一种非标准轨道托举移载车电气控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，属于仓储、物流技术领域。主要包括：走行电机、升降电机、伸缩电机、图像处理模块、电池、压力传感器、激光测距传感器、限位开关、接近传感器、WIFI模块、工控板、逆变器、直流电源；其中走行电机负责整个机构的水平行走功能；升降电机实现工件平台的纵向移动及货物交接功能；伸缩电机实现伸缩定位取货功能，车辆具备WIFI模块与上位机MQTT通讯，从而实现货区与柜台及充电区之间的自动取货、自动送货指令和位置等信息传送，车辆具备了电量自动检测功能，低于设置安全阀值时自动返回充电区进行充电。作为自动功能的冗余，车辆具备了手动功能，在网络瘫痪时实现手动取送货，充分考虑人工出现的误操作。车辆还增加了过载保护、防撞保护，提高手动操作的安全性。提高手动操作的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种非标准轨道托举移载车电气控制系统


[0001]本专利技术涉及仓储物流电气控制
，具体是涉及一种非标准轨道托举移载车电气控制系统。

技术介绍

[0002]仓储物流出入库过程中，为实现高度自动化、智能化，同时满足重载、适应场景广泛，特别是在智能仓储领域，其要求高精度定位，对象的多元化。目前市场上的控制系统难以满足多项技术要求，因此，需要设计满足生产需求的一种非标准轨道托举移载车电气控制系统。

