何实现快速切换均是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提出一种末端工具及其安装结构，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。
[0004]本技术所述的一种末端工具，呈长方体状的连接块和连接在所述连接块前侧的工具体，所述连接块的左上转角处、所述连接块的左下转角处、所述连接块的右上转角处和所述连接块的右下转角处均凹设有前连接槽和后连接槽；
[0005]四个所述前连接槽均包括垂直于上下方向的第一底壁、位于所述第一底壁前侧的第一前侧壁、位于所述第一底壁内侧的第一内侧壁以及位于所述第一底壁的后侧的第一后侧壁；
[0006]四个所述后连接槽均包括垂直于上下方向的第二底壁、位于所述第二底壁前侧的第二前侧壁、位于所述第二底壁内侧的第二内侧壁以及位于所述第二底壁的后侧的第二后侧壁；
[0007]四个所述第一后侧壁和四个所述第二前侧壁均为圆弧面，且每个所述第一后侧壁和与其位于同一转角处的所述第二前侧壁同轴设置且半径相同。
[0008]进一步，所述第一后侧壁和与其对应的所述第一内侧壁之间的转角处设有向内凹的避让槽。
[0009]进一步，所述工具体包括后端部与所述连接块相连的铲柄以及连接在所述铲柄前端部的铲身。
[0010]进一步，所述连接块上设有与所述铲柄的后端部配合的安装孔，所述连接块上设有与安装孔相连通的螺纹孔，所述螺纹孔沿所述安装孔的径向设置，所述铲柄的后端部伸入所述安装孔中，所述螺纹孔中装配有顶紧所述铲柄的后端部的螺栓。
[0011]进一步，所述铲身的后部叠置并焊接有连接板，所述连接板的左右两侧均设有向上翻折的连接支耳，所述铲柄的前端部与两个所述连接支耳相连。
[0012]本技术还提出了一种末端工具安装结构，包括机械夹爪组件和上述的末端工具，所述机械夹爪组件包括两个夹爪，每个所述夹爪均包括两片在上下方向上间隔设置的爪片，每片所述爪片的前端部均设有开口向内夹持槽，四个所述夹持槽分别夹持在所述连接块的左上转角处、所述连接块的左下转角处、所述连接块的右上转角处和所述连接块的右下转角处，每片所述爪片的前端部均伸入与其相应的所述转角处的所述前连接槽内和所
述后连接槽内，每个所述夹持槽的前部和与其相应的所述转角处的所述第一后侧壁配合，每个所述夹持槽的后部和与其相应的所述转角处的所述第二前侧壁配合。
[0013]本技术通过合理设置连接块的结构，能够稳固的将末端工具连接在机械夹爪组件上，能够实现末端工具的快速拆装。
附图说明
[0014]图1为实施例一中所述的末端工具的结构示意图；
[0015]图2为实施例一中所述的末端工具的局部放大视图；
[0016]图3为实施例二中所述的末端工具安装结构的结构示意图；
[0017]图4为实施例二中所述的机械夹爪组件的结构示意图。
[0018]图中：1—连接块；2—前连接槽；3—后连接槽；4—铲柄；5—螺栓；6—铲身；7—连接板；8—连接支耳；9—第一底壁；10—第一前侧壁；11—第一内侧壁；12—第一后侧壁；13—避让槽；14—第二底壁；15—第二前侧壁；16—第二内侧壁；17—第二后侧壁；18—支架；19—伸缩轴；20—夹爪；21—连杆；22—夹持槽；23—夹持头。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本技术作进一步说明。
[0020]实施例一
[0021]如图1和图2所示的一种末端工具，呈长方体状的连接块1和连接在连接块1前侧的工具体，连接块1的左上转角处、连接块1的左下转角处、连接块1的右上转角处和连接块1的右下转角处均凹设有前连接槽2和后连接槽3；
[0022]四个前连接槽2均包括垂直于上下方向的第一底壁9、位于第一底壁9前侧的第一前侧壁10、位于第一底壁9内侧的第一内侧壁11以及位于第一底壁9的后侧的第一后侧壁12；
[0023]四个后连接槽3均包括垂直于上下方向的第二底壁14、位于第二底壁14前侧的第二前侧壁15、位于第二底壁14内侧的第二内侧壁16以及位于第二底壁14的后侧的第二后侧壁17；
