一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，属于垃圾处理技术领域，包括车身、抬升机构和底盘，其中抬升机构设置在车身的前侧，包括抬升电缸和抬升臂，抬升电缸的一端与车身固定连接，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂的升降，底盘包括设置在机体底部的行走轮和驱动系统。本发明专利技术结构新颖，构思巧妙，自动化程度高，安全性能好，具有高效率、无人化、智能化等优点。智能化等优点。智能化等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人
[0001]本专利技术属于垃圾处理
，尤其涉及医疗废弃物的处理，具体是一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人。
技术介绍
[0002]医疗废弃物是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物，是一种典型的危险废物，包括感染性废物、病理性废物、损伤性废物、药物性废物和化学性废物，都具有相当大的危险，需要尽量避开人手接触。
[0003]医疗废弃物在装袋盛桶后，再集中搬运到后续的处理工艺流程中，由于医疗废弃物的特殊性，无法采用垃圾搬运车倾倒入车来搬运，需要将垃圾连桶一起搬运。现有的搬运手段大多采用人工搬运配合小型叉车运输，不仅工作强度高，搬运成本高，还容易发生倾倒的意外，搬运过程中存在接触与感染的风险，这都严重影响医疗废弃物的处理要求，也对相应的工作人员的身心健康带来较大的威胁。
[0004]因此，现有技术中需要一种新的能够脱离人工的话无人化的处理方案，来代替传统的人工搬运装卸。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术提出一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，来代替传统人工搬运装卸。
[0006]本专利技术要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，包括车身、抬升机构和底盘，其中抬升机构设置在车身的前侧，包括抬升电缸和抬升臂，抬升电缸的一端与车身固定连接，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂的升降，底盘包括设置在机体底部的行走轮和驱动系统。
[0007]在本专利技术中，所述抬升机构的下端设置有固定支架，抬升机构通过固定支架与车身固定连接，抬升机构包括竖直设置的抬升固定支架和抬升电缸，抬升电缸的一端设置在固定支架上，抬升电缸的伸缩端沿抬升固定支架伸缩，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂升降，抬升臂水平布置，抬升臂上设置有若干个钩爪，钩爪与医疗废弃物垃圾桶相配合，托举起医疗废弃物垃圾桶。
[0008]在本专利技术中，所述抬升固定支架包括平行设置的两条，抬升固定支架远离车身的一侧设置有两级滑块板，其中第一级滑块板嵌设在抬升固定支架的远离车身的一侧侧面，并沿抬升固定支架自由上下滑动，第二级滑块板嵌设在第一级滑块板的远离抬升固定支架的一侧侧面，并沿第一级滑块板自由上下滑动，两侧的第二级滑块板通过平衡板相连接，平衡板上通过导向固定块设置抬升臂。
[0009]进一步的，所述抬升电缸设置在两条抬升固定支架之间，抬升电缸的伸缩端连接有十字顶杆，十字顶杆为横竖两根杆呈十字形交叉固定而成的结构，十字顶杆的上端连接
有电缸顶板，电缸顶板的两端分别与两侧的第一级滑块板的上部固定连接，十字顶杆的左右两端分别通过轴承固定有链轮，链轮上绕过有链条，链条的一端连接到链条移动拉板，另一端连接到链条固定拉板，链条移动拉板设置在第二级滑块板的下部，链条固定拉板设置在抬升电缸的下部，并与之固定连接。
[0010]进一步的，所述链条移动拉板的两端分别与两侧第二级滑块板的下部固定连接。
[0011]进一步的，所述抬升臂有两只，相对应的，导向固定块有两个，分别与抬升臂一一对应，抬升臂穿过导向固定块，并沿着导向固定块左右滑动，抬升臂为梳状，钩爪的一端固定在每个抬升臂的分支杆的端部，钩爪的另一端向上设置。
[0012]进一步的，所述抬升电缸的伸缩端与十字顶杆的下端的连接处设置有压力传感器，称量抬升臂抬升的医疗废弃物垃圾桶的重量，并记录牵引的医疗废弃物垃圾桶数量。
[0013]在本专利技术中，所述车身前侧的下部设置有推动装置，推动装置包括水平设置的平推电缸，平推电缸的一端垂直固定在机体侧面，平推电缸的伸缩端固定设置有平推板，平推板的左右两侧均设置有平推延长杆，平推板朝向车身的一侧对称设置有两条平推电缸导杆，平推电缸的中部设置有平推导杆定位件，约束平推电缸导杆的行程。
[0014]在本专利技术中，所述行走轮包括两个驱动轮和一个万向轮，万向轮设置在车身底部的后侧，驱动轮对称设置在车身底部的左右两侧，驱动系统包括伺服电机和减速机，每个驱动轮分别对应一个伺服电机和减速机，分别由各自的伺服电机独立驱动。
[0015]进一步的，所述驱动轮通过驱动轴和轴承座设置在车体的底部，驱动轴穿过轴承座的中心，轴承座内安装设置有两个深沟球轴承，两个深沟球轴承之间设置有轴套，两个深沟球轴承的内圈通过轴套固定连接，靠近轴承座的深沟球轴承的外圈与轴承座固定连接，另一个深沟球轴承的外侧通过轴承压板与驱动轴固定连接，靠近轴承座的深沟球轴承的内圈通过环状的轴挡板与轴承座固定设置，驱动轴穿过深沟球轴承和轴承座，与减速机的转轴平键连接，减速机为直角式行星减速机。
