本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，公开一种附件锁紧装置及手术机器人，包括：第一卡合件，包括第一卡合段和第一连接段，第二卡合件，包括第二卡合段和第二连接段，所述第二卡合件在所述第二卡合段与所述第二连接段之间以及在所述第一卡合段与所述第一连接段之间的第一铰接位置铰接至所述第一卡合件，锁紧连杆组件，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的外端在第二铰接位置铰接至第一连接段，所述第一连杆和第二连杆的内端在第三铰接位置彼此铰接，所述第二连杆的外端在第四铰接位置铰接至第二连接段。此结构使得待锁紧件能够稳定可靠的安装于附件锁紧装置中，且安装拆卸方便快捷。且安装拆卸方便快捷。且安装拆卸方便快捷。
【技术实现步骤摘要】
一种附件锁紧装置及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种附件锁紧装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。鞘套或穿刺器是腹腔镜微创手术中的重要器械。腹腔镜手术开始时，用手术刀在选好的穿刺位置切开皮肤表皮，然后用穿刺针穿透皮肤并插入体腔，将鞘套或穿刺器的外套管一起进入体腔，鞘套或外套管的一端进入体腔，另一端暴露在人体外侧。鞘套或外套管形成手术工作通道，通过手术工作通道引入手术器械和照明设备进入体腔内进行手术。
[0003]暴露在人体外侧一端的鞘套或外套管通过锁紧装置与手术机器人上的安装部固定连接，以防止发生移位，保证顺利完成手术。手术过程中，经常需要频繁的移动手术器械或者更换手术器械，因此需要鞘套或外套管与手术机器人上的安装部之间能够稳定可靠连接以及能够快速安装拆卸。
[0004]现有的鞘套或穿刺器锁紧装置结构复杂，安装过程繁琐且效率低，如果在手术过程中出现鞘套与手术机器人上的安装部脱离，重新安装会导致手术时间延长，甚至增加手术的风险。
技术实现思路
[0005]基于以上问题，本技术的目的在于提供一种附件锁紧装置，以解决现有技术中存在的锁紧装置结构复杂，安装及拆卸过程繁琐且待锁紧件易脱落的技术问题；本专利技术的另一个目的是提供一种含有该附件锁紧装置的手术机器人。
[0006]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种附件锁紧装置，包括：
[0008]第一卡合件，包括第一卡合段和第一连接段；
[0009]第二卡合件，包括第二卡合段和第二连接段，所述第二卡合件在所述第二卡合段与所述第二连接段之间以及在所述第一卡合段与所述第一连接段之间的第一铰接位置铰接至所述第一卡合件；
[0010]锁紧连杆组件，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的外端在第二铰接位置铰接至第一连接段，所述第一连杆和所述第二连杆，的内端在第三铰接位置彼此铰接，所述第二连杆的外端在第四铰接位置铰接至第二连接段。
[0011]在一些实施例中，所述第一连杆和所述第二连杆的每根的长度小于第二铰接位置和第四铰接位置之间的最大距离且小于所述第一连接段和所述第二连接段的末端分别至第一铰接位置的距离。
[0012]在一些实施例中，当第二铰接位置和第四铰接位置之间的距离等于所述第一连杆和所述第二连杆的长度之和时，所述第一卡合段与所述第二卡合段之间的间隙等于或小于待锁紧件的尺寸。
[0013]在一些实施例中，所述第一连杆和所述第二连杆中的一个设有从其外端朝向其内端延伸的止挡连杆，所述止挡连杆的延伸长度大于第二铰接位置和第四铰接位置之间的最大距离。
[0014]在一些实施例中，在锁紧位置时，所述第一连杆和所述第二连杆所在的直线相对于所述第一铰接位置偏移一角度，所述角度为锐角。
[0015]在一些实施例中，所述角度范围限定在0
°‑
10
°
之间。
[0016]在一些实施例中，该附件锁紧装置还包括：限位装置；
[0017]所述限位装置包括彼此连接的偏置件和止挡件；
[0018]所述止挡件可动地设置在所述第一卡合段上，所述偏置件设置在所述第一卡合段与所述止挡件之间并将所述止挡件朝向阻挡所述第一卡合段与所述第二卡合段彼此靠近的位置偏置。
[0019]在一些实施例中，所述止挡件可转动地连接至所述第一卡合段，所述偏置件将所述止挡件朝向所述第二卡合段延伸的位置偏置。
[0020]在一些实施例中，所述第二卡合段的顶部设有沿表面延伸的第一限位槽，当所述第一卡合段和所述第二卡合段之间未设置待锁紧件时，所述偏置件将所述止挡件朝向所述第一限位槽偏置，所述止挡件的端部伸入所述第一限位槽并与其抵持，当所述待锁紧件位于所述第一卡合段和所述第二卡合段之间的特定位置时，所述偏置件将所述止挡件朝向使所述第一卡合段和所述第二卡合段彼此靠近的位置偏置。
[0021]在一些实施例中，所述止挡件远离所述偏置件的顶端部分的宽度随着接近顶端的方向逐渐变小。