[0024]四个第一后侧壁12和四个第二前侧壁15均为圆弧面，且每个第一后侧壁12和与其位于同一转角处的第二前侧壁15同轴设置且半径相同。
[0025]在本实施例中，第一后侧壁12和与其对应的第一内侧壁11之间的转角处设有向内凹的避让槽13，避让槽13用于避让机械夹爪组件的夹爪上转角。
[0026]在本实施例中，工具体包括后端部与连接块1相连的铲柄4以及连接在铲柄4前端部的铲身6。
[0027]在本实施例中，连接块1上设有与铲柄4的后端部配合的安装孔，连接块1上设有与安装孔相连通的螺纹孔，螺纹孔沿安装孔的径向设置，铲柄4的后端部伸入安装孔中，螺纹孔中装配有顶紧铲柄4的后端部的螺栓5，采用上述结构，具有装配方便的优点。
[0028]在本实施例中，铲身6的后部叠置并焊接有连接板7，连接板7的左右两侧均设有向上翻折的连接支耳8，铲柄4的前端部通过连接螺栓和连接螺母与两个连接支耳8相连，设置连接板7和连接支耳8能够将铲身6和铲柄4稳固的连接在一起。
[0029]作为一种优选，第一后侧壁12和第二后侧壁17均垂直于前后方向，以更好的起到防脱的作用。
[0030]采用上述技术方案，通过设置第一后侧壁12和第二前侧壁15，用于与机械夹爪组件的爪片上的夹持槽配合，能够在前后方向和左右方向对连接块1进行限位；通过机械夹爪组件的爪片伸入前连接槽2和后连接槽3中，爪片对第一底壁9和第二底壁14进行限位，从而在上下方向对连接块1进行限位；通过设置第一前侧壁10和第二后侧壁17，能够阻挡在爪片的前端部向前和向后运动的路径上，从而起到防脱的作用；因此通过合理设置连接块的结构，能够稳固的将末端工具连接在机械夹爪组件上。同时，仅通过机械夹爪组件的夹爪的打开和闭合就可以实现末端工具的拆卸和装配，能够实现末端工具的快速拆装。
[0031]实施例二
[0032]如图3和图4所示的一种末端工具安装结构，机械夹爪组件和实施例一中所述的末端工具，机械夹爪组件包括两个夹爪20，每个夹爪20均包括两片在上下方向上间隔设置的爪片，每片爪片的前端部均设有开口向内夹持槽22，四个夹持槽22分别夹持在连接块1的左上转角处、连接块1的左下转角处、连接块1的右上转角处和连接块1的右下转角处，每片爪片的前端部均伸入与其相应的转角处的前连接槽2内和后连接槽3内，每个夹持槽22的前部和与其相应的转角处的第一后侧壁12配合，每个夹持槽22的后部和与其相应的转角处的第二前侧壁15配合。在具体实施时，每个夹爪20上的两片爪片可以通过多根连接销固定连接在一起。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端工具，其特征在于：包括呈长方体状的连接块和连接在所述连接块前侧的工具体，所述连接块的左上转角处、所述连接块的左下转角处、所述连接块的右上转角处和所述连接块的右下转角处均凹设有前连接槽和后连接槽；四个所述前连接槽均包括垂直于上下方向的第一底壁、位于所述第一底壁前侧的第一前侧壁、位于所述第一底壁内侧的第一内侧壁以及位于所述第一底壁的后侧的第一后侧壁；四个所述后连接槽均包括垂直于上下方向的第二底壁、位于所述第二底壁前侧的第二前侧壁、位于所述第二底壁内侧的第二内侧壁以及位于所述第二底壁的后侧的第二后侧壁；四个所述第一后侧壁和四个所述第二前侧壁均为圆弧面，且每个所述第一后侧壁和与其位于同一转角处的所述第二前侧壁同轴设置且半径相同。2.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于：所述第一后侧壁和与其对应的所述第一内侧壁之间的转角处设有向内凹的避让槽。3.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于：所述工具体包括后端部与所述连接块相连的铲柄以及连接在所述铲柄前端部的铲身。4.根据权利要求3所述的末端工具，其特征在于：所述连接块上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建，
申请(专利权)人：重庆轻足迹电子有限公司，
类型：新型
国别省市：