一种自动化生产用异常判别型机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化生产用异常判别型机械手，属于自动化机械手技术领域，通过在抓取识别体上活动嵌设抓取瓣，在抓取产品时，由于与产品之间的弹性挤压使得抓取瓣向缓冲腔内运动，磁吸体随同抓取瓣运动并扣设于磁吸腔处，脱离了磁屏蔽层对其的磁屏蔽作用，磁吸体对附磁抽吸板起到强力磁吸作用，使得附磁抽吸板向检测腔内运动，以便于对产品处的空气向检测腔内抽吸，气体通过检测棒检测，以对产品是否存在异常泄漏情况进行判别，挑选出次品后，产品脱离多个抓取识别体，磁吸体随抓取瓣在下压缩弹簧的弹性复位下向外回退至磁屏蔽层处，此时，附磁抽吸板在上压缩弹簧的作用下回退至单向集气板处，将检测后的气体压入滤气层处过滤并排出。层处过滤并排出。层处过滤并排出。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化生产用异常判别型机械手
[0001]

[0002]本专利技术涉及自动化机械手
，更具体地说，涉及一种自动化生产用异常判别型机械手。

技术介绍

[0003]随着科学技术的进步，在制药、食品等灌装设备中机械手技术得到了充分地运用，它可以代替人工、智能化、自动化地完成传输、灌装等任务，从而大大解放了人类劳动力，使得生产效益大大提高。
[0004]在通过自动机械化的灌装后，需要将产品打包封箱，现有技术中，灌装后的产品直接封箱，未对产品的异常性进行检查识别，当某个产品的封装达不到密封要求，即产生泄漏的异常状态，则严重提高了次品率；尤其针对化学制药方面产品的封装问题，若封装后存在气体泄漏问题，尤其针对有毒以及易挥发性气体来说，对其密封异常性的检测判别则显得尤为重要。
[0005]为此，我们提出一种自动化生产用异常判别型机械手来有效解决现有技术中所存在的一些问题。

