一种带力度反馈的机械手指制造技术

本发明专利技术公开了一种带力度反馈的机械手指，它应用于机械手领域，其包括抓取部和与所述抓取部对应的支撑部，所述抓取部为柔性设置，所述抓取部与支撑部构成的手指内设有信号检测单元，所述信号检测单元通过电线与变送器的输入端电连接，所述变送器的输出端与控制器的输入端电连接；本发明专利技术结构简单，设计新颖，手指的抓取部首次采用柔性材料制作，实现了柔性抓取，其具有弹性，摩擦力大，防滑效果显著的特点，手指内设置的信号检测单元，方便实现智能抓取，让机械手指像人手指一样获得触觉，并获得一个智能抓取的缓冲范围，机械手指的抓取效果大大增加，为本行业的健康发展开辟了新思路。路。路。

【技术实现步骤摘要】
一种带力度反馈的机械手指


[0001]本专利技术涉及机械手领域，具体的说是一种带力度反馈的机械手指。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，仿生手的应用范围越来越广，综合运用于仿生学、机械电子、材料学、生物医学和信息技术的交叉前沿技术，也为上肢残疾、高危作业、特种任务等场景提供高效、便利的可穿戴仿生手系统，不仅满足了上肢残疾人士在工作和生活上的日常需求，为工业、服务等场景提供精细的终端操作工具，还可长期独立使用，便捷的升级维护，用于特种作业，代替人员进入易燃、易爆、剧毒、放射性等危险环境中完成精细化的操作任务。
[0003]目前，仿生手多采用硬质材料制成，抓取过程中仿生手指与被抓取物之间的摩擦力小，用力小被抓取物容易被滑落，用力大的时候被抓取物容易被抓扁或变形，不能采用合适的力度实现被抓取物的抓取。该技术难题一直困扰本行业的健康发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术需要解决的技术问题是提供一种带力度反馈的机械手指，抓取部由柔性材料制成，在抓取过程中，可增加仿生手指与被抓取物的摩擦力，可根据信号检测单元实时的输入信息，随时调整电机的旋转进而实时调整机械手指的抓取力度，利于智能抓取。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：本专利技术包括抓取部和与所述抓取部对应的支撑部，所述抓取部为柔性设置，所述抓取部与支撑部构成的手指内设有信号检测单元，所述信号检测单元通过电线与变送器的输入端电连接，所述变送器的输出端与控制器的输入端电连接。
[0006]进一步的，所述信号检测单元包括气囊和与所述气囊连接的气压传感器。
[0007]进一步的，所述气囊和气压传感器均设置在手指内，所述气囊的底部与气压传感器固定。
[0008]进一步的，所述气囊设置在手指内，所述气压传感器设置在手指外，所述气压传感器通过与气囊连通的气管与气囊连接。
[0009] 进一步的， 所述信号检测单元为设置在手指内的曲度传感器。
[0010] 进一步的， 所述信号检测单元为卡置在支撑部凹槽内的压力传感器，所述压力传感器与设置在抓取部上的按压件对应，所述压力传感器通过设置在手指内的电线与变送器的输入端连接。
[0011]进一步的，所述手指的末端设有连接件，所述连接件与手的对应部位连接。
[0012]由于采用了上述技术方案，本专利技术取得的有益效果是：本专利技术结构简单，设计新颖，手指的抓取部首次采用柔性材料制作，实现了柔性抓取，其具有弹性，摩擦力大，防滑效果显著的特点。该手指内设由信号检测单元，还可以根据被抓取物的硬度信息实现智能抓取，让机械手指像人手指一样获得触觉，并获得一个智能抓取的缓冲范围，避免用力过小被抓取物的滑落，也避免了用力过大导致被抓取物的抓碎
或变形的发生，机械手指的抓取效果大大增加，为本行业的健康发展开辟了新思路。
附图说明
[0013]图1是本专利技术实施例一的手指内部结构示意图；图2是本专利技术实施例二的手指内部结构示意图；图3是本专利技术实施例三的内部结构示意图；图4是本专利技术实施例四的内部结构示意图。
[0014]其中，1、气囊；2、抓取部；3、气压传感器；4、连接件；5、电线；6、变送器；7、支撑部；8、气管；9、；弯曲传感器；10、按压件；11、手指；12、压力传感器。
具体实施方式
[0015]下面结合实施例对本专利技术做进一步详细说明：一种带力度反馈的机械手指，如图1
