作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标点云数据；删除目标点云数据中的地面点云数据，获得剩余点云数据；将剩余点云数据向地面点云数据所在平面方向进行投影，得到对应的投影点云数据；匹配投影点云数据中的各线段，基于各线段确定目标点云数据对应的目标点；根据各目标点，确定作业轨迹。采用本申请实施例方法，在作业设备靠近墙面、立柱等边界区域位置时，能够确保作业轨迹可靠，从而有效提高建筑作业的效率。作业的效率。作业的效率。

【技术实现步骤摘要】
作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及建筑
，特别是涉及一种作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着建筑作业工艺要求的提升，培养专业操作人员的人力成本大幅度上升，而且人工作业难以保证效果的一致性。因此，在建筑作业的自动化发展过程中，出现了许多具有自动作业能力的自动化作业设备，此类设备可以在一定程度上脱离操作人员进行作业，并能够实现空旷的大面积区域作业场景的自动化。
[0003]传统的自动化作业设备的作业轨迹确定方案，是通过自动化作业设备上安装的激光雷达获取作业场景信息，建立作业场景地图之后进行作业。但是，激光雷达大多成本高昂，而且，在自动化作业设备靠近墙面、立柱等边界区域位置时，会由于视野受限导致难以提供可靠的作业轨迹，从而影响了建筑作业的效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高建筑作业的效率的作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种作业轨迹确定方法，所述方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业轨迹确定方法，所述方法包括：获取目标点云数据；删除所述目标点云数据中的地面点云数据，获得剩余点云数据；将所述剩余点云数据向所述地面点云数据所在平面方向进行投影，得到对应的投影点云数据；匹配所述投影点云数据中的各线段，基于各所述线段确定所述目标点云数据对应的目标点；根据各所述目标点，确定作业轨迹。2.根据权利要求1所述的作业轨迹确定方法，其特征在于，所述获取目标点云数据，包括：获取建筑点云图像，将所述建筑点云图像转化为建筑点云数据；提取所述建筑点云数据中具有预设几何特征的点云数据，获得目标点云数据。3.根据权利要求2所述的作业轨迹确定方法，其特征在于，所述地面点云数据的确定方式，包括：对所述目标点云数据进行平面拟合，得到所述目标点云数据对应的各平面方程；分别计算各所述平面方程与预设地面方程之间的夹角，基于各所述夹角确定所述目标点云数据中的地面点云数据。4.根据权利要求3所述的作业轨迹确定方法，其特征在于，所述基于各所述夹角确定所述目标点云数据中的地面点云数据，包括：将各所述夹角中，最小夹角对应的平面方程确定为所述目标点云数据中的地面平面方程；基于所述地面平面方程，确定所述目标点云数据中的地面点云数据。5.根据权利要求1所述的作业轨迹确定方法，其特征在于，在所述匹配所述投影点云数据中的各线段之后，在所述基于各所述线段确定所述目标点云数据对应的目标点之前，还包括：根据各所述线段在预设坐标轴上的坐标范围，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：南志捷，张胜强，廖建国，刘恒志，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：