一种仿生手的驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿生手的驱动装置，它应用于仿生手的开发领域，其包括设置在手掌内的连杆结构和与所述连杆结构连接的驱动线，所述驱动线包括主驱动线和手指驱动线，所述手指驱动线包括拇指驱动线、食指驱动线、中指驱动线、无名指驱动线和小指驱动线，所述连杆结构包括主连杆和对称设置在所述主连杆的两侧与所述主连杆活动连接的副连杆，所述主连杆上设有主轴，主驱动线通过主轴与拇指驱动线连接，所述副连杆分别与食指驱动线、中指驱动线、无名指驱动线和小指驱动线连接;本实用新型专利技术结构简单，设计新颖，其驱动方便，重量轻，自适应性好，能很好的完成仿生手对不规则物的精确抓握，且各手指以及仿生手的自适应效果好，柔韧性明显。性明显。性明显。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生手的驱动装置


[0001]本技术涉及仿生手的开发领域，具体的说是一种仿生手的驱动装置。

技术介绍

[0002]目前，仿生手多采用连杆驱动、齿轮驱动和线驱动三种驱动方式，连杆驱动和齿轮驱动均属刚性，磕磕碰碰的过程容易损坏，重量大、结构复杂、机械磨损大，故障率高。与二者相比线传动的驱动方式结构简单、安装方便，柔性大，重量轻。因此，线传动驱动方式的仿生手更受用户的欢迎。
[0003]本申请人申请号CN202022239251.9的技术专利公开的一种仿生手指及其仿生手属于线传动结构，使用后深得用户的好评。然而,本申请人申请号为CN202011151448.5的技术专利一种自适应仿生手的驱动装置属于连杆驱动，不适用于上述线传动结构的仿生手指及其仿生手的驱动，市面上也没有适合上述线传动结构的仿生手指及其仿生手的驱动结构。为方便驱动有必要开发一款与CN202022239251.9专利相匹配的驱动结构。

