用于电气开关设备的电气部件自动布线的夹具，相应的机器人和相应的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于电气开关设备的电气部件(11)的自动布线的夹具(1)，该夹具(1)具有至少两个夹具指(2)，其特征在于，夹具指(2)界定了它们之间的电缆导向通路(3)，其通道横截面在夹具指(2)的远端(D)由夹具指(2)的相对的夹爪(4)界定，并且在相对于远端(D)的近端方向由夹具指(2)的相对电缆驱动器(5)界定，其中，为了改变通道横截面，两个夹具指(2)通过线性调整单元(6)在与通道横截面的横截面方向相对应的调整方向(y)上是彼此线性可调整的。本发明专利技术进一步描述了相应的机器人和相应的方法。明进一步描述了相应的机器人和相应的方法。明进一步描述了相应的机器人和相应的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于电气开关设备的电气部件自动布线的夹具，相应的机器人和相应的方法


[0001]本专利技术是基于一种夹具，用于电气开关设备的电气部件的自动布线，其中，该夹具包括至少两个夹具指。此类夹具从US8113557B2中已知。

技术介绍

[0002]在开关设备和控制系统的生产中，电气元件的布线是最核心和最耗时的工作过程之一，目前主要还是手动进行。不仅这个工作过程具有高度的复杂性，而且最重要的是，百分百无故障的要求对进行布线的人员提出了很高的要求。
[0003]为了布线过程的优化，在不同的支持级别中都有各种技术辅助。它们包括用于电缆组装的手动工具和/或半自动机器，以及完全组装单独电线的全自动系统，即按长度切割、剥脱、应用套圈和压接。然后，以这种方式生产的预装电缆可以作为松散的单独电线、依次互连或串接的电线或电线束输出。
[0004]从DE102015103444A1可知缠绕在卷筒上的电缆顺序。BE1019651A描述了集成在布线系统端部效应器中的多功能加工头。DE4431254A1和EP0917259B1均描述了用于电气装置部件连接点布线的方法和装置。
[0005]EP0259394B1描述了一种用于敷设电缆的工具。
[0006]WO2018/189103A1示出了一种加工头以及用于自动安装带有电缆元件的连接器壳体的系统和方法。从EP1447888A1可知用于电缆加工装置的夹具。EP0440955B1描述了一种用于在连接器壳体中自动组装带有接触部件的电导体的装置。
[0007]随后公开的德国专利申请2018年12月21日的102018133337.4描述了一种借助铰接臂机器人为布置安装板上的电气开关设备的电气部件布线的方法，该机器人在其端部效应器处具有带有两个相对于彼此可调整的夹具指的夹具。为了能够可靠地处理柔性电缆，提出了一种协作夹具系统，其中，在每个端部效应器上均带有夹具的铰接臂机器人保持待布线的电缆的两个相对端中的一端。然而，这些系统也相应地复杂，因此部署起来复杂且成本高。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是进一步开发上述类型的夹具，使其能够以简单的技术手段来处理柔性电缆和其他电线，以便为电气开关设备布线。
[0009]该任务由具有权利要求1特征的夹具解决。辅助权利要求11描述了相应的机器人，辅助权利要求12描述了相应的方法。在每种情况下有利实施例都是从属权利要求的主题。
[0010]为此，夹具设有夹具指，在夹具指之间限定了电缆导向通路，该电缆导向通路的通道横截面在夹具指的远端由夹具指相对的夹爪限定，并且在相对于远端的近端由夹具指的相对的电缆驱动器限定。为了改变通道横截面，设置两个夹具指，这两个夹具指通过线性调整单元在与通道横截面的横截面方向相对应的调整方向上是彼此线性可调整的。
[0011]由于夹具的基本部件(即用于保持电缆的相对夹爪，特别是电缆端部)以及夹具指的相对电缆驱动器自身界定了电缆导向通路，并且经由线性调整单元夹具的基本部件和夹具指的相对电缆驱动器相对于彼此线性可调整以改变电缆导向通路的通道横截面，根据本专利技术的夹具的复杂性低。
[0012]每个夹具指可在其近端连接到线性致动器单元的致动器，并垂直于致动器各自的调整平面延伸。
[0013]可以规定，至少一个夹具指的至少一个电缆驱动器具有至少一个旋转驱动器。在这种情况下，两个夹具指的相对的旋转驱动器可以具有相反的旋转方向。例如，根据带式压力机的原理，两个旋转驱动器可以具有至少两个相对的压力带，它们彼此对齐以形成滚轮间隙。只要滚轮之间没有容纳电缆，滚轮也可以彼此相邻。滚轮优选地在其外圆周上具有相同和相反的转速。原则上，只要实现上述原理，旋转驱动器不限于任何特定实施例。因此，可以举例说明，旋转驱动器可以包括至少一个轮子、至少一个滚轮和/或至少一条运送带。具体地，例如，成对的相对的旋转驱动器中的每个可包括至少一个轮子、至少一个滚轮和/或至少一条运送带。
[0014]相对的电缆驱动器能够在夹具指的调整方向上是可调整的，并进行机械预张紧，优选进行弹簧预张紧。通过这种方式，可以确保始终对经由电缆驱动器传送的电缆施加均匀的接触压力，而不考虑加工后的电缆横截面，从而在电缆和电缆驱动器之间提供可靠的静摩擦。同样地，可以通过这种方式确保当夹具指从电缆接收位置转移到电缆传送位置时，电缆驱动器与电缆接触，并对电缆具有驱动电缆所需的静摩擦，其中，在电缆接收位置，夹爪将它们之间的通道横截面扩展至超过电缆横截面，并且如有必要超过电缆端部处理的横截面；在电缆传送位置，夹爪将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面或更大的横截面，但优选小于电缆端部处理的最大横截面。
