本实用新型专利技术属于垃圾桶搬运设备技术领域，具体公开一种医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人；包括底盘机构，底盘机构包括底盘框架，底盘框架上设置有驱动组件；底盘框架上方设置有车身机构，车身机构包括避障组件和导航组件；车身机构上设置有抬升机构；本实用新型专利技术提供了一种可自动搬运的医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人。盖机器人。盖机器人。
【技术实现步骤摘要】
一种医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人
[0001]本技术属于垃圾桶搬运设备
，具体涉及一种医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人。
技术介绍
[0002]医院设置有存放医疗废弃物的垃圾桶，目前的搬运方式还是人工搬运。与普通垃圾不同，医疗废弃物会沾染病人的体液，同时也会携带病人体内的病菌；而且由于病人病情不同，医疗废弃物携带病菌种类也不同。由于医疗废弃物携带的病菌数量多、种类多，接触医疗废物的人员也更容易被感染疾病，因此人工搬运存放医疗废弃物的垃圾桶有较大的安全隐患。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种可自动搬运的医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人。
[0004]基于上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人，包括底盘机构，底盘机构包括底盘框架，底盘框架上设置有驱动组件；底盘框架上方设置有车身机构，车身机构包括避障组件和导航组件；车身机构上设置有抬升机构。
[0006]进一步的，抬升机构包括与车身机构连接的升降器，升降器竖直设置，升降器上设置有称重计数组件；升降器上连接有水平设置的一对抬升臂，抬升臂设置在升降器远离车身机构的一侧；抬升臂上设置有翻盖器。
[0007]进一步的，升降器包括一对竖直设置的导轨，一对导轨上滑动连接有一对竖直的一级滑板；一对一级滑板远离导轨的一侧滑动连接有一对竖直的二级滑板；每个二级滑板远离一级滑板的一侧均固连有抬升臂；一对导轨之间设置有竖直的电缸，电缸的底端与一对导轨固连，电缸的顶端连接有十字顶杆；十字顶杆的顶端与一对一级滑板的顶端固连；十字顶杆左右两端转动连接有一对链轮，每个链轮上均连接有链条，每个链条的一端均与一对导轨固连，另一端均与一对二级滑板的底端固连。
[0008]进一步的，一对抬升臂与一对二级滑板所在的平面相垂直；每个抬升臂上均固连有多个竖直的垫块，多个垫块延抬升臂的长度方向分布，每个垫块均设置在抬升臂的上方且设置在靠近另一抬升臂的一侧，即抬升臂内侧；每个抬升臂远离二级滑板的一端（抬升臂的前端）均设置有激光传感器；一对抬升臂远离二级滑板的一端向外倾斜设置，每个所述抬升臂上均设置有水平的导向轮，每个所述导向轮均设置在抬升臂下方。
[0009]进一步的，翻盖器包括设置在抬升臂上方的翻盖板；翻盖板一端固连有转轴，转轴连接有电机，转轴水平设置且与抬升臂相垂直，转轴设置在抬升臂靠近二级滑板的一端且与抬升臂转动连接；翻盖板远离转轴的一端连接有吸盘，吸盘与垃圾桶的盖子相配合。
[0010]进一步的，称重计数组件包括压力传感器；压力传感器底端与电缸的顶端固连，顶
端与十字顶杆的底端固连。
[0011]进一步的，驱动组件包括设置在底盘框架上的一对驱动轮，底盘框架远离驱动轮的一端设置有万向轮；每个驱动轮上均连接有驱动轴，每个驱动轴均与底盘框架转动连接；每个驱动轴均连接有减速机，每个减速机均连接有伺服电机。
[0012]进一步的，车身机构包括竖直的机体，机体底端与底盘框架固连；机体与导轨远离抬升臂的一端固连；机体靠近抬升臂的一端和远离抬升臂的一端均设置有避障组件；避障组件包括激光避障传感器和防撞开关，防撞开关伸出机体设置。
[0013]进一步的，导航组件包括激光导航传感器；激光导航传感器设置在机体远离抬升臂的一端。
[0014]进一步的，机体顶部设置有旋转警示灯和急停按钮；机体靠近抬升臂的一端设置有扫码器，垃圾桶上设置有与扫码器相配合的二维码；机体上还设置有充电刷板。
[0015]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0016]1、底盘框架将驱动组件和车身机构连接在一起，并对车身机构起支撑作用；导航组件可使规划机器人移动路线，使机器人能移动至运输垃圾桶处并将垃圾桶移动至指定地点；避障组件可防止机器人撞到障碍物造成损伤；抬升机构可将垃圾桶抬起，使垃圾桶能够被稳定运输。
[0017]2、升降器驱动抬升臂升降，使抬升臂将垃圾桶抬起，保证垃圾桶稳定运输；翻盖器可将垃圾桶盖子自动打开，使人们无需接触垃圾桶，减少病菌传播；称重计数组件可对垃圾桶称重，并记录运输垃圾桶的数量，方便进行数据统计。
