一种设备搜索方法及自移动设备技术

本发明专利技术涉及设备搜索技术领域，具体涉及一种设备搜索方法及自移动设备。设备搜索方法包括：确定待搜索区域；根据待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点；根据导航点搜索目标设备。本发明专利技术能够提高搜索目标设备的可靠性及效率，且由于能够因地制宜地规划导航点，因此，能够提高适应环境的能力。能够提高适应环境的能力。能够提高适应环境的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种设备搜索方法及自移动设备


[0001]本专利技术涉及设备搜索
，具体涉及一种设备搜索方法及自移 动设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，自移动设备的应用越来越广泛，自移动设备 能够为人们提供极大便利。
[0003]目前，自移动设备有时需要搜索目标设备，以获取目标设备的辅助。 例如，自移动设备为机器人，目标设备可为充电座，有时机器人需要搜 索充电座以通过充电座进行充电。一般地，机器人需预先在地图中标记 充电座的位置，以便后续根据标记的位置导航至充电座。若充电座被挪 动，则清洁机器人需要沿墙搜索充电座，如此，会降低搜索充电座的效 率。由上可见，目前自移动设备搜索目标设备的效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种设备搜索方法及自移动设 备，用于解决目前自移动设备搜索目标设备的效率较为低下的问题。
[0005]在第一方面，本专利技术实施例提供一种设备搜索方法，包括：
[0006]确定待搜索区域；
[0007]根据所述待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航 点；
[0008]根据所述导航点搜索目标设备。
[0009]在第二方面，本专利技术实施例提供一种自移动设备，包括：
[0010]至少一个处理器；以及，
[0011]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0012]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令 被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第 一方面的设备搜索方法。
[0013]在本专利技术实施例提供的设备搜索方法中，确定待搜索区域，根据待 搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点，设备探测数据 可用于体现影响探测目标设备的硬件性能，根据导航点搜索目标设备。 本实施例能够结合待搜索区域的地理数据，因地制宜地确定导航点，从 而能够提高搜索目标设备的效率以及提高执行该设备搜索方法的主体 的环境适应能力。
附图说明
[0014]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明， 这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标 号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例 限制。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的一种设备搜索方法的流程示意图；
[0016]图2a为本专利技术实施例提供的一种最大辐射区域的示意图；
[0017]图2b为本专利技术实施例提供的一种最大接收区域的示意图；
[0018]图3为图1所示的S12的流程示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例提供的一种导航点的示意图；
[0020]图5为图1所示的S13的第一种流程示意图；
[0021]图6为图5所示的S131的一种流程示意图；
[0022]图7a为本专利技术另一实施例提供的一种设备搜索方法的流程示意图；
[0023]图7b为本专利技术实施例提供的一种环境地图的示意图；
[0024]图7c为基于图7b所示的环境地图提取出的可通行区域的示意图；
[0025]图8a为图1所示的S11的流程示意图；
[0026]图8b为一种内缩分区的示意图；
[0027]图8c为一种矩形区域的示意图；
[0028]图8d为图1所示的S13的第二种流程示意图；
[0029]图8e为本专利技术实施例提供的一种跨区路径的示意图；
[0030]图9为本专利技术实施例提供的一种自移动设备的示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附 图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的 具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的 实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所 有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互 结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了 功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以 以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步 骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据 和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进 行区分。
[0033]实施例一：
[0034]本专利技术实施例提供一种设备搜索方法，可应用于自移动设备。请参 阅图1，设备搜索方法S100包括：
[0035]S11、确定待搜索区域。
[0036]其中，待搜索区域为需搜索目标设备的区域。
[0037]作为示例而非限定的是，待搜索区域为需搜索目标设备的可通行区 域，即自移动设备可在待搜索区域内行走以搜索目标设备，其中，待搜 索区域可被栅格化表示，即待搜索区域可由多个栅格组成。
[0038]在一些实施例中，待搜索区域可以由自移动设备实时检测目标空间 得到，亦可以由外部设备将待搜索区域对应的数据发送给自移动设备而 得到，目标空间可包括自移动设备当前所在的空间，例如，目标空间为 室内空间，室内空间可包括具有不同生活功能的各个房间，例如卧室、 厨房、客厅，外部设备包括可与自移动设备无线通信或有线通信的设备， 例如，外部设备包括智能手机或平板电脑。
[0039]S12、根据待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航 点。
[0040]其中，地理数据为用于表示待搜索区域的几何特征的数据。
[0041]作为示例而非限定的是，待搜索区域的几何特征包括以下至少一 种：待搜索区域对应的位置坐标、待搜索区域的形状、待搜索区域的大 小、待搜索区域的分布特征。
[0042]在一些实施例中，地理数据包括待搜索区域的面积数据或尺寸数 据，尺寸数据包括待搜索区域的宽度和长度，面积数据为宽度与长度的 乘积。
[0043]另外，设备探测数据可用于体现影响探测目标设备的硬件性能，即 设备探测数据可为能够体现影响探测目标设备的硬件性能的数据。该硬 件性能包括：目标设备的硬件性能或/和自移动设备的硬件性能，具体 地，目标设备的硬件性能可包括目标设备上所配置的信号发射结构的性 能、自移动设备的硬件性能可包括目标设备上的信号探测结构的性能。
[0044]可选地，该设备探测数据可包括指定长度或/和第一指定角度或/和 第二指定角度，第一指定角度包括引导信号所能覆盖的角度(范围)， 具体可包括最大辐射区域对应的辐射角度，引导信号为由目标设备发射 的信号，第二指定角度包括能够接收引导信号的区域所对应的角度，具 体可包括最大接收区域对应的接收角度。指定长度可小于或者等于探测 距离，探测距离为能够探测到目标设备的最大距离，其中，最大距离指 的是执行该设备搜索方法的主体与目标设备之间的最大距离，例如，最 大距离为自移动设备与目标设备之间的距离，假设探测距离为15本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备搜索方法，其特征在于，包括：确定待搜索区域；根据所述待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点；根据所述导航点搜索目标设备。2.根据权利要求1所述的设备搜索方法，其特征在于，所述根据所述待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点包括：根据所述待搜索区域对应的地理数据、所述待搜索区域对应的起点位置及设备探测数据，确定导航点。3.根据权利要求2所述的设备搜索方法，其特征在于，所述根据所述待搜索区域对应的地理数据、所述待搜索区域对应的起点位置及设备探测数据，确定导航点，包括：根据所述待搜索区域对应的地理数据和设备探测数据确定所述待搜索区域对应的每行导航点的个数以及每列导航点的个数；根据所述每行导航点的个数、所述每列导航点的个数、所述待搜索区域对应的起点位置及所述待搜索区域对应的地理数据，确定导航点。4.根据权利要求3所述的设备搜索方法，其特征在于，所述设备探测数据包括指定长度，相邻两个所述导航点之间的距离为两倍所述指定长度。5.根据权利要求1所述的设备搜索方法，其特征在于，所述设备搜索方法应用于自移动设备，对应地，所述根据所述导航点搜索目标设备包括：根据每个所述待搜索区域内的至少一个导航点和自移动设备的当前位置规划导航路径；根据所述导航路径，搜索目标设备。6.根据权利要求5所述的设备搜索方法，其特征在于，所述导航路径包括至少两个导航点以及导航点之间的最短路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：易良玲，黎勇传，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：