技术实现思路

[0004]本技术需要解决的技术问题是提供一种仿生手的驱动装置，其结构简单，驱动方便，重量轻，自适应性好，能很好的完成仿生手的精确抓握和展开，与CN202022239251.9专利公开的仿生手指及其仿生手的适配性好。
[0005]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
[0006]本技术包括设置在手掌内的连杆结构和与所述连杆结构连接的驱动线，所述驱动线包括主驱动线指驱动线，所述手指驱动线包括拇指驱动线、食指驱动线、中指驱动线、无名指驱动线和小指驱动线,所述连杆结构包括主连杆和对称设置在所述主连杆的两侧与所述主连杆活动连接的副连杆，所述主连杆上设有主轴，主驱动线通过主轴与拇指驱动线连接，所述副连杆分别与食指驱动线、中指驱动线、无名指驱动线和小指驱动线连接。
[0007]进一步的,所述主轴上设有滑轮，主驱动线经过线孔绕过滑轮与拇指驱动线连接。
[0008]进一步的,所述主驱动线通过设置在手掌内的导向轮与驱动拇指的连接辊连接，所述连接辊与拇指驱动线连接。
[0009]进一步的,所述主连杆通过连接轴与副连杆连接，所述副连杆上对称设有过线辊。
[0010]进一步的,所述过线辊包括第一过线辊、第二过线辊、第三过线辊和第四过线辊，所述第一过线辊与食指驱动线连接，所述第二过线辊与中指驱动线连接，所述第三过线辊与无名指驱动线连接，所述第四过线辊与小指驱动线连接。
[0011]进一步的,所述过线辊上开设有穿线孔，与所述穿线孔对应的副连杆上设有过线轨道。
[0012]进一步的,所述手指驱动线的末端设有压块，所述压块的下方设有弹簧。
[0013]进一步的,所述弹簧卡置在通道之间，所述通道供手指驱动线通过。
[0014]由于采用了上述技术方案，本技术取得的有益效果是：
[0015]本技术结构简单，设计新颖，适用于该驱动装置的仿生手指及所述仿生手指制成的仿生手重量轻，手指各指节之间连接紧密，动作灵活，摩擦力小，伸曲自如，驱动线的柔韧性好，手指以及仿生手的自适应效果好，手指活动的柔性好，弹性高，仿生手与该驱动装置的适配性高，能根据物体不同形状实现精确抓握，各手指的自适应能力大大提高，顺利实现异形物的精确抓取。其使用方便，深得用户的好评。
附图说明
[0016]图1是本技术的结构示意图；
[0017]图2是本技术连杆结构的俯视结构示意图；
[0018]图3是本技术连杆结构的仰视结构示意图；
[0019]图4是本技术连杆结构的侧视结构示意图;
[0020]图5是本技术手指远端指节的内部剖视结构示意图。
[0021]其中，1、过线辊；1
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1、第一过线辊；1
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2、第二过线棍；1
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3、第三过线辊；1
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4、第四过线辊；2、副连杆；3、连接轴；4、主连杆；5、主轴；6、主驱动线；7、导向轮；8、连接辊；9、手掌；10、滑轮； 11、过线孔；12、过线轨道；13、压块；14、弹簧；15、穿线孔；16、手指驱动线；16
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1、拇指驱动线；16
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2、食指驱动线；16
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3、中指驱动线；16
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4、无名指驱动线；16
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5、小指驱动线；17、通道。
实施方式
[0022]下面结合实施例对本技术做进一步详细说明：
[0023]一种仿生手的驱动装置，如图1
‑
4所示，其包括设置在手掌9内的连杆结构和与所述连杆结构连接的驱动线，所述驱动线通过连杆结构带动仿生手的五个手指共同动作完成仿生手的抓握和伸展。
[0024]如图1所示，所述驱动线包括主驱动线6和手指驱动线16，所述手指驱动线16包括拇指驱动线16
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1、食指驱动线16
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2、中指驱动线16
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3、无名指驱动线16
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4和小指驱动线16
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5，所述主驱动线6的一端与动力装置连接，另一端通过连杆结构与拇指驱动线16
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1连接，所述动力装置可以为电机，也可以是用户的手肘，只要能带动主驱动线6动作既可。主驱动线6动作可完成手指驱动线16的动作，进而实现五个手指的同时的动作，实现仿生手的抓握和伸展作用。
[0025]所述连杆结构包括主连杆4和对称设置在所述主连杆4的两侧与所述主连杆4活动连接的副连杆2，所述主连杆4上设有主轴5，主驱动线6通过主轴5与拇指驱动线16
‑
1连接，主驱动线6带动拇指动作。
[0026]如图1
‑
3所示，所述主连杆4通过连接轴3与副连杆2连接，所述副连杆2上对称设有过线辊1，所述过线辊1包括第一过线辊1
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1、第二过线辊1
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2、第三过线辊1
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3和第四过线辊1
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4，所述第一过线辊1
‑
1与食指驱动线16
‑
2连接，所述第二过线辊1
‑
2与中指驱动线16
‑
3连接，所述第三过线辊1
‑
3与无名指驱动线16
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4连接，所述第四过线辊1
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4与小指驱动线16
‑
5连接。主连杆4上的主轴5动作拇指会有相应的动作，同时与连接轴3活动连接的副连杆2也会做适应性的动作，副连杆2动作过线辊1也会相应的动作。
[0027]所述副连杆2通过过线辊1分别与食指驱动线16
‑
2、中指驱动线16
‑
3、无名指驱动
线16
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4和小指驱动线16
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5连接，所述过线辊1上开设有穿线孔15，所述食指驱动线16
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2、中指驱动线16<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生手的驱动装置，其特征在于：包括设置在手掌（9）内的连杆结构和与所述连杆结构连接的驱动线，所述驱动线包括主驱动线（6）和手指驱动线（16），所述手指驱动线（16）包括拇指驱动线（16
‑
1）、食指驱动线（16
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2）、中指驱动线（16
‑
3）、无名指驱动线（16
‑
4）和小指驱动线（16
‑
5），所述连杆结构包括主连杆（4）和对称设置在所述主连杆（4）的两侧与所述主连杆（4）活动连接的副连杆（2），所述主连杆（4）上设有主轴（5），主驱动线（6）通过主轴（5）与拇指驱动线（16
‑
1）连接，所述副连杆（2）分别与食指驱动线（16
‑
2）、中指驱动线（16
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3）、无名指驱动线（16
‑
4）和小指驱动线（16
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5）连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生手的驱动装置，其特征在于：所述主轴（5）上设有滑轮（10），主驱动线（6）经过线孔（11）绕过滑轮（10）与拇指驱动线（16
‑
1）连接。3.根据权利要求2所述的一种仿生手的驱动装置，其特征在于：所述主驱动线（6）通过设置在手掌（9）内的导向轮（7）与驱动拇指的连接辊（8）连接，所述连接辊（8）与拇指驱动线（16
‑
1）连接。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：米梓一，米召礼，
申请(专利权)人：米召礼，
类型：新型
国别省市：