[0018]3、电缸可将十字顶杆和一级滑板顶起，十字顶杆上升可带动链轮上升进而带动链条上升，由于链条一端固定在导轨上，则链条与二级换连接的一端上升并带动二级滑板上升，且二级滑板上升的距离为十字顶杆和一级滑板上升距离的两倍；同时一级滑板上升可为二级滑板提供更长的轨道，保证二级滑板能够在一级滑板上稳定滑动上升。此设置将二级滑板升降所需的轨道（即一级滑板）减少一半的高度，可使二级滑板与一级滑板在未使用时处于较低的位置，减少空间占用，使AGV的整体结构更加紧凑，提高AGV空间的利用率。
[0019]4、在抬升臂靠近垃圾桶时，激光传感器可感应垃圾桶相对抬升臂是否倾斜，使机器人能够提前调整位置，使抬升臂对准垃圾桶；导向面使抬升臂的前端开口增大，在抬升臂向垃圾桶移动并接触时，使垃圾桶能够顺利进入两抬升臂之间；导向轮与导向面配合，使垃圾桶与抬升臂之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少垃圾桶与抬升臂的磨损；垫块设置在抬升臂的内侧，在抬升臂带动垫块上升时，垫块可在抬升过程中恰好嵌入垃圾桶的桶身边沿的内侧，防止在抬升过程和运输过程中垃圾桶产生晃动，保证运输稳定。
[0020]5、电机可带动转轴与翻盖板转动，使翻盖板带动吸盘转动至垃圾桶的盖子上，吸盘可吸住垃圾桶的盖子并在电机带动下打开垃圾桶盖子，可避免人工打开垃圾桶造成病菌传播。
[0021]6、压力传感器设置在电缸与十字顶杆之间，可方便感应、计算垃圾桶的重力，使记录的垃圾桶重量更加准确。
[0022]7、每个驱动轮均连接一个减速机，使两个驱动轮可以不同速度转动，方便机器人转弯；万向轮可配合驱动轮支撑底盘框架，同时可配合驱动轮使机器人稳定转弯。
[0023]8、激光避障传感器能够对感知范围内的障碍物感知，使机器人减速、停止，避免机
器人撞到障碍物；防撞开关可与障碍物碰撞，避免机器人直接与障碍物碰撞造成损坏；同时防撞开关可与垃圾桶碰撞感应垃圾桶的位置，配合抬升机构将垃圾桶抬起。
[0024]9、激光导航传感器可实现对环境的轮廓建模、地图编辑与路线规划，无需对使用环境进行大范围改造，自主灵活性高，满足柔性化搬运需求，利用此方式可实现AGV的自主定位导航，定位精准且可靠稳定。
[0025]10、工人在遇到紧急或者突发事情，可快速按下急停按钮，AGV机器人将立刻抱闸停车，确保机器人和人员安全。在每个待搬运垃圾桶桶身上均贴有的专属二维码，AGV机器人在搬运抬升前设在其正前方的扫码器工作扫描，可实现对垃圾桶的数据统计，在需要时可方便系统追溯垃圾桶的相关信息。充电刷板可方便机器人自动充电。
附图说明
[0026]图1为本技术实施例1的示意图；
[0027]图2为本技术实施例1的使用状态示意图；
[0028]图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人，其特征在于，包括底盘机构，所述底盘机构包括底盘框架，底盘框架上设置有驱动组件；所述底盘框架上方设置有车身机构，所述车身机构包括避障组件和导航组件；所述车身机构上设置有抬升机构。2.如权利要求1所述的医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人，其特征在于，所述抬升机构包括与车身机构连接的升降器，所述升降器竖直设置，所述升降器上设置有称重计数组件；所述升降器上连接有一对水平设置的抬升臂，所述抬升臂设置在升降器远离车身机构的一侧；所述抬升臂上设置有翻盖器。3.如权利要求2所述的医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人，其特征在于，所述升降器包括一对竖直设置的导轨，一对所述导轨上滑动连接有一对竖直的一级滑板；一对所述一级滑板远离导轨的一侧滑动连接有一对竖直的二级滑板；每个二级滑板远离一级滑板的一侧均固连有抬升臂；一对所述导轨之间设置有竖直的电缸，所述电缸的底端与一对导轨固连，所述电缸的顶端连接有十字顶杆；所述十字顶杆的顶端与一对一级滑板的顶端固连；十字顶杆左右两端转动连接有一对链轮，每个所述链轮上均连接有链条，每个所述链条的一端均与一对导轨固连，另一端均与一对二级滑板的底端固连。4.如权利要求3所述的医疗废弃物垃圾桶AGV搬运翻盖机器人，其特征在于，一对所述抬升臂与一对二级滑板所在的平面相垂直；每个所述抬升臂上均固连有多个竖直的垫块，多个垫块延抬升臂的长度方向分布，每个垫块均设置在抬升臂的上方且设置在靠近另一抬升臂的一侧；每个所述抬升臂远离二级滑板的一端均设置有激光传感器；一对抬升臂远离二级滑板的一端向外倾斜设置，每个所述抬升臂上均设置有水平的导向轮，每个所述导向轮均设置在抬...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨国伟，李磊，
申请(专利权)人：上海道简机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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