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4所示，其包括抓取部2和与所述抓取部2对应的支撑部7，所述抓取部2用于抓取物件为柔性设置，由胶性材料制成，可以为橡胶、硅胶等，其柔软性比较好，且具有一定的弹性。这样的材料制成的抓取部2具有弹性，与被抓取物接触时，被抓取物的反作用力能使抓取部2变形，对被抓取物起一个缓冲的作用，可避免用力过大将抓取物抓碎或变形，可保证在抓取部2与被抓取物接触时抓取部2与被抓取物之间的摩擦力增大，防滑能力好。所述支撑部7具有一定的硬度，起到支撑抓取部2的作用，确保抓取部2顺利实现抓取。
[0016]所述抓取部2与支撑部7构成手指11，所述手指11的末端设有连接件4，此时，可根据实际情况将所述连接件4与手的对应部位连接：当手指11为整个手指时，此时手指11可直接与手掌连接；当手指11为整个手指的一段时，此时，手指11可与手掌上的另一段手指连接。所述手掌内设有控制手指11实现抓取的电机，所述电机与控制器连接。
[0017]所述手指11内设有信号检测单元，保证了抓取部2的智能抓取，让机械手指像人手指一样获得触觉，并获得一个智能抓取的缓冲范围。在抓取物件的过程中，被抓取物的反作用力作用在抓取部2上，并将该反作用力传递给手指11内的信号检测单元，所述信号检测单元通过电线5将该信号传递给变送器6的输入端，变送器6接到该信号后进行信号的转换、放大，以便显示和调节。所述变送器6的输出端与控制器的输入端电连接，控制器根据变送器6输入值的大小与控制器内的设定值进行比较、分析后向控制手指的抓取电机发出命令，实现智能抓取。
[0018]实施例一，所述信号检测单元包括气囊1和与所述气囊1连接的气压传感器3。所述气囊1和气压传感器3均设置在手指11内，所述气囊1的底部与气压传感器3固定。当抓取部2与被抓取物接触实现抓取的时候，被抓取物的反作用力作用在柔性设置的抓取部2上，抓取部2被迫变形挤压到设置在手指11内的气囊1，气囊1的变形大小直接反映了气压变化的大小，将该气压变化的大小传递给与之固定的气压传感器3，气压传感器3可实时检测气囊1的变形情况，并将之传递给变送器6的输入端，变送器6接到该信号后进行信号的转换与放大后，传递给控制器的输入端，控制器根据输入信号的大小实现智能抓取。
[0019]实施例二，所述气囊1设置在手指11内，所述气压传感器3设置在手指11外，所述气压传感器3通过与气囊1连通的气管8与气囊1连接。与实施例一相比只是将气压传感器3设
置在手指11的外部，气囊1的变形大小直接反映了气压变化的大小，然后将该气压变化的大小通过气管8传递给与所述气管8连接的气压传感器3，以实现智能抓取。
[0020]实施例三，所述信号检测单元为设置在手指11内的曲度传感器9。当抓取部2与被抓取物接触时，被抓取物的反作用力作用在抓取部2上，抓取部2变形挤压到内部的弯曲传感器9，所示弯曲传感器9将检测到的变形信息传递给变送器6，之后的控制过程和实施例一、实施例二相同，以实现智能抓取。
[0021]实施例四，所述信号检测单元为卡置在支撑部7凹槽内的压力传感器12，所述压力传感器12与设置在抓取部2上的按压件10对应，当抓取部2与被抓取物接触时，被抓取物的反作用力作用在抓取部2上，抓取部2变形通过按压件10挤压与之对应的压力传感器12，所述压力传感器12通过设置在手指11内的电线5与变送器6的输入端连接，所示压力传感器12将检测到的力度信息传递给变送器6。之后控制器的控制过程与实施例一、实施例二和实施例三相同。
[0022]最后应该说明的是：上述实施例只是为清楚说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带力度反馈的机械手指，其特征在于：包括抓取部（2）和与所述抓取部（2）对应的支撑部（7），所述抓取部（2）为柔性设置，所述抓取部（2）与支撑部（7）构成的手指（11）内设有信号检测单元，所述信号检测单元通过电线（5）与变送器（6）的输入端电连接，所述变送器（6）的输出端与控制器的输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种带力度反馈的机械手指，其特征在于：所述信号检测单元包括气囊（1）和与所述气囊（1）连接的气压传感器（3）。3.根据权利要求2所述的一种带力度反馈的机械手指，其特征在于：所述气囊（1）和气压传感器（3）均设置在手指（11）内，所述气囊（1）的底部与气压传感器（3）固定。4.根据权利要求2所述的一种带力度反馈的机械手指，其特征在于：所述气囊（1）设置在手指（11）内，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：米召礼，
申请(专利权)人：米召礼，
类型：发明
国别省市：