[0015]特别是在加工长电缆时，以受控的方式引导通过夹具拾取的电缆远离夹具可能是适宜的。为此，在一个实施例中，可以在相对的电缆驱动器的近端电缆出口侧设置电缆导向件，其通入通道横截面。例如，电缆导向件可以是空管。电缆出口侧可以是在两个电缆驱动器之间形成的滚轮间隙的近端开口。
[0016]相对的夹爪均能够围绕调整方向上延伸的轴可调整。例如，相对的夹爪可以在两个调整位置之间在同一方向上以0
°
到180
°
的角度范围调整，例如在两个位置之间相对彼此围绕轴以180
°
调整。具体地，然而，夹爪也能够围绕轴以0
°
到180
°
之间的任何角度可调整。
[0017]每个夹爪均可在其相对于轴的相对纵向端处具有夹持端，其中，优选在两个相对于彼此调整了180
°
的位置，夹持端中的一个面向其夹具指的远端，并且在每种情况下，另一个夹持端在相对于轴的另一相对侧面向电缆驱动器。夹爪优选地相对于轴对称。相对的夹爪可以形成为互补夹爪，特别是相对的夹爪可以具有互补互锁的轮廓。互锁夹爪可在它们之间形成具有通道横截面的电缆导向通路，通过借助线性调整单元来调整夹具指，可以调整通道横截面。可以规定，即使在电缆传送位置，其中夹爪将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面或更大的横截面，但优选地，该通道横截面小于电缆端部处理的横截面，相对的互补夹爪仍然部分彼此接合，周向地限定电缆导向通路，使得在电缆导向通路内接收在夹爪之间的电缆被牢固地保持在夹爪之间。
[0018]线性致动器可构造为选择性地将夹具指相对于彼此移动到以下位置中的至少一
个：
[0019]a.电缆保持位置，在该位置，夹爪将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面、电缆端部处理的横截面或更小的横截面；
[0020]b.电缆传送位置，在该位置，夹爪将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面或更大的横截面，但优选小于电缆端部处理的横截面；以及
[0021]c.电缆接收位置，在该位置，夹爪将它们之间的通道横截面扩展至超过电缆横截面，并且如有必要还超过电缆端部处理。
[0022]夹具指能够仅通过线性设置单元相对于彼此调整。这确保了高水平的加工可靠性。
[0023]根据另一方面，本专利技术涉及一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于电气开关设备的电气部件(11)的自动布线的夹具(1)，夹具(1)具有至少两个夹具指(2)，其特征在于，夹具指(2)界定夹具指之间的电缆导向通路(3)，其通道横截面在夹具指(2)的远端(D)由夹具指(2)的相对的夹爪(4)界定，并且在相对于远端(D)的近端由夹具指(2)的相对的电缆驱动器(5)界定，其中，为了改变通道横截面，两个夹具指(2)通过线性调整单元(6)在与通道横截面的横截面方向相对应的调整方向(y)上相对于彼此是可调整的。2.根据权利要求1所述的夹具(1)，其中至少一个夹具指(2)的至少一个电缆驱动器(5)具有至少一个旋转驱动器(7)，其中两个夹具指(2)的彼此相对定位的旋转驱动器(7)具有相反的旋转方向。3.根据权利要求2所述的夹具(1)，其中至少一对相对的旋转驱动器(7)中的每个旋转驱动器(7)包括至少一个轮子、滚轮或运送带。4.根据权利要求1至3中任一项所述的夹具(1)，其中相对的电缆驱动器(5)在夹具指(2)的调整方向(y)上是可调整的，并且进行机械预张紧，优选进行弹簧预张紧。5.根据前述权利要求中任一项所述的夹具(1)，包括在相对的电缆驱动器(5)的近端电缆出口侧(23)的电缆导向件(8)，电缆导向件(8)通入通道横截面。6.根据前述权利要求中任一项所述的夹具(1)，其中相对的夹爪(4)每一个绕着沿调整方向(y)延伸的轴(x)可调整。7.根据权利要求6所述的夹具(1)，其中相对的夹爪(4)能够在相同方向上且在绕着轴(x)的两个位置之间调整，所述两个位置相对于彼此在0
°‑
180
°
的调整范围内进行调整。8.根据权利要求7所述的夹具(1)，其中每个夹爪(4)在其相对于轴(x)彼此相对的纵向端处均具有夹持端(9)，其中，在两个相对于彼此位移的位置中，夹持端(9)中的一个面向其夹具指(2)的远端(D)，夹持端(9)中的另一个在相对于轴x的另一侧面向电缆驱动器(5)。9.根据前述权利要求中任一项所述的夹具(1)，其中线性致动器(6)被布置成选择性地将夹具指(2)相对于彼此带入以下位置中的至少一个：d.电缆保持位置，在电缆保持位置，夹爪(4)将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面、电缆端部处理的横截面或更小的横截面；e.电缆传送位置，在电缆传送位置，夹爪(4)将它们之间的通道横截面限制为电缆横截面或比电缆横截面更大的横截面，但优选小于电缆端部处理的横截面；以及f.电缆接收位置，在电缆接收位置，夹爪(4)将它们之间的通道横截面扩展至超过电缆横截面并且可能超过电缆端部处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔，
申请(专利权)人：里塔尔有限责任两合公司，
类型：发明
国别省市：