[0022]在一些实施例中，所述限位装置还包括：保险销、第一挡销和第二挡销；
[0023]所述保险销转动设置在所述第一卡合段上，所述偏置件设置在所述保险销上，所述偏置件的一端延伸与所述第一挡销抵持，所述偏置件的另一端延伸与所述止挡件连接，所述止挡件与所述保险销固定连接，所述止挡件与所述第二挡销抵持。
[0024]在一些实施例中，所述偏置件为扭簧。
[0025]在一些实施例中，所述第一卡合段和所述第二卡合段中至少一个对应接收待锁紧件的侧面上设有第一卡合特征，所述第一卡合特征设置成能与所述待锁紧件上的卡合特征卡合。
[0026]在一些实施例中，该附件锁紧装置还包括：螺母；
[0027]所述第一连接段或所述第二连接段上设有径向的通孔，所述螺母设置在所述通孔内。
[0028]一种手术机器人，包括待锁紧件和如上所述的附件锁紧装置；
[0029]所述待锁紧件上设有第二卡合特征，所述第二卡合特征与所述的附件锁紧装置上的所述第一卡合特征卡合。
[0030]本技术的实施例具有以下有益效果的一项或多项：1.第一卡合件、第二卡合件和锁紧连杆组件相互配合，可以使待锁紧件能够稳定可靠的安装于附件锁紧装置中，且安装拆卸方便快捷。2.第一卡合件和第二卡合件上设置卡合特征，从而避免待锁紧件沿轴向的移动，可以使卡合更稳定可靠。3.限位装置使得第一卡合件和第二卡合件在夹持待锁紧件时，能准确的将待锁紧件夹持在唯一且稳定的位置，以避免夹持偏向。4.通过螺母将附
件锁紧装置可拆卸的安装至手术机器人上，从而便于更换或清洗附件锁紧装置。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是本技术具体实施方式提供的附件锁紧装置的结构示意图；
[0033]图2是本技术具体实施方式提供的附件锁紧装置锁紧时的结构示意图；
[0034]图3是本技术具体实施方式提供的附件锁紧装置的另一角度的结构示意图；
[0035]图4是本技术具体实施方式提供的待锁紧件的结构示意图。
[0036]附图标记列表：
[0037]100、附件锁紧装置；
[0038]1、第一卡合件；11、第一卡合段；111、第一凹槽；12、第一连接段；
[0039]2、第二卡合件；21、第二卡合段；211、第一限位槽；22、第二连接段；
[0040]222、第二凹槽；
[0041]3、锁紧连杆组件；31a、第一连杆；31b、第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种附件锁紧装置，其特征在于，包括：第一卡合件，包括第一卡合段和第一连接段；第二卡合件，包括第二卡合段和第二连接段，所述第二卡合件在所述第二卡合段与所述第二连接段之间以及在所述第一卡合段与所述第一连接段之间的第一铰接位置铰接至所述第一卡合件；锁紧连杆组件，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的外端在第二铰接位置铰接至第一连接段，所述第一连杆和所述第二连杆的内端在第三铰接位置彼此铰接，所述第二连杆的外端在第四铰接位置铰接至第二连接段。2.根据权利要求1所述的附件锁紧装置，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆的长度小于第二铰接位置和第四铰接位置之间的最大距离且小于所述第一连接段和所述第二连接段的末端分别至第一铰接位置的距离。3.根据权利要求2所述的附件锁紧装置，其特征在于，在第二铰接位置和第四铰接位置之间的距离等于所述第一连杆和所述第二连杆的长度之和时，所述第一卡合段与所述第二卡合段之间的间隙等于或小于待锁紧件的尺寸。4.根据权利要求2所述的附件锁紧装置，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆中的一个设有从其外端朝向其内端延伸的止挡连杆，所述止挡连杆的延伸长度大于第二铰接位置和第四铰接位置之间的最大距离。5.根据权利要求2所述的附件锁紧装置，其特征在于，在锁紧位置时，所述第一连杆和所述第二连杆所在的直线相对于所述第一铰接位置偏移一角度，所述角度为锐角。6.根据权利要求5所述的附件锁紧装置，其特征在于，所述角度范围限定在0
°‑
10
°
之间。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的附件锁紧装置，其特征在于，还包括：限位装置；所述限位装置包括彼此连接的偏置件和止挡件；所述止挡件可动地设置在所述第一卡合段上，所述偏置件设置在所述第一卡合段与所述止挡件之间并将所述止挡件朝向阻挡所述第一卡合段与所述第二卡合段彼此靠近的位置偏置。8.根据权利要求7所述的附件...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，任义唐，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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