一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂技术方案

本实用新型专利技术是关于一种机械臂的动力/传动系统结构布置，其包括：第一连杆；第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接；第三连杆，所述第三连杆的一端与第二连杆的另一端转动连接；第一动力/传动单元，连接于第二连杆上；所述第一动力/传动单元的驱动端与第一连杆转动连接；第二动力/传动单元，连接于第三连杆上；所述第二动力/传动单元的驱动端与第二连杆转动连接；采用上述结构后，其有益效果是：将第一动力/传动单元布置于第二连杆上，将第二动力/传动单元布置于第三连杆上，使得第二连杆和第三连杆的长度都可以大大缩短；本申请的第二连杆的重量大大优化，进而导致设备的整体动力性能和可靠性的进一步提高。的整体动力性能和可靠性的进一步提高。的整体动力性能和可靠性的进一步提高。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂


[0001]本技术属于机械臂
，具体地说，是关于一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂，或称为机械手臂(robotic arm)是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备。
[0003]自机械臂诞生以来，就被广泛应用于汽车制造业等需要大量人工的产业；其中，尤其以诸如组装、喷漆、焊接、高温铸锻等繁重工作，普遍采用了机械臂取代人工作业。
[0004]伴随技术进步、成本降低、人力紧张等因素，机械臂的应用场景也在不断扩展，如医疗、农业等。
[0005]机械臂的动力/传动机构是驱动关节运动的核心部件，一般来说体积较大，相对来说会比较占用空间。为了节约机械臂布置空间，一些机械臂将驱动两个关节的动力/传动机构布置在一个连杆上，使得结构更加紧凑，缩小了设备体积。
[0006]然而，在缩小体积长度的同时，动力/传动机构的集中布置也导致重心靠前等问题；将动力/传动机构集中布置在第二臂上，导致第二臂重量增大；由此进一步导致动力/传动机构的功率需求增加的问题，进而导致动力/传动机构的体积相应放大。