[0016]在本专利技术中，所述车身的下部设置有导航避障机构，包括防撞开关和非接触式激光避障传感器，其中非接触式激光避障传感器设置在车身的前侧和后侧，车身的后侧还设置有激光导航传感器，激光导航传感器位于非接触式激光避障传感器的上方，防撞开关位于激光导航传感器和非接触式激光避障传感器之间，车身的顶部还设置有旋转警示灯和急停按钮。
[0017]在本专利技术中，所述车身的前侧设置有扫码器，医疗废弃物垃圾桶的对应位置贴有二维码标签。
[0018]在本专利技术中，所述车身的下部设置有锂电池作为动力源，车身下部的左右侧面设置有充电刷板。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：（1）本专利技术通过抬升机构搬运起医疗废弃物垃圾桶，在驱动系统的指导下，能够实现医疗废弃物垃圾桶搬运的无人化和自动化，有效的避免医疗废弃物可能的泄露风险和对人体造成危害的可能，安全性能好，搬运效率高；（2）本专利技术的抬升机构通过链轮的提升放大，有效的提高了抬升臂的抬升行程，使得电缸仅需要很少的伸缩行程即可实现抬升机构对医疗废弃物垃圾桶的有效抬升和搬运，抬升效果好；
（3）本专利技术的抬升臂通过导向固定块的调节和钩爪的抓取，能够有效的同时抬升2
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3个医疗废弃物垃圾桶，搬运效率大大提升；（4）本专利技术中抬升机构和推动装置配合，使得医疗废弃物垃圾桶在抬升和放下时能够避免摇晃和碰撞，通过推动医疗废弃物垃圾桶，还能将其准确放置到指定的位置；（5）本专利技术通过驱动轮和驱动系统的配合，两侧驱动轮的异步驱动能够有效的实现整体的直行和转向，循迹效果好；（6）本专利技术的导航避障机构通过非接触式避障传感器与防撞开关配合，能够有效的解决了牵引机器人在移动过程中遇到障碍物时应对问题，基于SLAM技术的激光导航传感器能够对环境进行轮廓建模、地图编辑和路线规划，自主性高，满足柔性化牵引需求，定位精确，可靠稳定；（7）本专利技术通过扫码器对医疗废弃物垃圾桶上二维码标签的识别，可实现对垃圾桶的数据统计，在需要时能够追溯垃圾桶的相关信息；（8）本专利技术通过充电刷板实现了自动充电，锂电池电量不足时驱动牵引机器人去充电，充电完成后去工作或待机，自动化智能化程度高。
[0020]因此，本专利技术结构新颖，构思巧妙，自动化程度高，安全性能好，具有高效率、无人化、智能化等优点。
附图说明
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：包括车身、抬升机构和底盘，其中抬升机构设置在车身的前侧，包括抬升电缸和抬升臂，抬升电缸的一端与车身固定连接，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂的升降，底盘包括设置在机体底部的行走轮和驱动系统。2.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升机构的下端设置有固定支架，抬升机构通过固定支架与车身固定连接，抬升机构包括竖直设置的抬升固定支架和抬升电缸，抬升电缸的一端设置在固定支架上，抬升电缸的伸缩端沿抬升固定支架伸缩，抬升电缸的伸缩端带动抬升臂升降，抬升臂水平布置，抬升臂上设置有若干个钩爪，钩爪与医疗废弃物垃圾桶相配合，托举起医疗废弃物垃圾桶。3.根据权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升固定支架包括平行设置的两条，抬升固定支架远离车身的一侧设置有两级滑块板，其中第一级滑块板嵌设在抬升固定支架的远离车身的一侧侧面，并沿抬升固定支架自由上下滑动，第二级滑块板嵌设在第一级滑块板的远离抬升固定支架的一侧侧面，并沿第一级滑块板自由上下滑动，两侧的第二级滑块板通过平衡板相连接，平衡板上通过导向固定块设置抬升臂。4.根据权利要求3所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述抬升电缸设置在两条抬升固定支架之间，抬升电缸的伸缩端连接有十字顶杆，抬升电缸的伸缩端与十字顶杆的下端的连接处设置有压力传感器，十字顶杆为横竖两根杆呈十字形交叉固定而成的结构，十字顶杆的上端连接有电缸顶板，电缸顶板的两端分别与两侧的第一级滑块板的上部固定连接，十字顶杆的左右两端分别通过轴承固定有链轮，链轮上绕过有链条，链条的一端连接到链条移动拉板，另一端连接到链条固定拉板，链条移动拉板设置在第二级滑块板的下部，链条固定拉板设置在抬升电缸的下部，并与之固定连接。5.根据权利要求4所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特征在于：所述链条移动拉板的两端分别与两侧第二级滑块板的下部固定连接。6.根据权利要求4所述的医疗废弃物垃圾桶AGV牵引机器人，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨国伟，李磊，
申请(专利权)人：上海道简机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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