旋转机构和机器人制造技术

本发明专利技术提供旋转机构和机器人。在本发明专利技术的旋转机构中，壳体(2)具有：筒状的主体部(21)，其在内部收纳齿轮架部(5)和输入侧角接触球轴承(6)，并且，输入侧角接触球轴承与该主体部的内周面接触；和凸缘部(22)，其从主体部在与沿着主体部的轴线的方向交叉的方向上突出。主体部具有安装部(23)，该安装部(23)以从凸缘部(22)起在沿着轴线的方向上相对于输入侧角接触球轴承的外圈(6a)延伸的方式设置，并且，能够安装于对象构件。凸缘部(22)与安装部(23)之间的输入侧角部(C1)以位于比输入侧角接触球轴承的作用线(L1)与主体部的外周面交叉的位置靠安装部(23)的顶端侧的位置的方式配置。置靠安装部(23)的顶端侧的位置的方式配置。置靠安装部(23)的顶端侧的位置的方式配置。

【技术实现步骤摘要】
旋转机构和机器人


[0001]本专利技术涉及旋转机构和机器人。

技术介绍

[0002]例如，在专利文献1中公开有一种偏心摆动型齿轮装置。专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置具备将齿轮架保持成相对于外筒旋转自如的主轴承。在专利文献2中公开有一种驱动装置。专利文献2所公开的驱动装置具备配置到齿轮架与壳体之间的主轴承。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
227333号公报
[0006]专利文献2：日本特开2020
‑
133761号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置、专利文献2所公开的驱动装置具备角接触球轴承作为将旋转体支承成旋转自如的主轴承。例如，利用这样的主轴承将旋转体支承成旋转自如的旋转机构具备用于收纳主轴承的壳体。这样的壳体的局部用作设为可安装于马达、机器人等对象构件的安装部。不过，安装部存在由于对主轴承施加的预压载荷而变形的可能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转机构，其具备：壳体；旋转体；以及轴承，其位于所述壳体与所述旋转体之间，将所述旋转体支承成相对于所述壳体旋转自如，所述壳体具有：筒状的主体部，其在内部收纳所述旋转体和所述轴承，并且，所述轴承与所述主体部的内周面接触；和凸缘部，其从所述主体部起在与沿着所述主体部的轴线的方向交叉的方向上配置，所述主体部具有安装部，所述安装部从所述凸缘部起在沿着所述轴线的方向上设置，并且，能够安装于对象构件，所述凸缘部与所述安装部之间的角部以位于比所述轴承的作用线与所述主体部的外周面交叉的位置靠所述安装部的顶端侧的位置的方式配置。2.根据权利要求1所述的旋转机构，其中，所述安装部以从所述凸缘部起在沿着所述轴线的方向上相对于所述轴承的外圈延伸的方式设置。3.根据权利要求1或2所述的旋转机构，其中，所述轴承是角接触球轴承，所述角部以位于比线与所述主体部的外周面交叉的位置靠所述安装部的顶端侧的位置的方式配置，所述线与所述角接触球轴承的中心轴线正交，并且通过滚动体的中心。4.根据权利要求1或2所述的旋转机构，其中，所述壳体具有凹部，所述凹部与所述角部连接，并且，所述凹部是使所述壳体的局部凹陷而形成的。5.根据权利要求1或2所述的旋转机构，其中，所述壳体具有沿着以所述轴承的中心轴线为中心的周向形成于所述安装部的外周面的槽部。6.根据权利要求1或2所述的旋转机构，其中，所述作用线以在沿着所述主体部的所述轴线的方向上随着朝向所述安装部的顶端而靠近所述轴线的方式相对于所述轴线倾斜。7.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述主体部的内径尺寸是60mm以上且比200mm小，所述安装部的壁厚尺寸是3mm以上且10mm以下，从所述主体部的内部取出来的状态下的所述角接触球轴承的外径尺寸比所述主体部的所述内径尺寸大5μm以上且50μm以下的范围，作用于被收纳到所述主体部的内部的所述角接触球轴承的预压载荷是1000N以上且50000N以下。8.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述主体部的内径尺寸是200mm以上且比290mm小，所述安装部的壁厚尺寸是7mm以上且18mm以下，
从所述主体部的内部取出来的状态下的所述角接触球轴承的外径尺寸比所述主体部的所述内径尺寸大5μm以上且70μm以下的范围，作用于被收纳到所述主体部的内部的所述角接触球轴承的预压载荷是15000N以上且80000N以下。9.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述主体部的内径尺寸是290mm以上且比390mm小，所述安装部的壁厚尺寸是14mm以上且28mm以下，从所述主体部的内部取出来的状态下的所述角接触球轴承的外径尺寸比所述主体部的所述内径尺寸大15μm以上且70μm以下的范围，作用于被收纳到所述主体部的内部的所述角接触球轴承的预压载荷是30000N以上且130000N以下。10.一种旋转机构，其具备：壳体；旋转体；以及角接触球轴承，其位于所述壳体与所述旋转体之间，将所述旋转体支承成相对于所述壳体旋转自如，所述壳体具有：筒状的主体部，其在内部收纳所述旋转体和所述角接触球轴承，并且，所述角接触球轴承与所述主体部的内周面接触；和凸缘部，其自所述主体部在与沿着所述主体部的轴线的方向交叉的方向上突出，所述主体部具有安装部，所述安装部以从所述凸缘部起在沿着所述轴线的方向上相对于所述角接触球轴承的外圈延伸的方式设置，并且，能够安装于对象构件，所述角接触球轴承的作用线以在沿着所述主体部的所述轴线的方向上随着朝向所述安装部的顶端而靠近所述轴线的方式相对于所述轴线倾斜，所述凸缘部与所述安装部之间的角部以位于比线与所述主体部的外周面交叉的位置靠所述安装部的顶端侧的位置的方式配置，所述线与所述角接触球轴承的中心轴线正交，并且通过滚动体的中心，所述壳体还具有：凹部，其与所述角部连接，并且，所述凹部是使所述壳体的局部凹陷而形成的；和槽部，其沿着以所述角接触球轴承的中心轴线为中心的周向形成于所述安装部的外周面，所述主体部的内径尺寸是60mm以上且比200mm小，所述安装部的壁厚尺寸是3mm以上且10mm以下，从所述主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：镰形州一，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：