技术实现思路

[0007]为了解决现有技术的上述问题，本技术提供一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂，压缩整体设备体积，增加可靠性，将两组动力/传动机构分别布置在两条不同的连杆上成了一个更优化的改进方向；在不增加更多总体体积的同时，提高了设备的动力性能和可靠性。
[0008]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0009]作为本技术的第一方面，提出一种机械臂的动力/传动系统结构布置，其包括：
[0010]第一连杆；
[0011]第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接；
[0012]第三连杆，所述第三连杆的一端与第二连杆的另一端转动连接；
[0013]第一动力/传动单元，连接于第二连杆上；所述第一动力/传动单元的驱动端与第一连杆转动连接；
[0014]第二动力/传动单元，连接于第三连杆上；所述第二动力/传动单元的驱动端与第二连杆转动连接。
[0015]作为可选地，还包括第一关节，所述第一关节转动连接于第一连杆上，且第一动力/传动单元的驱动端与第一关节转动连接。
[0016]作为可选地，还包括第二关节，所述第二关节转动连接于第二连杆上，且第二动
力/传动单元的驱动端与第二关节转动连接。
[0017]作为本技术的第二方面，提出一种机械臂，其包括：如上所述的机械臂的动力/传动系统结构布置。
[0018]本技术的机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂，其有益效果，具体体现在：将第一动力/传动单元布置于第二连杆上，将第二动力/传动单元布置于第三连杆上，使得第二连杆和第三连杆的长度都可以大大缩短；相较于将两组动力/传动单元均布置于同一个的第二连杆上，本申请的第二连杆的重量大大优化，进而导致设备的整体动力性能和可靠性的进一步提高。
附图说明
[0019]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0020]图1为本技术的实施例1的一种机械臂的动力/传动系统结构布置结构的示意图；
[0021]图2为本技术的实施例2的一种机械臂的动力/传动系统结构布置结构的示意图；
[0022]图3为本技术的实施例3的一种机械臂的动力/传动系统结构布置结构的示意图；
[0023]图4为本技术的实施例4的一种机械臂的动力/传动系统结构布置结构的示意图。
[0024]附图标记说明：1
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第一连杆；2
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第二连杆；3
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第三连杆；4
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第一动力/传动单元；5
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第二动力/传动单元；6
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第一关节；7
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第二关节。
具体实施方式
[0025]为了更好地解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。
[0026]实施例1
[0027]本技术一个实施例的一种机械臂的动力/传动系统结构布置，如图1所示，其包括：第一连杆1；
[0028]第二连杆2，第二连杆2的一端与第一连杆1的一端转动连接；所述第一连杆1的另一端可拆卸连接有其他机构或设备，其他机构或设备根据实际需求进行选择，如拉杆等，此为现有技术，不再赘述；
[0029]第三连杆3，第三连杆3的一端与第二连杆2的另一端转动连接；所述第三连杆3的另一端可拆卸连接有其他机构或设备，其他机构或设备根据实际需求进行选择，如输出设备等，此为现有技术，不再赘述；
[0030]第一动力/传动单元4，连接于第二连杆2上；所述第一动力/传动单元4的驱动端与第一连杆1转动连接，所述第一动力/传动单元4工作，带动第一连杆1相对于第二连杆2可转动；
[0031]第二动力/传动单元5，连接于第三连杆3上；所述第二动力/传动单元5的驱动端与
第二连杆2转动连接，所述第二动力/传动单元5工作，带动第二连杆2相对于第三连杆3可转动。
[0032]如图1所示，第一动力/传动单元4位于第二连杆2的上表面上，与之相配合的第一关节6位于第一连杆1的上方；第二动力/传动单元5位于第三连杆3的右侧面上，与之相配合的第二关节7位于第二连杆2的下方。
[0033]应当说明，所述第一动力/传动单元4和第二动力/传动单元5均包括原动机部分和传动部分，原动机部分可以使用电动、液压、气动等不同形式，传动部分可以使用各种形式的减速机、丝杆、滑轨、同步带、链条等形式，此为现有技术，不再赘述。
[0034]应当说明，转动连接是指两个连接件之间通过转动部进行连接，此转转动部为转轴，两个连接件之间以转动部为支点，两个连接件之间可相互转动，此连接方式和连接结构为现有技术，不再赘述；即第二连杆2的一端与第一连杆1的一端转动连接和第三连杆3的一端与第二连杆2的另一端转动连接中的转动连接的结构为现有技术，不再赘述。
[0035]作为进一步地说明，在本实施例中，为了使第一动力/传动单元4与第一连杆1之间连接更方便，且动作更灵活，还包括第一关节6，所述第一关节6转动连接于第一连杆1上，且第一动力/传动单元4的驱动端与第一关节6转动连接；第一动力/传动单元4工作，通过第一关节6的传动，带动第一连杆1相对于第二连杆2可转动，动作更灵活。
[0036]作为进一步地说明，在本实施例中，为了使第二动力/传动单元5与第二连杆2之间连接更方便，且动作更灵活，还包括第二关节7，所述第二关节7转动连接于第二连杆2上，且第二动力/传动单元5的驱动端与第二关节7转动连接；第二动力/传动单元5工作，通过第二关节7的传动，带动第二连杆2相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的动力/传动系统结构布置，其特征在于，其包括：第一连杆；第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接；第三连杆，所述第三连杆的一端与第二连杆的另一端转动连接；第一动力/传动单元，连接于第二连杆上；所述第一动力/传动单元的驱动端与第一连杆转动连接；第二动力/传动单元，连接于第三连杆上；所述第二动力/传动单元的驱动端与第二连杆转动连接。2.如权利要求1所述的机械臂的动力/传动系统结构布置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张路通，王屴，周少阳，许舒翔，
申请(专利权)人：景枢上海科技有限公司，
类型：新型
国别省市：