技术实现思路

[0006]1．要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种自动化生产用异常判别型机械手，通过在抓取识别体上活动嵌设抓取瓣，在抓取产品时，由于与产品之间的弹性挤压使得抓取瓣向缓冲腔内运动，磁吸体随同抓取瓣运动并扣设于磁吸腔处，脱离了磁屏蔽层对其的磁屏蔽作用，磁吸体对附磁抽吸板起到强力磁吸作用，使得附磁抽吸板向检测腔内运动，以便于对产品处的空气向检测腔内抽吸，气体通过检测棒检测，以对产品是否存在异常泄漏情况进行判别，挑选出次品后，产品脱离多个抓取识别体，磁吸体随抓取瓣在下压缩弹簧的弹性复位下向外回退至磁屏蔽层处，此时，附磁抽吸板在上压缩弹簧的作用下回退至单向集气板处，将检测后的气体压入滤气层处过滤并排出。
[0007]2．技术方案为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0008]一种自动化生产用异常判别型机械手，包括移动机械手，所述移动机械手驱动端设有主控头，所述主控头上分布有多个抓取机械手，多个所述抓取机械手下端均连接有抓取识别体，所述抓取识别体下端部开设有缓冲腔，所述缓冲腔的内壁通过多个下压缩弹簧连接有抓取瓣，所述抓取瓣外端延伸至抓取识别体外侧，所述抓取识别体上端部开设有检测腔，所述检测腔内外端壁分别设有分流板和单向集气板，所述分流板与单向集气板之间设有检测棒，所述检测棒上活动套设有附磁抽吸板，所述附磁抽吸板与分流板之间通过多
个上压缩弹簧相连接，所述抓取识别体顶端嵌设有延伸至检测腔内的滤气层，所述抓取瓣上端部开设有收纳腔，所述收纳腔设有与附磁抽吸板磁吸设置的磁吸体，所述缓冲腔顶端设有与磁吸辊位置对应的磁屏蔽层，所述缓冲腔内端壁上设有与磁吸辊相匹配的磁吸腔。
[0009]进一步的，所述抓取瓣的外端壁为弧形结构，所述抓取瓣的外端壁套设有弧形夹取囊垫，所述抓取瓣的侧壁上开设有多个与弧形夹取囊垫内部相连通的通气孔，当多个抓取识别体在抓取机械手的智能支配下对产品进行抓取，抓取瓣在挤压力作用下向缓冲腔内部移动，从而缓冲腔内侧的气体通过通气孔导入至弧形夹取囊垫内部，一方面有效提高弧形夹取囊垫对所抓取产品的保护性，另一方面气体溢入弧形夹取囊垫的过程中，降低了气体对抓取瓣向缓冲腔内运动的抵抗力。
[0010]进一步的，所述检测棒包括连接于分流板与单向集气板之间的衔接棒，所述衔接棒的侧壁上开设有环形腔，所述环形腔的上下端均嵌设有气体传感器，一对气体传感器之间设有缓冲垫，将气体传感器嵌设于衔接棒上形成棒型结构，易于附磁抽吸板于衔接棒左右滑动，当附磁抽吸板向检测腔内侧运动后，在负压作用下对被抓取产品处的空气抽入检测腔内，以便于泄漏检测。
[0011]进一步的，所述单向集气板上设有与检测腔相连通的单向进气口，所述滤气层位于单向集气板的侧上方，将单向集气板设置成单向进气，在附磁抽吸板向检测腔内运动时，气体吸入检测腔内进行识别检测，在检测完毕后，附磁抽吸板在上压缩弹簧的弹性作用下向外回退，从而将吸入的气体压入至滤气层处过滤，有效避免当检测异常时，未过滤的所泄漏的气体溢出而影响后续识别检测。
[0012]进一步的，所述磁吸体包括连接于收纳腔内底端的弹性瓣，所述弹性瓣的上端衔接有与磁吸腔相匹配的磁吸辊。
[0013]进一步的，所述磁吸辊的内部嵌设有铁磁棒，所述弹性瓣采用弹性材料制成，且弹性瓣呈弧形弯曲结构，在初始状态下，磁吸辊位于收纳腔内，当抓取瓣与产品接触后，抓取瓣向内挤压运动，磁吸辊随抓取瓣移动至磁吸腔处，在弹性瓣的弹性作用下扣设于磁吸腔内，脱离磁屏蔽层的磁屏蔽作用，磁吸辊透过磁吸腔对附磁抽吸板起到强力磁吸作用，此时，以迫使附磁抽吸板向内运动，依次实现对产品处的空气进行抽吸。
[0014]进一步的，所述磁屏蔽层包括嵌设于缓冲腔内顶部的柔性层，所述柔性层的内部填充有密集设置的磁屏蔽粒子，当抓取动作完成后，多个抓取识别体在抓取机械手的操作下脱离产品，抓取瓣在下压缩弹簧的作用下向外回退，弹性瓣的弹性作用以及磁屏蔽层、收纳腔、磁吸腔均为弧形曲面，磁吸辊随抓取瓣回退至收纳腔处，且磁吸辊位于磁屏蔽层处，磁屏蔽层对磁吸辊再次起到磁屏蔽作用，在此状况下，附磁抽吸板在多个上压缩弹簧的作用下向外回退，以实现将检测后的气体压入至滤气层处。
[0015]进一步的，所述磁吸腔的内端壁上包覆有导磁层，所述附磁抽吸板的内部嵌设有与铁磁棒磁吸设置的铁磁片。
[0016]进一步的，所述分流板的端壁上开设有多个分流孔，所述抓取识别体的外端部上连接有一对与检测腔内端相连通的滤气囊球。
[0017]进一步的，一对所述滤气囊球均通过气管与检测腔相连通，一对所述气管位于滤气囊球的内端，一对所述气管的内部均安装有气路单向阀，且滤气囊球与滤气层的内部均填充有气体过滤填料，当附磁抽吸板向外回退至单向集气板处时，由于检测腔内端形成负
压状态，从而将外界气体通过其中一个滤气囊球过滤溢入检测腔内，并通过分流板分流至检测棒处，在附磁抽吸板向内运动至分流板处时，又将导入的气体通过压入另一个滤气囊球内，经滤气囊球过滤导出，以便于对检测棒处进行气体洗涤，以免影响后续的检测精度。
[0018]3．有益效果相比于现有技术，本专利技术的优点在于：（1）本方案通过在抓取识别体上活动嵌设抓取瓣，在抓取产品时，由于与产品之间的弹性挤压使得抓取瓣向缓冲腔内运动，磁吸体随同抓取瓣运动并扣设于磁吸腔处，脱离了磁屏蔽层对其的磁屏蔽作用，磁吸体对附磁抽吸板起到强力磁吸作用，使得附磁抽吸板向检测腔内运动，以便于对产品处的空气向检测腔内抽吸，气体通过检测棒检测，以对产品是否存在异常泄漏情况进行判别，挑选出次品后，产品脱离多个抓取识别体，磁吸体随抓取瓣在下压缩弹簧的弹性复位下向外回退至磁屏蔽层处，此时，附磁抽吸板在上压缩弹簧的作用下回退至单向集气板处，将检测后的气体压入滤气层处过滤并排出。
[0019]（2）抓取瓣的外端壁为弧形结构，抓取瓣的外端壁套设有弧形夹取囊垫，抓取瓣的侧壁上开设有多个与弧形夹取囊垫内部相连通的通气孔，当多个抓取识别体在抓取机械手的智能支配下对产品进行抓取，抓取瓣在挤压力作用下向缓冲腔内部移动，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化生产用异常判别型机械手，包括移动机械手（1），所述移动机械手（1）驱动端设有主控头（2），所述主控头（2）上分布有多个抓取机械手（3），其特征在于：多个所述抓取机械手（3）下端均连接有抓取识别体（4），所述抓取识别体（4）下端部开设有缓冲腔，所述缓冲腔的内壁通过多个下压缩弹簧（8）连接有抓取瓣（5），所述抓取瓣（5）外端延伸至抓取识别体（4）外侧，所述抓取识别体（4）上端部开设有检测腔，所述检测腔内外端壁分别设有分流板（9）和单向集气板（7），所述分流板（9）与单向集气板（7）之间设有检测棒（14），所述检测棒（14）上活动套设有附磁抽吸板（13），所述附磁抽吸板（13）与分流板（9）之间通过多个上压缩弹簧（15）相连接，所述抓取识别体（4）顶端嵌设有延伸至检测腔内的滤气层（16），所述抓取瓣（5）上端部开设有收纳腔，所述收纳腔设有与附磁抽吸板（13）磁吸设置的磁吸体，所述缓冲腔顶端设有与磁吸辊（10）位置对应的磁屏蔽层（12），所述缓冲腔内端壁上设有与磁吸辊（10）相匹配的磁吸腔。2.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述抓取瓣（5）的外端壁为弧形结构，所述抓取瓣（5）的外端壁套设有弧形夹取囊垫（6），所述抓取瓣（5）的侧壁上开设有多个与弧形夹取囊垫（6）内部相连通的通气孔。3.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述检测棒（14）包括连接于分流板（9）与单向集气板（7）之间的衔接棒，所述衔接棒的侧壁上开设有环形腔，所述环形腔的上下端均嵌设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李楚，任威，
申请(专利权)人：江苏师范大学科文学院，
类型：发明
国别省市：