技术实现思路

[0003]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0004]一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，系统主要由走行电机、升降电机、伸缩电机、图像处理模块、电池、压力传感器、激光测距传感器、限位开关、接近传感器、WIFI模块、工控板、逆变器、直流电源；其中走行电机负责整个机构的水平行走功能；升降电机实现工件平台的纵向移动及货物交接功能；伸缩电机实现伸缩取货功能车辆具备WIFI模块与上位机MQTT通讯，从而实现货区与柜台及充电区之间的自动取货和自动送货指令发送和位置等信息传送，车辆具备了电量自动检测功能，低于设置安全阀值时自动返回充电区进行充电。作为自动功能的冗余，车辆具备了手动功能，在网络瘫痪时实现手动取送货，充分考虑人工出现的误操作。车辆还增加了过载保护、防撞保护，提高手动操作的安全性。
[0005]进一步地，主动力电路简洁明了，电池单元串联开关和急停按钮直接接入逆变器和直流电源模块；其中主电路由一个主动力继电器控制，共4对常闭触点分别控制U、V、W、N，其线圈在紧急情况下得电，常闭触点断开，从而切断主动力，保护整个系统。
[0006]进一步地，走行电机、升降电机、伸缩电机，其电路原理基本一致，主动力电路中主动力继电器控制的U、V、W、三相接入电机驱动器；驱动器控制脉冲和方向由工控板输入，报警信号接入工控板。
[0007]进一步地，图像处理模块包含摄像头、图像处理板，摄像头采用OV2640，采集到工件位置图像后，SCCB协议传送至图像处理数组，图像数组经过边缘提取，判断工件是否位于机械抓取手臂中心，同时将工件位置信息反馈至工控板。
[0008]进一步地，工控板主要包含开关量输入模块、高速脉冲输出模块、开关量输出模块、模拟量输入模块、CAN通讯模块、RS485通讯模块和24V电源输入模块；其中开关量输入模块主要完成对手动控制信号的采集、限位信号和电机报警信号采集；高速脉冲输出模块主要完成对电机的脉冲输出；开关量输出模块主要完成对指示灯和电机方向信号的输出；模拟量输入模块完成对重量传感器、激光测距等传感器信号的采集；RS485通讯模块完成与WIFI模块之间的通讯；CAN通讯模块完成工控板之间通讯，接收图像处理模块位置信息并判断是否启动水平位置校正。
[0009]进一步地，WIFI模块主要实现通讯和信息处理，MQTT协议收发服务器信息，转化后通过485协议转发工控板，小车位置信息上传至服务器。
[0010]相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0011]1、实现了多场景应用，避免了专用的存储货架和存取设备。
[0012]2、实现了基于位置图像采集、处理的精确定位抓取。
附图说明
[0013]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0014]图1是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的电气原理图。
[0015]图2是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的自动取货模式工序1运行流程图。
[0016]图3是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的自动取货模式工序3运行流程图。
[0017]图4是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的自动存货模式工序1运行流程图。
[0018]图5是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的自动存货模式工序3运行流程图。
[0019]图6是一种非标准轨道托举移载车电气控制系统的自动存货模式工序4运行流程图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]参照图1，一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，所述系统主要由走行电机、升降电机、伸缩电机、图像处理模块、电池、压力传感器、激光测距传感器、限位开关、接近传感器、WIFI模块、工控板、逆变器、直流电源；其中走行电机负责整个机构的水平行走功能；升降电机实现工件平台的纵向移动及货物交接功能；伸缩电机实现伸缩取货功能车辆具备WIFI模块与上位机MQTT通讯，从而实现货区与柜台及充电区之间的自动取货和自动送货指令发送和位置等信息传送，车辆具备了电量自动检测功能，低于设置安全阀值时自动返回充电区进行充电。作为自动功能的冗余，车辆具备了手动功能，在网络瘫痪时实现手动取送货，充分考虑人工出现的误操作。车辆还增加了过载保护、防撞保护，提高手动操作的安全性。
[0022]一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，自动运行流程：
[0023]步骤1：初始化，电机、传感器；
[0024]步骤2：主循环开始，向小车调度模块发送状态数组；
[0025]步骤3：接收小车调度模块指令，存入分解指令数组；
[0026]步骤4：判断车型，确认是否本机指令，进入下一层判断；
[0027]步骤4：判断指令类型，进入下一层判断；
[0028]步骤5：判断工序号，进入对应工序号子函数调用；
[0029]步骤6：判断结束，写入状态数组；
[0030]返回步骤2。
[0031]参照图2和图3，一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，自动取货流程如下：
[0032]工序1，小车获取指令，到达指定位置，托举工件，水平行走至与其他小车交接位置，信息上传。
[0033]工序2，其他装载小车已就位后，获取指令，小车执行卸载，完成信息上传。
[0034]参照图4、图5和图6，一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，自动存货流程如下：
[0035]工序1，获取指令，小车到达指定位置，信息上传，等待装载。
[0036]工序2，其他装载小车已就位后，获取指令，小车执行装载，信息上传。
[0037]工序4，与其他小车交接完成，获取指令，完成存货，完成信息上传。
[0038]以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，其特征在于，所述系统。主要包括：走行电机、升降电机、伸缩电机、图像处理模块、电池、压力传感器、激光测距传感器、限位开关、接近传感器、WIFI模块、工控板、逆变器、直流电源；其中走行电机负责整个机构的水平行走功能；升降电机实现工件平台的纵向移动及货物交接功能；伸缩电机实现伸缩取货功能车辆具备WIFI模块与上位机MQTT通讯，从而实现货区与柜台及充电区之间的自动取货和自动送货指令发送和位置等信息传送，车辆具备了电量自动检测功能，低于设置安全阀值时自动返回充电区进行充电。作为自动功能的冗余，车辆具备了手动功能，在网络瘫痪时实现手动取送货，充分考虑人工出现的误操作。车辆还增加了过载保护、防撞保护，提高手动操作的安全性。2.如权利要求1所述的一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，其特征在于，所述主动力电路简洁明了，电池单元串联开关和急停按钮直接接入逆变器和直流电源模块；其中主电路由一个主动力继电器控制，共4对常闭触点分别控制U、V、W、N，其线圈在紧急情况下得电，常闭触点断开，从而切断主动力，保护整个系统。3.如权利要求1所述的一种非标准轨道托举移载车电气控制系统，其特征在于，所述走行电机、升降电机、伸缩电机，其电路原理基本一致，主动力电路中主动力继电器控制的U、V、W、三相接入...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆利新，郑荣书，付高峰，
申请(专利权)人：浙江尊优智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：